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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人走行軸求助 [打印本頁]

作者: jason_ZHAI 時(shí)間: 2020-3-3 17:59
標(biāo)題: 機(jī)器人走行軸求助
想請(qǐng)教論壇的各位前輩,想了解一下關(guān)于機(jī)器人地軌有什么要值得注意的地方呢?

或者有什么在項(xiàng)目中遇到的問題呢?想了解一下關(guān)于這方面的知識(shí),集大家的力量.

謝謝各位指導(dǎo)

作者: 板磚少年 時(shí)間: 2020-3-3 18:11
機(jī)器人行走軸也叫第七軸,，一般為齒輪齒條配合,，齒輪安裝在機(jī)器人底座上，齒條沿著運(yùn)行方向布置,，第七軸按照常規(guī)的做就可以了,。

作者: 麥哥123 時(shí)間: 2020-3-3 18:26
最關(guān)鍵的是精度問題，直線精度,，齒輪背隙

作者: 知行g(shù)gw2010 時(shí)間: 2020-3-4 08:43
學(xué)習(xí)了

作者: 還珠樓主 時(shí)間: 2020-3-4 08:52
伺服電機(jī),、齒輪齒條的選型計(jì)算（功率、慣量,、扭矩）,，機(jī)加件的設(shè)計(jì),、加工（平面度,、直線度、粗糙度等）,，各零配件裝配（直線度,、平面度、背隙等）,，調(diào)試,。

作者: 擦肩而_IL2jJ 時(shí)間: 2020-3-4 08:56
http://giwivy.com.cn/thread-978208-1-1.html 這是之前論壇里發(fā)出過的一部關(guān)于ABB的地軌的帖子，結(jié)合了自己實(shí)際安裝中遇到的問題,，如果沒用過地軌,，看了會(huì)很有啟發(fā)的。

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2020-3-4 10:03
本帖最后由 fangyunsheng 于 2020-3-4 10:11 編輯

都沒說到關(guān)鍵上,。

要用機(jī)器人軌道,，你首先要確定是不是要用第七軸，還是僅僅是外部軌道,。

如果這個(gè)軌道作為六軸機(jī)器人的第7個(gè)軸（六軸機(jī)器人用6臺(tái)伺服電機(jī)協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng),，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人末端的動(dòng)作軌跡，第七軸就是額外附加一個(gè)軸,，讓7臺(tái)伺服電機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng),，完成機(jī)器人末端的軌跡，第七軸主要是大大擴(kuò)展了機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)覆蓋范圍,，缺點(diǎn)是會(huì)降低機(jī)器人的精度）,，軌道與機(jī)器人協(xié)同運(yùn)動(dòng)，那就復(fù)雜了,，價(jià)格會(huì)很高,。
如果軌道僅僅是給機(jī)器人移動(dòng)位置，軌道運(yùn)送機(jī)器人到一個(gè)固定位置以后，軌道不動(dòng),，單單機(jī)器人運(yùn)動(dòng),，它們兩個(gè)不需要協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，那就便宜多了,。

首先確定了這點(diǎn),，再去考慮軌道精度、定位,、負(fù)載的問題,。

第七軸，除非你有足夠的實(shí)力,，要不然自己玩轉(zhuǎn)比較困難,，第七軸的電機(jī)一般得向機(jī)器人廠家購買。

外部軌道,，沒太大難度,，南方做這個(gè)的多了去了，也比較成熟,，價(jià)格也不高,。

作者: jason_ZHAI 時(shí)間: 2020-3-4 10:07

擦肩而_IL2jJ 發(fā)表于 2020-3-4 08:56
http://giwivy.com.cn/thread-978208-1-1.html 這是之前論壇里發(fā)出過的一部關(guān)于ABB的地軌的帖子，結(jié)合了自 ...

看了,也是比較擔(dān)心供應(yīng)商會(huì)挖坑給我們踩,學(xué)習(xí)很多~謝謝

作者: jason_ZHAI 時(shí)間: 2020-3-4 10:18

fangyunsheng 發(fā)表于 2020-3-4 10:03
都沒說到關(guān)鍵上,。

要用機(jī)器人軌道,，你首先要確定是不是要用第七軸，還是僅僅是外部軌道,。

謝謝,前輩.
現(xiàn)在手頭的項(xiàng)目恰好避免和機(jī)器人配合動(dòng)作的場(chǎng)合,做一個(gè)簡單上下料.機(jī)器人配套的地軌廠家也聲稱能做到0.1mm的精度.

還是有很多要學(xué)習(xí)的地方的.

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2020-3-4 22:24
前期技術(shù)協(xié)議要寫得很清楚,，明確所能達(dá)到的負(fù)載和精度；后期的安裝調(diào)試也寫清責(zé)任方,，誰負(fù)責(zé)主要調(diào)試,，誰負(fù)責(zé)配合工作。

作者: jason_ZHAI 時(shí)間: 2020-3-6 08:51

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2020-3-4 22:24
前期技術(shù)協(xié)議要寫得很清楚,，明確所能達(dá)到的負(fù)載和精度,；后期的安裝調(diào)試也寫清責(zé)任方，誰負(fù)責(zé)主要調(diào)試,，誰負(fù) ...

多謝前輩的指導(dǎo)

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