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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: SCARA 臂長 [打印本頁]

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-2 13:32
標(biāo)題: SCARA 臂長
SCARA 臂長（400mm）,，大臂：225mm，小臂：175mm,，臂長得公差有沒有什么講究�,。�

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2020-7-2 15:48
我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍,。一般不會(huì)關(guān)注臂長的精度,，一般使用都會(huì)留余量。

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-2 16:36

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 15:48
$ P5 q5 ]2 B% V. a2 [ [/ c. l我們使用機(jī)械手只管重復(fù)定位精度和運(yùn)動(dòng)范圍,。一般不會(huì)關(guān)注臂長的精度,，一般使用都會(huì)留余量。

比如說像400MM的臂長,，總的余量留多少合適�,。�

作者: zhufeng_hgp 時(shí)間: 2020-7-2 16:55

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-2 16:36
( E! `# b. S0 o- i; |比如說像400MM的臂長,，總的余量留多少合適�,。�

多留點(diǎn)余量,，至少要有20mm

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-2 17:02

zhufeng_hgp 發(fā)表于 2020-7-2 16:55
) h! _+ l2 I5 k0 { N1 l多留點(diǎn)余量,，至少要有20mm

最少20mm啊,？會(huì)不會(huì)太大了�,。窟@個(gè)有什么說法依據(jù)嗎,？

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2020-7-5 14:18
有比例的,，分析清楚再設(shè)計(jì)。

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-6 11:17

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2020-7-5 14:18
9 k' z4 u: z+ ~3 e' g. i( X6 a有比例的,，分析清楚再設(shè)計(jì),。

比例取多少合適啊？

作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工 時(shí)間: 2020-7-6 14:52
主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來確保你的400臂長在運(yùn)動(dòng)的時(shí)候能達(dá)到實(shí)際的400,，但要是你的臂長因?yàn)檎`差實(shí)際是沒有400的話，算法怎么優(yōu)化,，也無法達(dá)到實(shí)際的400,，所以應(yīng)該是正向誤差（只大不小）,。簡單點(diǎn)來說就是看你的控制器多少之內(nèi)的誤差能標(biāo)定回來,，然后你把加工和組成誤差（正向誤差）控制在這個(gè)范圍內(nèi)。當(dāng)然是越小越好,，我聽我的客戶說,，他們用的日本平田的SCARA機(jī)械臂誤差大概在20個(gè)絲左右，所以國產(chǎn)加油吧

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-6 14:57

同創(chuàng)達(dá)-葉工發(fā)表于 2020-7-6 14:529 b9 r; p# i, w. z8 z- u
主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定,，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差），來 ...

非常感謝葉工如此詳細(xì)的回答,。

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-10 08:12

同創(chuàng)達(dá)-葉工發(fā)表于 2020-7-6 14:52
% P9 j3 T& \* q( f* Z8 C# w: a; D主要看你配的控制器,，機(jī)械完成后還需要靠控制器進(jìn)行標(biāo)定，來彌補(bǔ)機(jī)構(gòu)的誤差（包括加工誤差和組裝誤差）,，來 ...

葉工,，有個(gè)問題請(qǐng)教下，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差,，裝配誤差,，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90°），這個(gè)傾斜度應(yīng)該控制在多少度�,�,？

作者: 同創(chuàng)達(dá)-葉工 時(shí)間: 2020-7-10 10:22

老沈zj 發(fā)表于 2020-7-10 08:12* d; }4 s% V1 s7 z9 O& Y4 v1 u7 n
葉工，有個(gè)問題請(qǐng)教下,，SCARA由于存在機(jī)械加工誤差,，裝配誤差，導(dǎo)致小臂與底座軸線存在傾斜度（理論是90 ...

同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊,，就看你的控制器了,。我不是機(jī)械設(shè)計(jì)，具體多少我說不上來,，你可以搜索一下SCARA的國標(biāo),，里面肯定有的。我就不幫你查了。另外你的一軸的兩個(gè)減速機(jī)的安裝面是怎么加工出來,？要一刀加工出來,，這樣才能確保加工精度。老實(shí)說,，scara的精度注定不會(huì)太高的,，最初的設(shè)計(jì)就是要求快，只是現(xiàn)在競爭大了,，才會(huì)在精度上做文章,，但是不是真的能達(dá)到這個(gè)精度就難說了

作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-7-10 17:14

同創(chuàng)達(dá)-葉工發(fā)表于 2020-7-10 10:22% Y3 A5 Z0 @; w+ P" l
同樣是靠控制器的算法標(biāo)定回來啊，就看你的控制器了,。我不是機(jī)械設(shè)計(jì),，具體多少我說不上來，你可以搜索一 ...

謝謝啊,，一軸的加工面是一刀加工出來的,，由于是剛開始做，沒開模具,，所以是用整塊鋁加工的,，臂就3.4mm厚，雖然是一刀加工的,，還存在點(diǎn)加工變形的問題,，所以兩個(gè)面的平行度有5.6個(gè)絲，理想是控制在1個(gè)絲左右,。

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