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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 設(shè)計(jì)一款懸臂式機(jī)器人機(jī)構(gòu) [打印本頁]

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-27 16:38
標(biāo)題: 設(shè)計(jì)一款懸臂式機(jī)器人機(jī)構(gòu)
大家好,，最近在做一個(gè)項(xiàng)目,，設(shè)備旁邊放一個(gè)協(xié)作機(jī)器人,，輔助裝配，我的設(shè)備需要旋轉(zhuǎn),，所以機(jī)器人為了避讓設(shè)備需要做成可以平移退式的,，等設(shè)備旋轉(zhuǎn)完成后，再將機(jī)器人推過來,，如下簡(jiǎn)圖,。我自己做了個(gè)直線導(dǎo)軌式的，推出的行程600-700mm,力臂太長(zhǎng),，感覺不靠譜,，大家有啥好的想法嗎？

作者: sunbetterwu 時(shí)間: 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了,？

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-27 17:05

sunbetterwu 發(fā)表于 2021-9-27 17:03
吊在上面不就好了,？

主要是上方?jīng)]有空間，目前考慮的是水平方向移出,，或者做成旋轉(zhuǎn)的

作者: sunjian12345 時(shí)間: 2021-9-27 18:17
你要算下你的機(jī)器人自重和工裝重量,，方管的承重還是比較好的

作者: 零分貝大衛(wèi) 時(shí)間: 2021-9-27 19:22
滑軌間距大一點(diǎn)

作者: zhangweikobb 時(shí)間: 2021-9-27 19:28
看結(jié)構(gòu)是否合理，受力分析最重要

作者: pengzhiping 時(shí)間: 2021-9-27 21:11
機(jī)器人最大離心力計(jì)算出來
再折算到安裝中心點(diǎn)

懸梁支架得把動(dòng)力學(xué)計(jì)算折算到靜力學(xué) 計(jì)算最大形變位移

最大形變位移就決定了機(jī)器人重復(fù)精度

作者: 2011ayoon 時(shí)間: 2021-9-28 09:14
本帖最后由 2011ayoon 于 2021-9-28 09:16 編輯

按照示意,，為什么不反過來,，導(dǎo)軌固定，滑塊動(dòng)
只要導(dǎo)軌比工件底,，就不用非要懸空了

作者: LiNing_jrjub 時(shí)間: 2021-9-28 09:19
這種的,，側(cè)面安裝，絕對(duì)比水平安裝剛性好

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:26

sunjian12345 發(fā)表于 2021-9-27 18:17
你要算下你的機(jī)器人自重和工裝重量,，方管的承重還是比較好的

機(jī)器人是運(yùn)動(dòng)的,，只算自重意義不大

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:27

零分貝大衛(wèi) 發(fā)表于 2021-9-27 19:22
滑軌間距大一點(diǎn)

間距這個(gè)空間受限，主要是不知道機(jī)器人運(yùn)動(dòng)后受力分析

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:29

zhangweikobb 發(fā)表于 2021-9-27 19:28
看結(jié)構(gòu)是否合理,，受力分析最重要

現(xiàn)在就是說運(yùn)動(dòng)中的機(jī)器人受力分析不會(huì)做,，所以想曲線救國(guó)看看有沒有更好的結(jié)構(gòu)

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:30

pengzhiping 發(fā)表于 2021-9-27 21:11
機(jī)器人最大離心力計(jì)算出來
再折算到安裝中心點(diǎn)

就是機(jī)器人這塊的受力分析不會(huì)做啊

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:32

2011ayoon 發(fā)表于 2021-9-28 09:14
按照示意，為什么不反過來,，導(dǎo)軌固定,，滑塊動(dòng)
只要導(dǎo)軌比工件底，就不用非要懸空了

反過來有用的話我就不用做成移栽式的1了

作者: 張恒宇 時(shí)間: 2021-9-28 09:35

LiNing_jrjub 發(fā)表于 2021-9-28 09:19
這種的,，側(cè)面安裝,，絕對(duì)比水平安裝剛性好

我查過上銀的手冊(cè)側(cè)裝和水平安裝容許靜力矩是一樣的

作者: fanny0702 時(shí)間: 2021-9-28 10:02
機(jī)器人移動(dòng)只是為了避免與設(shè)備發(fā)生干涉嗎？那機(jī)器人可否側(cè)裝,，固定式的,，解決與設(shè)備的干涉問題

作者: 張飛湖北 時(shí)間: 2021-9-28 10:34
按照示意，為什么不反過來,，導(dǎo)軌固定,，滑塊動(dòng)
只要導(dǎo)軌比工件底，就不用非要懸空了

作者: fanny0702 時(shí)間: 2021-9-28 11:13
可否加一個(gè)龍門架,，把機(jī)器人倒掛安裝

作者: 高圓圓女神 時(shí)間: 2021-9-28 13:10
機(jī)器人全速跑時(shí),，慣動(dòng)負(fù)荷很大的,，得先找機(jī)器人廠家獲取數(shù)據(jù)支持。

作者: zhangweikobb 時(shí)間: 2021-9-28 19:01

高圓圓女神發(fā)表于 2021-9-28 13:10
機(jī)器人全速跑時(shí),，慣動(dòng)負(fù)荷很大的,，得先找機(jī)器人廠家獲取數(shù)據(jù)支持。

機(jī)器人正常有對(duì)安裝面的受力和力矩要求,。

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2021-9-30 02:40
這種旋轉(zhuǎn)臂的剛度感覺不夠呀,！

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