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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 桁架機(jī)械手Z軸如何防墜 [打印本頁(yè)]

作者: 蘿卜包呀 時(shí)間: 2024-4-16 12:44
標(biāo)題: 桁架機(jī)械手Z軸如何防墜
在搞一套桁架機(jī)械手,，Z軸應(yīng)該如何考慮防墜設(shè)計(jì)（Z軸+負(fù)載總重約3.5t）,，結(jié)構(gòu)如下圖1所示,。

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常閉型,，能實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制,，最好是現(xiàn)有的產(chǎn)品,，可以直接集成,。

目前找了幾個(gè)東西,，都有些問(wèn)題：

1.導(dǎo)軌鉗制器,，夾持力不夠（圖2）

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2.升降車庫(kù)防墜器,，類似彈簧插銷，沒(méi)用過(guò),，不知道能否自動(dòng)控制,，擔(dān)心受力卡住后縮不回去（圖3）

(, 下載次數(shù): 69)

3.防墜夾軌器，純機(jī)械結(jié)構(gòu),，也是擔(dān)心不好自動(dòng)控制,，夾住后需要先往上提一下（圖4）

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4.棘輪機(jī)構(gòu)

其它還有什么合適的產(chǎn)品嗎？

作者: zhaojunxian 時(shí)間: 2024-4-16 13:18
抱閘伺服電機(jī),，就可以了

作者: sh1017lwd 時(shí)間: 2024-4-16 13:18
是不是可以用超越離合器

作者: 青wings 時(shí)間: 2024-4-16 13:20
機(jī)械死擋可行么,，Z軸頂部加裝聚氨酯防撞塊,，Z軸降下來(lái)后聚氨酯撞在兩側(cè)滑臺(tái)板上。X軸的每根橫梁為啥用兩根導(dǎo)軌

作者: 東北制造 時(shí)間: 2024-4-16 13:30

(๑•̀ㅂ•́)و✧:;蝸輪蝸桿傳動(dòng),
平衡配重,斷電抱閘

作者: 象山哥哥 時(shí)間: 2024-4-16 13:55
抱閘+插銷軸

作者: 尹志春 時(shí)間: 2024-4-16 14:08
加個(gè)渦輪傳動(dòng),，就自鎖了,，多簡(jiǎn)單

作者: 廟嶺葉無(wú)道 時(shí)間: 2024-4-16 14:12
沒(méi)清楚需求這邊電機(jī)帶著齒輪齒條的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很穩(wěn)定了，基本不會(huì)下墜,。你是想電機(jī)失效了不至于最后脫離直線導(dǎo)軌還是電機(jī)失效是能隨時(shí)制動(dòng),。如果是前者的話框架頂部加機(jī)械死擋不可以了，限位在橫移的裝電機(jī)的行走框架上就可以,，操作側(cè)傳動(dòng)側(cè)各一個(gè),。但是隨時(shí)制動(dòng)好像沒(méi)有什么好辦法。

作者: 受傷的仙人球 時(shí)間: 2024-4-16 15:35
1,、可以參考電梯那個(gè)防墜的,，叫啥名字忘了，百度找一下
2,、如果你這里即使墜落了也沒(méi)法風(fēng)險(xiǎn),，可以把防墜機(jī)構(gòu)做到動(dòng)力部件，不用做到運(yùn)動(dòng)部件也行

作者: 海燕ZHpf 時(shí)間: 2024-4-16 16:01
電磁抱閘制動(dòng)器,。

作者: 小表哥 時(shí)間: 2024-4-16 16:02
直接電機(jī)選抱閘的簡(jiǎn)單可靠,，樣本上還有抱閘極限扭矩，驗(yàn)算一下更加可靠,。還有一種是加一個(gè)氣罐和氣缸做平衡氣缸,，但是沒(méi)有選抱閘電機(jī)來(lái)的簡(jiǎn)單。

作者: 上善若水6919 時(shí)間: 2024-4-16 16:17
感謝分享,。

作者: hsh1175 時(shí)間: 2024-4-16 16:22
這么重看著好害怕啊萬(wàn)一失效,。。,。

作者: 來(lái)自何方 時(shí)間: 2024-4-16 16:40
換梯形絲桿自鎖

作者: pengzhiping 時(shí)間: 2024-4-17 08:07
平衡塊和平衡氣缸都是再通電狀態(tài)下實(shí)現(xiàn)的

極限情況考慮突然意外斷電斷氣等

伺服電機(jī)有斷電剎車（抱閘）

還有一種就是用蝸輪減速器,，這種的可以自鎖。

作者: |羽|毛| 時(shí)間: 2024-4-17 08:37
3.5噸,，掉下來(lái)砸腳一下,，肯定會(huì)疼哭的吧

作者: 狼牙山3 時(shí)間: 2024-4-17 08:48
平衡缸加抱閘伺服電機(jī)同時(shí)使用，伺服電機(jī)也減低了負(fù)載,，效果好,。

作者: Kent5016 時(shí)間: 2024-4-17 09:44
1.電機(jī)選抱閘的，需要考慮電機(jī)軸的最大爆破扭矩,，這是底線
2.減速機(jī)前端帶個(gè)減速機(jī)制動(dòng)器,，搜一下,，比如麥爾
另外大家提到的平衡氣缸,，那個(gè)不保險(xiǎn),，只能起到氣緩沖作用

作者: Kent5016 時(shí)間: 2024-4-17 09:52
我曾經(jīng)一個(gè)項(xiàng)目遇到與樓主一樣的工況，Z軸負(fù)載接近2噸,，我采用的就是抱閘電機(jī)+減速機(jī)制動(dòng)器方案,，項(xiàng)目到目前為止一年半使用依舊正常，沒(méi)出過(guò)問(wèn)題,，另外還有導(dǎo)軌抱閘作為輔助,，以上三種結(jié)構(gòu)都是要求斷電保持機(jī)械夾緊狀態(tài)的，缺一不可,。
特別注意,，減速機(jī)齒輪與齒條的模數(shù)與齒輪齒數(shù)選擇，齒條是有最大驅(qū)動(dòng)力和承受力的�,。,。↓X輪在極限情況下會(huì)斷齒�,。,。�

作者: 軍CSJ 時(shí)間: 2024-4-17 10:39
伺服電機(jī)或者提升減速電機(jī)都可以,，本身就有電磁制動(dòng)系統(tǒng),，只有在檢修的時(shí)候才會(huì)考慮安全防墜落，設(shè)置插銷即可,。如果你設(shè)計(jì)傳動(dòng)部分有鏈條或者同步帶,，那就要做防墜落設(shè)計(jì)，同樣推薦電磁抱閘,，夾軌器可以考慮幾組,，安全鉗需要配置限速器，不合適你的工況,。

作者: bravo090 時(shí)間: 2024-4-17 10:57
機(jī)械或電磁類的防墜器,，經(jīng)我們行業(yè)長(zhǎng)期檢驗(yàn)，可以穩(wěn)定運(yùn)行

作者: 亮210537 時(shí)間: 2024-4-17 11:04
感謝分享,。

作者: LatersM 時(shí)間: 2024-4-17 11:04
額外加棘爪跟棘爪擋條,，全行程都可以防墜。
伺服帶剎車,，但是聯(lián)軸器什么的可能也會(huì)失效,，還是不安全。

作者: 養(yǎng)豬東籬下 時(shí)間: 2024-4-17 11:07
桁架在汽車行業(yè)大量應(yīng)用,，應(yīng)該是非常成熟的設(shè)計(jì),。不需要討論，只需要找現(xiàn)成的大牌設(shè)計(jì)來(lái)參考就行。比如利勃海爾的,。

作者: 200904105239 時(shí)間: 2024-4-17 11:37
氣動(dòng)抱閘機(jī)構(gòu)已經(jīng)是桁架設(shè)計(jì)常用的機(jī)構(gòu),，品牌有SITEMA、ZIMMER,、麥爾等,，原理就是內(nèi)部彈簧驅(qū)動(dòng)楔塊抱緊中心軸，使用方法是外部供氣,，氣動(dòng)活塞推動(dòng)楔塊壓縮彈簧,，同時(shí)楔塊自漲松開(kāi)芯軸，桁架機(jī)械手就可以隨便動(dòng)作,，在意外斷氣或斷電情況下,，迅速切斷供氣，彈簧推動(dòng)楔塊楔緊芯軸,，達(dá)到安全制動(dòng)的效果,，氣動(dòng)抱閘需要配合兩通通斷閥、單向閥和快速排氣閥使用

作者: lgc9900 時(shí)間: 2024-4-17 13:49
直接抄現(xiàn)成的就行,，無(wú)非就是重一點(diǎn)就選大型號(hào)的,，都快成標(biāo)準(zhǔn)件了。
記得一點(diǎn),，都是軟限位+硬限位,，雙重保險(xiǎn)，不要只選一種,。

作者: 王本份 時(shí)間: 2024-4-17 14:12

廟嶺葉無(wú)道發(fā)表于 2024-4-16 14:12
沒(méi)清楚需求這邊電機(jī)帶著齒輪齒條的結(jié)構(gòu)已經(jīng)很穩(wěn)定了,，基本不會(huì)下墜。你是想電機(jī)失效了不至于最后脫離直線導(dǎo) ...

掉下來(lái)的案子不少,！

作者: 諶偉 時(shí)間: 2024-4-17 15:09

謝謝樓主的奉獻(xiàn)

作者: [email protected] 時(shí)間: 2024-4-17 17:06
加個(gè)氣缸

作者: [email protected] 時(shí)間: 2024-4-17 17:06

王本份發(fā)表于 2024-4-17 14:12
掉下來(lái)的案子不少,！

丟幾個(gè)照片看看

作者: 走江湖 時(shí)間: 2024-4-18 15:49
參考龍門機(jī)床Z軸結(jié)構(gòu)，抱閘電機(jī)+平衡油缸很成熟的設(shè)計(jì)3.5T問(wèn)題不大
如果是35T,，電機(jī)+平衡油缸+機(jī)械油缸鎖緊

作者: 福蘭卡叔叔 時(shí)間: 2024-4-19 09:14
電機(jī)選抱閘的,，再加一個(gè)電磁制動(dòng)器（斷電抱閘），即使電機(jī)剎車壞了還能有保護(hù),，我們就是這么用的

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