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標(biāo)題: 湊近點看（1）——Scara機器人的Z軸原理 [打印本頁]

作者: 侯呆呆 時間: 2021-7-17 16:21
標(biāo)題: 湊近點看（1）——Scara機器人的Z軸原理
本帖最后由侯呆呆于 2021-7-17 17:05 編輯

SCARA是一種四軸機械手,，現(xiàn)在市場上占有率比較高的牌子的EPSON,。

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很多人都很好奇,，SCARA機械手的Z軸是如何同時實現(xiàn)升降和旋轉(zhuǎn)的？

首先,，最直觀的方案,，就是由兩個軸來實現(xiàn)。一個花鍵軸,，用來實現(xiàn)旋轉(zhuǎn),。一個絲桿軸用來實現(xiàn)升降。這種形式的SCARA結(jié)構(gòu)比較臃腫,。尤其機器人手臂屬于懸臂梁結(jié)構(gòu),，應(yīng)當(dāng)盡量減少末端的負(fù)載。
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于是,，工程師就發(fā)明了花鍵絲桿結(jié)構(gòu),。目前主要還是THK做這個比較多�,；ㄦI絲桿的原理就是,，把一個絲桿軸，沿圓軸方向開若干個花鍵槽,。在一個軸上,，同時安裝滾珠絲桿螺母和滾珠花鍵螺母。絲桿螺母可以讓軸上下運動,�,；ㄦI螺母可以傳遞扭矩，同時不影響軸的上下運動,。
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在需要升降的時候,，旋轉(zhuǎn)絲桿螺母，軸上下升降,。

在需要旋轉(zhuǎn)的時候,，旋轉(zhuǎn)花鍵螺母和絲桿螺母，軸可以旋轉(zhuǎn),。

在需要復(fù)合動作的時候,，只轉(zhuǎn)動花鍵螺母，軸可以螺旋上升,，或者螺旋下降,。

具體結(jié)構(gòu)是由兩個伺服電機，通過同步帶驅(qū)動實現(xiàn)的,。同步帶的布置分上下兩層,，一層連接絲桿螺母，一層連接花鍵軸,。
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最后,，我們來看看EPSON的SCARA機器人實物結(jié)構(gòu)吧,。
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作者: 譚天 時間: 2021-7-17 16:38
頂

作者: 2452152809 時間: 2021-7-17 17:21
先復(fù)制下來，有空好好學(xué)習(xí)

作者: 米米hu 時間: 2021-7-17 17:31
謝謝分享,，解惑了,。

作者: 給我一棵喬木 時間: 2021-7-17 19:43
見識了，花鍵絲杠,。論壇查了一下,，以前也有人問過花鍵絲杠的相關(guān)問題，下面有大佬評論說3,、4號電機的不同運動組合會導(dǎo)致三種運動形式：上下,，旋轉(zhuǎn)，上下同時旋轉(zhuǎn),。后兩種運動需要兩個電機耦合運動,。這種絲桿的制造工藝是怎么樣的，是先加工花鍵好一點還是先加工螺紋好一點,？期待大佬解惑,。

作者: 未來第一站 時間: 2021-7-17 23:25
合成復(fù)合運動

作者: zhaijunwang 時間: 2021-7-18 13:18
學(xué)習(xí)了

作者: 機甲的浪漫 時間: 2021-7-18 14:24

給我一棵喬木發(fā)表于 2021-7-17 19:43
見識了，花鍵絲杠,。論壇查了一下，以前也有人問過花鍵絲杠的相關(guān)問題,，下面有大佬評論說3,、4號電機的不同運 ...

私以為同心度不好就會憋住，摩擦力與負(fù)載的關(guān)系可能要求更嚴(yán)格

作者: 小胖1011034101 時間: 2021-7-19 09:34

作者: saiya100 時間: 2021-7-19 10:11
學(xué)習(xí)了

作者: 巴依 時間: 2021-7-19 11:09
學(xué)習(xí)了

作者: 大力金鋼 時間: 2021-7-20 08:44
沒看到花鍵

作者: xue428032 時間: 2021-7-20 08:45
這個軸老貴了用不起

作者: 瘋狂的三極管 時間: 2021-7-20 10:04
滾珠花鍵絲杠HIWIN就有

作者: 遠祥 時間: 2021-7-21 00:37
感覺比較容易損壞,，而且壞掉了還沒辦法去修,！

作者: 果果果兒1022 時間: 2021-7-21 09:18
這個可以學(xué)習(xí)了

作者: 林9090 時間: 2021-7-21 13:36
學(xué)習(xí)了

作者: jick 時間: 2021-7-21 14:24
這個新一代SCARA機械手結(jié)構(gòu)更緊湊且輕量化，比老一代進步太多了,，就是控制上要求更高了,。

作者: 受不了了 時間: 2021-7-21 14:53
學(xué)習(xí)了，這種機械手幾乎天天見

作者: huaiming764 時間: 2021-7-21 15:03
必需頂一下,！

作者: babty 時間: 2021-7-26 08:50
有點意思

作者: m2006410 時間: 2021-7-29 21:05

上下運動,，螺旋軸單轉(zhuǎn)，花鍵軸固定,。
旋轉(zhuǎn)運動,，花鍵軸單轉(zhuǎn)，螺旋軸怎么配合的呀,？（把螺旋軸伺服離合器松開,？還是同步轉(zhuǎn)？）
螺旋運動,，花鍵軸和螺旋軸同時轉(zhuǎn),。

作者: 巴依 時間: 2021-8-4 16:06
頂

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