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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人語言指令集 [打印本頁]
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2009-6-15 23:35
標(biāo)題: 機(jī)器人語言指令集
機(jī)器人語言指令集+ d6 f' T! q8 D: V# |

0 x( Q* r, c7 U% r  q
表  機(jī)器人語言指令集

7 F" X9 |$ A1 A6 R
A．
! J9 n& N; x+ V' z6 d( b1 W移動插補功能9 }7 Q1 W* k0 |9 s0 X0 n! j& F
B．$ I* T- z7 L& c; N+ }4 z
環(huán)境定義功能
6 v: E1 n6 I; k; H4 n4 h% wC．" G. ?3 V" [2 J
數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算功能, s! Q7 S% i5 C+ L
D．程序控制運動* F2 \! A1 L' Y( I9 F
E．
8 Y# d/ B: @! X5 z數(shù)值運算功能
8 @$ ?( [: [1 w& q- iF．! s6 O/ P6 M5 N
輸入、輸出及中斷功能
" r5 ]2 @! \$ J; D% d8 F" d' DG．文件管理功能
5 B  ~/ Y3 Z3 N$ [H．8 {( A9 t2 [% x) u1 P
其他功能
/ u$ N* I: [6 k) \: @" x: D9 W" c
8 j# d# X$ A$ |' f, d: n  E2 I# O
機(jī)器人語言指令集大致有上表所列的八種,。除了機(jī)器人的動作指令以外,，它與通用的高級計算機(jī)程序語言如BASIC,，FORTRAN,，PASCAL等的功能沒有太大的差別,。由此可以對機(jī)器人語言作出這樣的定義：“具有適合于對機(jī)器人動作進(jìn)行描述的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)并且具有機(jī)器人動作指令的通用程序語言”,。用于數(shù)控機(jī)床的NC語言則與此有很大的不同,，NC語言中的APT（自動編程工具,，Automatically
& x2 M- j. \) T" ]3 I' HProgrammed" \! Q1 ~6 B6 H3 o# T' A8 o
Tools）描述方式是以形狀描述為中心,，而目前的工業(yè)機(jī)器人語言則以動作順序為中心。現(xiàn)有的機(jī)器人語言通過使用示教這一功能,，省略了作業(yè)環(huán)境內(nèi)的位置姿態(tài)運算功能,，因而對環(huán)境的描述功能被簡化了。
% F( k5 ^3 K3 t/ M$ V& N7 k機(jī)器人語言的功能隨著語言形式的不同而不同,，為了進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化和規(guī)范化,，對工業(yè)機(jī)器人語言的共同功能進(jìn)行了調(diào)查，下面圍繞這些共同功能進(jìn)行介紹,。
# x7 q" @, M; _6 y# }& {( F
- [: M( F; n9 y" v/ M) X
# K6 k" Z0 B& G& m   
" n8 I, G. C3 [: ~$ z
5 l" d8 i, M8 G7 z8 h4 m- D/ Z- Z7 m3 @/ r4 P
( a! g. T7 U* }) k0 V5 J: G- t
 ) a- K/ C1 T) I" ~0 Y
  此文章不是本人所寫,轉(zhuǎn)載于元數(shù)據(jù)網(wǎng).
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2009-6-15 23:37
A．移動插補功能   移動插補功能是機(jī)器人語言特有的功能,，詳細(xì)再分為如下幾種：, Q3 l! m! u* o/ V+ O
2 }. p  s  [% `" d$ I1 U
    （1）速度設(shè)定（JSPEED，SPEED）,；) e7 J7 z0 x. `" a0 I
" ~3 X# ^* T  ^3 D; `* H- X  j
    （2）軌跡插補（JMOVE,，LMOVE，VMOVE,，CMOVE,，CMOVE3，ATRAN,，ITRAN）,；! |8 r0 ^/ C1 B2 ~4 j' t2 G( ~
- N) _8 I: ?1 |9 h9 N8 r
    （3）動作定時（PAUSE，DELAY）,；
1 ?1 [/ g6 w- D0 d1 n, Y6 C5 |8 {( p9 S5 ^/ E$ D% q) p: J, \; c) ]# K, F0 n
    （4）定位精度（COARSE,，F(xiàn)INE）,；
' y. f- B, W) y) l4 G, U* [# U0 t! b3 M  J5 z' N
    （5）手爪控制（OPEN，CLOSE）,。
$ N( [/ T  u/ Q) }7 [( j& j& J9 O  x2 d7 B) g( _/ n
   其中JMOVE是在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系上進(jìn)行的直線插補指令,，LMOVE是作業(yè)坐標(biāo)系（通常是三維直角坐標(biāo)系）上進(jìn)行的直線插補指令。在AL語言中,，通過with（限定）語句能對力控制和對軸進(jìn)行的控制加以描述,，這里則沒有這種功能，因為這種功能用的太少了,。) R- d* u: F; t2 X/ i/ d' c2 b3 |# N9 L

- B% k  K& ]5 ^' ?5 |/ S5 E; |    B．環(huán)境定義功能    與用于數(shù)控機(jī)床的NC語言一樣,，機(jī)器人語言中的主要運算是環(huán)境數(shù)據(jù)之間進(jìn)行的運算，但是現(xiàn)有的機(jī)器人語言是以基本動作級的實時系統(tǒng)為中心的,。所以有關(guān)環(huán)境定義功能及其運算功能還不充分,，但在環(huán)境定義功能中，如下三點是重要的：
# y, R( T3 r" H1 j9 N' k5 Q! \
" P% L! U0 `. _) Q) N- T0 @0 Q    （1）通過示教功能來生成環(huán)境模型,；
. K1 b( {  k8 g0 O0 E$ \1 ]% Y8 G1 N7 i/ G$ B6 d" e$ z8 e
    （2）規(guī)劃實時系統(tǒng)需要幾何模型,；3 l8 H. U' |. B9 a; U

, t# H! v2 n/ U- T( w    （3）生成環(huán)境模型的過程是一件很費時的工作，因此往往以不是實際需要等理由而用示教功能來代替,。
# ]% w9 l0 F! Z- A* S2 j1 z2 B. B# L
    在機(jī)器人語言中,、在標(biāo)有名稱的位置姿態(tài)數(shù)據(jù)和語言編輯功能的基礎(chǔ)上，能組成直線或圓弧的動作指令,，但僅僅根據(jù)這種指令還形成不了幾何模型的點,、線、面,、立體等形狀參數(shù)的遞階結(jié)構(gòu),。
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然而，在為了進(jìn)行研究而開發(fā)的規(guī)劃系統(tǒng)中,，以及在應(yīng)用于機(jī)器人系統(tǒng)的幾何模型系統(tǒng)中,，則力圖賦于幾何模型有很強(qiáng)的防碰撞功能和與各種環(huán)境示教相連結(jié)的功能。
; @% c  `" o0 w1 y4 c3 M
( x; `, P/ B5 ~3 B' L8 f    C．?dāng)?shù)據(jù)結(jié)構(gòu)及其運算功能    在通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)中,，一般有文字符號和矩陣（最多為二維矩陣）等形式,。而在結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語言中，采用更為通用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),。例如吸收了PASCAL語言的自動記錄,，或者LISP語言的自動表格生成等優(yōu)點。機(jī)器人語言本身專用的數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)是坐標(biāo)變換矩陣,、三維向量,，位置和姿態(tài)的點數(shù)據(jù)以及其它的點數(shù)據(jù)矩陣等。向量的運算包括加減運算（++,，--）,，內(nèi)積與外積（SPRD,，VPRD）運算等。在采用AL語言的初級結(jié)構(gòu)化的機(jī)器人語言中的坐標(biāo)變換函數(shù)在工業(yè)上很少得到應(yīng)用,。5 K4 f+ M/ t  k6 u$ E# S
! z" z$ d7 s% @- J8 \% g/ b
    D．程序控制功能    在逐步執(zhí)行的通用程序語言中,，設(shè)計有程序控制語言，以便選定后繞運行的分支或轉(zhuǎn)入循環(huán)運行,。最典型的例子是FORTRAN語言的GOTO語句和DO語句的組合,；PASCAL語言的FOR語句，WHILE語句和REPEAT—UNTIL語句等,。在可編程邏輯控制器（programmable logic controller）中,，有梯形圖和在此基礎(chǔ)上編制的專用PLC語言,。在機(jī)器人語言中動作順序的描述是重要的,，為了強(qiáng)調(diào)這種描述的可讀性，因而應(yīng)當(dāng)力圖采用類似于PASCAL語言所具有的結(jié)構(gòu)化編程方式,，但是目前實際上這種描述只具有BASIC語言那樣簡單的控制功能,。
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, P1 f9 D1 c$ a: P) M- d    在生產(chǎn)現(xiàn)場用的最多的命令級語言中，常用GOTO和計數(shù)控制語句,，這些語句是一種匯編語句,，因而很難讀懂。# r! P8 c; U, w( w- ]4 m+ Q

. ~; {& v' Y4 y    現(xiàn)有的機(jī)器人語言中有主程序和子程序,，能對過程和子程序進(jìn)行說明,，但沒有局部變量，所以機(jī)器人語言頂多和BASIC語言的水平一樣,，只能使用沒有自變量或沒有局部變量的子程序,。% f9 ?' }& S7 r8 b
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    E．?dāng)?shù)值運算功能    與通用程序語言相比，機(jī)器人語言的數(shù)值運算功能大致相當(dāng)于BASIC語言的水平,。但是它往往不包括那些使用頻率很高的特殊功能和一些高級數(shù)學(xué)運算功能,，例如對數(shù)和階乘等運算功能。6 @' P8 q- k( y7 o/ t2 _& l
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    機(jī)器人語言的數(shù)值運算功能大致有以下幾種：
, @1 q) N( Y- W- @: J. a$ O
3 \2 v5 v0 ~0 t& P5 R; o% F     （1）四則運算功能  （+,，-,，*，／,，DIV,，MOD）
1 t/ r, `: I0 {4 d2 G) A& r) g6 M0 o- R9 d, z( ]
     （2）關(guān)系運算功能  （＝，<>,，<=,，<，>,，>=）5 `7 V9 D! |7 W  X4 t: D- w
% t& C/ e9 i' o7 ], }+ V
     （3）計數(shù)功能 （ INC,，DEC）
; ]7 M2 _8 N! x6 ~2 G+ r7 W& ]  [& d5 u/ v2 [% \5 \
     （4）位運算功能  （NOT,，AND，OR,，XOR,，LSH，RSH）4 g" N# N% Z1 m; t2 k" ^
& g3 a7 R- A+ |
     （5）三角函數(shù)運算功能  （SIN,，COS,，TAN，ATAN2）# c* ^: H7 i0 |& ~# Q+ R! u

* j' G3 y/ u' M    參與運算的數(shù)值一般為2位整數(shù),、4位整數(shù),，4位實數(shù)、8位實數(shù),，有時候會增加1位整數(shù)作為文字和符號位,。
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    F．輸入、輸出和中斷功能    在進(jìn)行順序控制的程序中,，與外部傳感器進(jìn)行信息交互功能和中斷功能是最為重要的功能,，每一種機(jī)器人語言都在這方面下了不少功夫。' d2 d, h4 Y5 z

$ A' ~' z/ }) F    由于與周邊裝置的連接點比較多,，因此機(jī)器人控制器都設(shè)有數(shù)字輸入輸出接口,，這些接口具有能與16點乃至128點相連接的能力。一般采用GPIB或串行RS232C標(biāo)準(zhǔn)接口,。雖然需要很強(qiáng)的中斷功能,，但由于實際使用的工業(yè)機(jī)器人都是進(jìn)行按順序重復(fù)的工作，所以中斷功能只能做到向子程序的分流和復(fù)原,，而且屏蔽中斷的能力較低,。此外，在機(jī)器人控制器內(nèi)還設(shè)有定時器,，定時器有1—4個接點,。
/ A' K  ]" j4 X6 n7 Z& T1 I
* {/ q7 F1 }; C% C    G．文件管理功能    機(jī)器人語言所處理的文件有程序本身和與位置姿態(tài)有關(guān)的數(shù)據(jù)集，由于運行機(jī)器人語言的計算機(jī)那是安裝在工廠內(nèi)較為惡劣的工作環(huán)境中,，為了可靠起見,，所以只限于使用比較簡單的文件。在許多機(jī)器人語言中,，都具有從硬盤讀出程序（LOAD）和往硬盤里寫程序（SAVE）,、對示教數(shù)據(jù)集（示教點群）進(jìn)行編輯等功能。' v) O) q& p% x3 E3 A% I1 y/ ^3 f6 _

0 {+ ^) d: d; s6 O# y' s& ~! f    H．其它功能  其它功能有：
) L$ r9 G% X$ \- u: `" D) q1 C; ]  D' ^9 y8 H" r/ T7 H8 O
    （1）進(jìn)行工具變換,、基本坐標(biāo)設(shè)置和初始值的設(shè)置,，
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) S9 w7 h" S2 Q$ N    （2）作業(yè)條件（例如焊接條件）的設(shè)置等。
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5 p+ X# _# \# g& p    這些功能都是很重要的，但是隨著機(jī)器人語言的不同,，這些功能的表現(xiàn)方法和構(gòu)成方法均不同,。
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-16 08:25
楊經(jīng)保 友好！1 \* S4 s0 A3 r3 Q' F" [' s
.
. Y' p8 o, q! @( s8 B" h: T此文收藏,。, S* G& ~5 ?& l+ t& Z
.
6 |/ h; E7 Q0 \+ H5 o此文的信息是說對“機(jī)器人,、機(jī)械手”編程有其專用軟件，, j* i4 H6 @2 H4 S8 q' ^' n
有關(guān)這方面的軟件到什么地方下載,？
) X, @: {1 w- y.
  a6 x& Y6 T0 n: q1 M5 m謝謝,！
% \8 Q; }4 z: V$ P, S/ T., d* d! L' Z4 m  Y9 t" g. j
syw  090616---08.26
作者: 螺旋線    時間: 2009-6-16 08:53
在各大機(jī)器人廠家的網(wǎng)頁上也許有演示版的供下載。
  [; I' b+ F3 e! O. V2 M可以上KUKA,，ABB,，F(xiàn)AUNC，三菱上看看,。
: b! V. s+ x( v( N- u另：請樓主推薦一些剛體運動學(xué)的資料,，謝謝。
作者: ouyanghai    時間: 2009-6-16 14:20
謝謝收藏了
作者: wgsjh1984    時間: 2009-6-17 13:36
不好很籠統(tǒng)啊,、
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2009-6-21 12:14
3# syw開門造車
* ?$ v0 ]8 f9 u0 W  m1 M1 `1 Y" G這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-22 04:48
3# syw開門造車  
8 ^* ]! E$ R4 ?/ m這個有國外的專用軟件,我有這個仿真軟件,我要先找一下再傳上來.
6 g' X- ]3 i1 R4 `( Q% O楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-21 12:14
2 |, g% y$ c9 J1 q6 |' x3 A
.
; J8 ?# @# U  n$ j1 a楊經(jīng)保 友好,！
6 C- Z" i( }4 g.
# U9 @/ z6 F# H- r$ B! l我看到你做了很多個各種型號的機(jī)械手方面的產(chǎn)品，
! I, W4 a# T- E% U/ Y6 n6 \% M3 ]; ~“其中的操作系統(tǒng)”是可以直接用的你的那個仿真軟件嗎,？
$ [/ W" m* W7 _$ x: b.
; |5 X- [" w( q* R8 O屬于你個人的“機(jī)密資料”不要上傳。
. G/ }7 g' ?1 Y.% T8 ^7 M8 c" a7 W2 Q
屬于你花錢買來的國外軟件也不要上傳,。
3 Q. u  A! x1 r2 a# R% u.
8 q8 u% v( g  c9 i% d只要告訴這方面的信息就足夠了,。
- }5 j, a* {1 i.7 o' T. X  V! [* ~
謝謝！4 z0 k4 S+ q$ Y' }* H$ \: q8 k* P/ i
.
$ B9 @3 i% i( U3 esyw  090622---04.50
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2009-6-24 19:25
8# syw開門造車 這個軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時間再傳上來.
作者: 螺旋線    時間: 2009-6-25 08:32
樓主,，難道看不見我的回帖,？
4 f; K- O- r3 N" \* i5 e; f- {行不行回個話。
作者: syw開門造車    時間: 2009-6-26 00:33
本帖最后由 syw開門造車 于 2009-6-26 00:34 編輯 7 t" f1 U& }. m" W2 R# Y7 t% v
8# syw開門造車  這個軟件可以做一些編程和仿真測試用;沒有給錢的東西的功能是不全的,別人推介給我的.至于實用還得自已想辦法,這些天有此太忙,有時間再傳上來.
2 U) @! }2 [( n; C. R楊經(jīng)保 發(fā)表于 2009-6-24 19:25
' \* M2 M9 }: ]4 y" x  O8 J5 a
.
4 J9 s0 |/ U  P9 f* a" G楊經(jīng)保 友好,！
& N* @7 H2 d- }4 S9 g" q% D.
; t) m/ S+ Q, p7 B  p你說的極是,！
+ ]3 P& r% {% i. [) t  |6 B7 j.
1 O, Z6 w! ^- ]! z* X一次下載一個漢化版的單片機(jī)開發(fā)軟件，雖然軟件提供者已經(jīng)說明
$ \* ?4 s  T8 x3 s4 i) p9 u9 c是“試用版”,，限制使用100次,。
# {5 z  c; r2 K3 L9 M.
: E& \( ^1 h" H我當(dāng)時想，開發(fā)一個小項目,，100次也夠用了,，就將其用于正式的項目中。. ~  D4 Y. @# [* b$ R! W
.% ^" e1 N; q: d+ g) l
但在編程的過程中,，發(fā)現(xiàn),，由單片機(jī)控制的機(jī)械部分，無論如何也不按設(shè)計
3 X4 C1 c2 Z: o+ C7 V思想工作！" h) T3 l1 c; ^6 k1 r  m. _
.
' N# L' V! u6 k7 U7 ^2 [一直認(rèn)為是程序的原因,，一遍一遍的查找也找不到原因,。
9 Q: q  f0 ~: ?2 G/ a" t. M! u' X后來實在無計可施，就請來我們發(fā)明學(xué)會中的單片機(jī)高手（我的老師）一起調(diào)
6 u! f( j, p9 i. h+ |( s% ^% F4 z這個程序,，一連幾天,，我們還是找不到原因。; J" o/ U; s# v" R# j
最后不得以,，我們編了很多個驗證這個開發(fā)工具軟件程序,，終于發(fā)現(xiàn)，這個試用
2 [7 q2 r& P/ T8 B& Y. e! ^+ D版的開發(fā)軟件,，在一個程序命令處,，使用了一個提前結(jié)束轉(zhuǎn)移到下一程序工步的1 H* K4 Q, _! j% k' e, L
指令，也就是使你的單片機(jī)程序在某一處,，無論如何也不能按正確的程序完成設(shè)計/ r! N" i# \% z
思想中的程序指令,。7 Q' h: o1 g+ ^- S8 m8 b+ ?, B# L
十多天的時間就這樣過去了……！
" O  @+ Z7 u  C) q6 y$ ~. x! o.& \; c: Z: M: R6 t
從那以后,，試用版的東西,，我再也不敢輕意的相信了！
- H% m/ c& |' a  X7 u% s+ q- P.; J2 I/ R) h. X* G3 B
上述就是為什么緊“�,！弊∧悴环诺脑�,。
) H6 Y" D) u1 {% s! j0 v.5 E6 G5 K) }9 k$ a# H' H+ }
謝謝！" Q) o1 a& _$ U7 t
.
5 ]& Y! g) ^( s  d# Wsyw  090626---00.35
作者: 楊經(jīng)保    時間: 2009-6-30 22:07
螺旋線 網(wǎng)友好:真不好意思沒有及時回復(fù)你的貼!你所說的有關(guān)機(jī)器人剛體力學(xué)的資料,它太大了,我也沒有掃描儀,也沒法上傳,有空時搞一些再傳上來.
作者: lhd劉海東    時間: 2009-7-1 07:22
機(jī)器人,，挺感興趣,。
作者: 許衛(wèi)民    時間: 2010-10-5 19:56
一切都在自學(xué)中 希望有機(jī)會走向崗位
作者: 生而為贏    時間: 2010-11-10 14:41
目前沒接觸過，搞不懂,，先收藏了,。以備后用！哈哈7 D: M) |* ~, E* @3 h# b
作者: hutouhunao23    時間: 2011-1-25 09:27
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作者: 人生豪邁-jx    時間: 2012-7-13 10:28
學(xué)習(xí)，又見楊大俠
作者: 爽爽01    時間: 2012-11-17 21:51
看不懂啊 需要多學(xué)學(xué)啊
作者: br-denghg    時間: 2013-11-22 16:51
贊一個啊,，非常好�,�,！
作者: br-denghg    時間: 2013-11-26 08:51
頂上去，這個機(jī)器人語言帖子不錯,，謝謝樓主分享,！
作者: 勇往至錢    時間: 2013-11-26 09:54
十分感謝分享~



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