近年來，在我國乃至全世界,，工業(yè)機器人得到了廣泛的應用,，工業(yè)機器人技術也進入了快速發(fā)展的軌道,。工業(yè)機器人在勞動力成本控制、助力產業(yè)結構升級等方面發(fā)揮了很大的作用,。在工業(yè)機器人的制造過程中,， 會用到很多的技術，其中,，工業(yè)機器人避障技術就是很重要的一項,。你知道移動工業(yè)機器人避障時主要用到哪些傳感器嗎？本文將為大家詳細介紹,。
移動工業(yè)機器人避障時主要用到的傳感器有以下幾種：
1,、超聲波傳感器
超聲波傳感器的基本原理是測量超聲波的飛行時間，通過d=vt/2測量距離,，其中d是距離,，v是聲速，t是飛行時間,。
通過壓電或靜電變送器產生一個頻率在幾十kHz的超聲波脈沖組成波包,，系統(tǒng)檢測高于某閾值的反向聲波，然后使用測量到的飛行時間計算距離,。超聲波傳感器一般作用距離較短,，普通的有效探測距離幾米,，但是會有一個幾十毫米左右的最小探測盲區(qū)。由于超聲傳感器成本低,、實現方法簡單,、技術成熟，是移動機器人中常用的傳感器,。
2,、紅外傳感器
一般的紅外測距都是采用三角測距的原理。紅外發(fā)射器按照一定角度發(fā)射紅外光束,，遇到物體之后,，光會反向回來，檢測到反射光之后,，通過結構上的幾何三角關系,，就可以計算出物體距離D。
當D的距離足夠近的時候,，L值會相當大,，如果超過CCD的探測范圍，雖然物體很近,，傳感器反而看不到了,。當物體距離D很大時，L值就會很小,，測量精度會變差,。因此，常見的紅外傳感器的測量距離都比較近,，小于超聲波,，同時遠距離測量也有最小距離的限制。另外,，對于透明的或者近似黑體的物體,，紅外傳感器是無法檢測距離的。但相對于超聲來說,，紅外傳感器具有更高的帶寬,。
3、激光傳感器
常見的激光雷達是基于飛行時間的（ToF,，timeofflight）,，通過測量激光的飛行時間來測距d=ct/2，類似前面提到的超聲測距公式,，其中d是距離,，c是光速，t是從發(fā)射到接收的時間間隔。
比較簡單的方案是測量反射光的相移,，傳感器以已知的頻率發(fā)射一定幅度的調制光,，并測量發(fā)射和反向信號之間的相移。
調制信號的波長為lamda=c/f,，其中c是光速,，f是調制頻率，測量到發(fā)射和反射光束之間的相移差theta之后,，距離可由lamda*theta/4pi計算得到,。
4、視覺傳感器
常用的計算機視覺方案也有很多種,，比如雙目視覺,，基于TOF的深度相機，基于結構光的深度相機等,。
基于結構光的深度相機發(fā)射出的光會生成相對隨機但又固定的斑點圖樣,，光斑打在物體上，因為與攝像頭距離不同,，被攝像頭捕捉到的位置也不相同,。先計算斑點與標定的標準圖案在不同位置的偏移，利用攝像頭位置,、傳感器大小等參數就可以計算出物體與攝像頭的距離,。
雙目視覺的測距本質上也是三角測距法，由于兩個攝像頭的位置不同,，就像人的兩只眼睛一樣，看到的物體也不一樣,。兩個攝像頭看到的同一個點P,，在成像的時候會有不同的像素位置，此時通過三角測距就可以測出這個點的距離,。
隨著技術的發(fā)展 ,，工業(yè)機器人的發(fā)展速度越來越快，應用的行業(yè)也越來越廣泛,，航空,、醫(yī)療、制造業(yè)等領域都有工業(yè)機器人的身影,，毫無疑問,，工業(yè)機器人的制造技術也會會越來越先進。
以上就是關于移動工業(yè)機器人避障時主要用到哪些傳感器的介紹,，希望對大家有幫助,。另外，零件邦提供各種品牌型號的超聲波傳感器,、紅外傳感器,、激光傳感器和視覺傳感器等,，歡迎大家咨詢。
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