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機械社區(qū)

標題: 一個設計節(jié)拍的問題，希望前輩們指導下 [打印本頁]

作者: independence90 時間: 2021-8-19 11:38
標題: 一個設計節(jié)拍的問題,，希望前輩們指導下
比如一臺非標自動擺盤的整機設備：并聯(lián)式機械手執(zhí)行擺盤,，吸盤吸取產品進行移動，擺滿一盤是40個,，一次抓取兩個,。擺盤前工位是CCD檢測的，請教的是如何設計或計算動作節(jié)拍的,，每個動作需要多少秒,？吸盤從抓取到擺好后的一個周期是多少？

作者: 余存 時間: 2021-8-19 14:34
建議直接找機器人供應商給你做仿真,，算下時間,。

作者: 水水5 時間: 2021-8-19 17:20
都是經驗，加上吸盤保守是1秒一個循環(huán),，低于1秒就不穩(wěn)定了,。

作者: independence90 時間: 2021-8-19 18:36

水水5 發(fā)表于 2021-8-19 17:20
都是經驗，加上吸盤保守是1秒一個循環(huán),，低于1秒就不穩(wěn)定了,。

動作節(jié)拍多少都是憑經驗定的嗎？不需要逐一計算嗎,？

補充內容 (2021-8-19 22:10):
理論和調試的速度差別很大嗎,？節(jié)拍不是由機械工程師定的嗎？如果設計的機構調試達不到客戶要求怎么辦,？還有為啥寫得程序會把人氣死

作者: independence90 時間: 2021-8-19 18:38

余存發(fā)表于 2021-8-19 14:34
建議直接找機器人供應商給你做仿真,，算下時間。

工程師自己可以計算的嗎

作者: bonetr 時間: 2021-8-19 22:24
客戶需求,，產量要求,，產品成本核算。一分鐘需要出多少個件,。然后設計機器,。協(xié)調每步動作所需的時間，達到產能

作者: 水水5 時間: 2021-8-20 07:38
機器人的移動速度這個有一點特殊,，至少超出了大部分的機械工程師的能力,，甚至可能到了博士級別的，需要用一些動力學軟件才能計算。
因為機器人的末端是6個軸耦合出來的,，還不是任意耦合,，LINE命令和PTP命令的耦合算法也不太一樣，每一個軸在耦合時的轉速也不一樣,，每一條路徑的情況也不一樣,。每一個廠家的機器人也不一樣�,！� 6個自由度6個坐標系 …… 不太容易計算機器人的速度

作者: 武漢老虎 時間: 2021-8-20 08:02
節(jié)拍是不能隨意定的,，靠硬件支撐。

作者: 余存 時間: 2021-8-20 08:49

independence90 發(fā)表于 2021-8-19 18:38
工程師自己可以計算的嗎

一般做賣機器人的供應商都有仿真軟件的,，好一點的可以要求直接實物測試,，你要是擔心，就要求協(xié)助唄,，前提是你真的打算買,。吸盤吸東西，我一般按0.5S算,，單純吸,，不考慮其他的。

作者: zhuquanchen 時間: 2021-8-20 09:10
工作原點——》（約0.2s）吸料點1——》（0.1S）吸料1——》（約0.1s）吸料點2——》（0.1S）吸料2——》（約0.2s）放料點1——》（約0.1s）放料1——》（約0.1s）放料點2——》（約0.1s）放料——》工作原點/直接吸料點1（0.2-0.25s）

作者: independence90 時間: 2021-8-20 16:07

zhuquanchen 發(fā)表于 2021-8-20 09:10
工作原點——》（約0.2s）吸料點1——》（0.1S）吸料1——》（約0.1s）吸料點2——》（0.1S）吸料2——》（ ...

這個節(jié)拍時間是怎么計算出來的�,�,？

作者: independence90 時間: 2021-8-20 16:12

bonetr 發(fā)表于 2021-8-19 22:24
客戶需求，產量要求,，產品成本核算,。一分鐘需要出多少個件。然后設計機器,。協(xié)調每步動作所需的時間,，達到產 ...

憑借經驗協(xié)調每步動作所需的時間嗎

作者: 平凡yjr 時間: 2021-8-20 16:15

水水5 發(fā)表于 2021-8-20 07:38
機器人的移動速度這個有一點特殊，至少超出了大部分的機械工程師的能力,，甚至可能到了博士級別的,，需要用 ...

學習了

作者: zhuquanchen 時間: 2021-8-20 16:54

independence90 發(fā)表于 2021-8-20 16:07
這個節(jié)拍時間是怎么計算出來的啊,？

前提是來料側的節(jié)拍也跟得上,，CCD一直有拍到數(shù)據(jù)發(fā)給機器人。另外,，你還是要先了解一下并聯(lián)機器人,、高流量集成式真空閥與吸盤等，按我的經驗實測多數(shù)廠家可以達到,。

作者: independence90 時間: 2021-8-20 17:01

水水5 發(fā)表于 2021-8-20 07:38
機器人的移動速度這個有一點特殊,，至少超出了大部分的機械工程師的能力，甚至可能到了博士級別的,，需要用 ...

哦哦這么復雜一般就是按經驗來確定的嗎

作者: bonetr 時間: 2021-8-20 20:05

|independence90發(fā)表于 08-20 16:12 憑借經驗協(xié)調每步動作所需的時間嗎

能算的算,，不能算的憑經驗。流水線的每個工序的節(jié)拍都是有要求的,。不是越快越好,。前一個工序快了，后一個工序就會積料,。協(xié)調好了,，只要達到客戶要求就好。

作者: wlj0202 時間: 2021-8-21 08:11
學習一下

作者: 遠祥 時間: 2021-8-23 00:37
節(jié)拍合理與否需要前期動作仿真準確,。

作者: zhuquanchen 時間: 2021-8-23 13:22

independence90 發(fā)表于 2021-8-20 16:07
這個節(jié)拍時間是怎么計算出來的�,。�

前提是你的來料節(jié)拍足夠,，CCD也及時將數(shù)據(jù)發(fā)給了機械手,。另外，你需要再了解一下并聯(lián)機器人的主要技術性能,，以及高流量集成式真空閥,，按我的實際經驗，這樣的節(jié)拍是可以滿足的,。

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