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標(biāo)題: 六自由度機械臂載荷問題 [打印本頁]

作者: fuyu389 時間: 2021-8-17 13:11
標(biāo)題: 六自由度機械臂載荷問題
六自由度機械臂載荷問題，在伸出最長時候應(yīng)該承受載荷最小,，不可能是個固定值,，但是樣本里只有最大載荷,，和額定載荷。
1.還有他的工作范圍圖,，為什么不是對稱的,，轉(zhuǎn)過去的不就是一樣嗎，底座能360度旋轉(zhuǎn),。
2.Lxy與Lz是什么意思,，見圖。
3.給的工作范圍圖是側(cè)視圖,，俯視圖的工作范圍呢,？

作者: 無聊過客唱反調(diào) 時間: 2021-8-17 13:28
俯視圖不就是側(cè)視圖最大半徑畫個圓

作者: saiya100 時間: 2021-8-17 14:36
Lxy與Lz是末端負載質(zhì)心坐標(biāo)系相對于末端法蘭工具坐標(biāo)系的偏移距離；
Lxy：是x,y兩個方向的合位移,；
Lz：是z方向的位移,；

作者: 機械學(xué)徒工2 時間: 2021-8-18 08:30
學(xué)習(xí)了

作者: zhuquanchen 時間: 2021-8-18 11:33
關(guān)于機械臂的負載，本身也是一個相對的參考值,，不要單純看這個表來選型,。這個圖表只能表達的是一個質(zhì)心分布的較為理想狀態(tài)，但實際使用時,，會根據(jù)你的負載夾具形狀,、尺寸有很大影響，實際上以我的經(jīng)驗,，質(zhì)心還不是最好的總結(jié),，更受“負載”轉(zhuǎn)動慣量的影響，一般機械臂的技術(shù)參數(shù)也會附有4,、5,、6關(guān)節(jié)所能加載的慣性力矩，這個參數(shù)說的就是這個意思,。另外,，你所說的各軸伸直的情況，確實是負載能力最低的,，一般情況下,，不太會用到這種姿態(tài)，確實要用到這種姿態(tài),，還帶了這個圖表所述的最大負載,，可能你需要手動降速，或者某些機械臂公司,，會內(nèi)置了一定的負載辨識與瞬態(tài)PID調(diào)節(jié)與動力學(xué)變速功能,。所以最終的實際表現(xiàn)，應(yīng)該是,，你可以在這樣的姿態(tài)下掛最大負載,，也是100%的速度在跑,，但實際的節(jié)拍會比你在其他姿態(tài)下掛小負載的時候慢了較多！

作者: 遠祥 時間: 2021-8-20 03:38
通常情況是伸出去越遠,，負載力會越小了,！

作者: 水水5 時間: 2021-8-20 08:04
機器人的額定負載，就是在允許的任何工況下都能達到的負載,。放心的用沒問題的,。
即23456全部伸直的情況。
如果你的工作過程中,，沒有出現(xiàn)伸直的情況，建議仍然按額定負載選用,。不要超過額定負載,。超過額定負載，機器人的壽命會有降低的,。
我說是經(jīng)驗?zāi)憧赡懿恍�,，碰到這種情況的多了，5年以后的機器人234軸通常故障較多,，大部分這樣的機器人,，手爪都超重了。
負載有很多影響因素,，機器人廠家也是經(jīng)過試驗跑合經(jīng)過驗證的,。

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