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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩不夠的問題 [打印本頁]
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 09:57
標(biāo)題: 機(jī)械臂關(guān)節(jié)力矩不夠的問題
各位大佬，協(xié)作機(jī)械臂,，關(guān)節(jié)輸出力矩不夠，有什么辦法通過機(jī)械結(jié)構(gòu)對(duì)電機(jī)力矩進(jìn)行補(bǔ)償,，在重載的運(yùn)行范圍內(nèi),，給予一點(diǎn)的力矩補(bǔ)償，工業(yè)碼垛機(jī)械臂有些會(huì)在二軸加液壓缸或者彈簧,，協(xié)作機(jī)械臂有沒有類似的結(jié)構(gòu),。/ _& Z3 G1 H3 ?) t4 @8 q" o
作者: shaziizahs    時(shí)間: 2023-2-17 10:15
問機(jī)器人供應(yīng)商呀
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 10:20
shaziizahs 發(fā)表于 2023-2-17 10:157 v! W, g3 ~' ~, B* N
問機(jī)器人供應(yīng)商呀

9 P# u6 S' Z: T) o2 W) J* V自己設(shè)計(jì)機(jī)械臂) `& W# V% @5 Y0 ]: w5 Y/ y3 q4 B
作者: sgxap666    時(shí)間: 2023-2-17 10:54
加個(gè)氣缸輔助下
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 11:15
sgxap666 發(fā)表于 2023-2-17 10:546 w6 l$ s( C6 u  g! }+ Z
加個(gè)氣缸輔助下

. x/ L7 w, _' P$ s5 u. W氣缸還要加外掛氣泵啊/ M7 w1 n1 W% @, Y( Q
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 11:27
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-17 11:15$ `% o9 r# N, R- O7 N+ T
氣缸還要加外掛氣泵啊

- v- X9 V! C( z" r6 }' ^  |" A1 W就類似這種協(xié)作機(jī)械臂
# h: E! E* U- m* X4 M6 o& m
作者: 斯文棒棒    時(shí)間: 2023-2-17 12:15
機(jī)器人買小了吧，
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-17 13:20
斯文棒棒 發(fā)表于 2023-2-17 12:15
/ X+ S3 {# w$ @8 C; s機(jī)器人買小了吧,，
+ O! d+ T4 r# ?. B( q$ x7 ?
不是買的,，是自己設(shè)計(jì)，空間的原因,，沒辦法放下很大扭矩的電機(jī)
( ]. \: {: ~. r1 C
作者: 小機(jī)123    時(shí)間: 2023-2-17 14:24
這種好像沒什么好辦法,，你看搞個(gè)減速比大一點(diǎn)的減速器行不行
作者: 姬X工程師    時(shí)間: 2023-2-22 08:43
如果用的是諧波，換個(gè)減速比大的
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-22 09:09
姬X工程師 發(fā)表于 2023-2-22 08:43
/ u- ]5 F) C+ E0 I- x如果用的是諧波,，換個(gè)減速比大的
2 K: g" v* N* C4 H% U7 g
減速比大尺寸就大,，就是放不下啊
; B: m0 u5 j5 m' ~9 H$ S" `
作者: beta_ling    時(shí)間: 2023-2-22 10:03
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-22 09:09* |; q# P5 X$ S1 J
減速比大尺寸就大，就是放不下啊

1 P8 o8 s: [2 g一般諧波減速機(jī)相同尺寸可以選擇不同減速比, 是不是你選的品牌產(chǎn)品系列不全? 諧波減速機(jī)的傳動(dòng)比是由柔輪和剛輪的齒差決定的.: c/ c% ?+ e* ], ]+ V0 L
作者: 姬X工程師    時(shí)間: 2023-2-24 13:24
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-22 09:099 p1 f" D- P% E5 j* K3 c! J8 k) b7 s
減速比大尺寸就大,，就是放不下啊

6 B2 p+ E8 U2 Y你這誤區(qū)有點(diǎn)大,，同一型號(hào)內(nèi)的諧波，有多種減速比
- o/ d( y" X* Y
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-24 14:03
姬X工程師 發(fā)表于 2023-2-24 13:24" r2 G  V+ b7 t7 z
你這誤區(qū)有點(diǎn)大,，同一型號(hào)內(nèi)的諧波,，有多種減速比
* I2 ?+ {5 N3 m4 b( b- z1 U+ z
可能有點(diǎn)考慮就是成本問題，太貴,，就是想有沒什么機(jī)械方式補(bǔ)償不夠的力矩,，比如斗山的一個(gè)專利，用彈簧補(bǔ)償,。
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 11:42
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-17 11:271 Q" k" H/ i( m! Q; v$ P* j
就類似這種協(xié)作機(jī)械臂

% }: @5 W: B- k0 v9 n7 t  J這種結(jié)構(gòu)本身BUG就很多,，建議重新做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
7 R; l* H+ E3 ^3 F
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-27 11:48
laozzzji 發(fā)表于 2023-2-27 11:423 p' w) \- A9 Y' q
這種結(jié)構(gòu)本身BUG就很多，建議重新做結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)

) _6 Q4 t6 ^6 p) D) ?8 D# NID如果就這樣,，不妥協(xié),，結(jié)構(gòu)不是只能優(yōu)化結(jié)構(gòu)方案去適配
7 j% Q) x" ~# m$ \
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 11:53
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-27 11:48' A& }1 O" N0 f' r( p( O. Q6 G
ID如果就這樣，不妥協(xié),，結(jié)構(gòu)不是只能優(yōu)化結(jié)構(gòu)方案去適配

# x6 K5 m5 C! ^5 h- M那做出來的產(chǎn)品有啥意義" L/ `3 Z. h" x1 |" I1 v
作者: 機(jī)械.@    時(shí)間: 2023-2-27 15:25
1) |/ G8 I6 D) L! \, j: a# B9 R2 `
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-2-27 15:57
laozzzji 發(fā)表于 2023-2-27 11:53
4 l& R0 d" I: l4 R那做出來的產(chǎn)品有啥意義
( y) P: b2 O+ n
也是從多方面考慮的，希望外觀好看,，尺寸還不到,，負(fù)載還高
$ \" q% K- c- f  s2 w
作者: laozzzji    時(shí)間: 2023-2-27 16:07
本帖最后由 laozzzji 于 2023-2-27 16:09 編輯 0 {5 G# g8 A: G! K% t
飛翔的企鵝y 發(fā)表于 2023-2-27 15:57
0 e! W- u7 ]! o4 [也是從多方面考慮的，希望外觀好看,，尺寸還不到,，負(fù)載還高
* t. i4 s7 v6 E$ ^
恕我直言哈,，你做的工業(yè)品又不是消費(fèi)品，好看不實(shí)用,，能行嗎,？# I* }) ?4 i( ?

" I$ d( l! d) B& T1 X: |
作者: xmw1051388156    時(shí)間: 2023-3-2 14:45
電機(jī)不能加，里邊的齒輪比能不能放大啊
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-2 15:23
xmw1051388156 發(fā)表于 2023-3-2 14:45
: [# z2 W) v7 _5 B: y電機(jī)不能加,，里邊的齒輪比能不能放大啊

" T1 A: O: f& J1 ~其實(shí)這些都是可以做的,，就是想知道有沒有這種補(bǔ)償?shù)姆绞剑@樣就可以選一個(gè)小扭矩的,，這樣不是降成本了,。
作者: saiya100    時(shí)間: 2023-3-12 09:45
本帖最后由 saiya100 于 2023-3-12 09:48 編輯
$ `) e( a- M& L! s
1 i; Y( {# b) s& ]! ]+ b韓國斗山（Doosan）那款20公斤負(fù)載的協(xié)作臂，好像在大臂里做了文章以實(shí)現(xiàn)重力補(bǔ)償9 O0 c+ h6 V7 v/ T5 n  Q/ ^' A
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-13 09:13
saiya100 發(fā)表于 2023-3-12 09:45
# e9 N: @5 E& f: K8 z0 F4 a$ d0 F韓國斗山（Doosan）那款20公斤負(fù)載的協(xié)作臂,，好像在大臂里做了文章以實(shí)現(xiàn)重力補(bǔ)償
4 b/ z2 d% b3 |
是的,，我看了它的專利就是里面加了彈簧，搞得補(bǔ)償
) a5 }8 f" E& b% }6 \5 u
作者: huhu2    時(shí)間: 2023-3-18 16:51
那是平衡臂的設(shè)計(jì),，你自己找balanced arm的專利看看,，很多臺(tái)燈還有醫(yī)療用的無影燈，生物顯微鏡的臂,，還有顯示器支架的臂都是用的類似原理,。但是我覺得你要把兩種機(jī)構(gòu)合并到一個(gè)臂里面，基本上很難,，做出來也不可能有協(xié)作臂的外形,，你哪個(gè)協(xié)作臂的圖應(yīng)該是仿PANDE或者KUKA的，那個(gè)可是碳釬維外殼的,。
作者: huhu2    時(shí)間: 2023-3-18 16:52
有專利并不代表有產(chǎn)品,，你的問題換一個(gè)減速機(jī)就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復(fù)雜,。
作者: 飛翔的企鵝y    時(shí)間: 2023-3-18 16:56
huhu2 發(fā)表于 2023-3-18 16:52
. y2 K7 N! S# V" G5 Y" v7 Q, y有專利并不代表有產(chǎn)品,，你的問題換一個(gè)減速機(jī)就可以解決了，不知道你為什么搞得這么復(fù)雜,。

' P9 ?  @% w# A4 q/ o那個(gè)是仿kuka的,，只是想了解有沒有做過類似的方案應(yīng)用產(chǎn)品上，感覺也是一個(gè)方向,，小扭矩電機(jī)配補(bǔ)償,，整機(jī)就可以做的輕很多，全碳纖維外殼太貴了,。. e% b, q5 J2 j  B1 {




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