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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個(gè)挖掘機(jī)包絡(luò)圖 [打印本頁]

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-8-7 21:18
標(biāo)題: 仿照Matlab”two-joint robotic arm“案例做的一個(gè)挖掘機(jī)包絡(luò)圖
最近看到Matlab Fuzzy Logic Toolbox 里面有一個(gè)案例叫做Modeling Inverse Kinematics in a Robotic Arm,，其實(shí)就是一個(gè)兩自由度的鉸接機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)反解，用的是模糊邏輯的方法,，雖然不是很理解但是用他的方法自己做了一個(gè)三自由度的機(jī)構(gòu),，類似挖掘機(jī)的工作裝置，通過輸入連桿的長度參數(shù)和擺角范圍直接生成運(yùn)動(dòng)包絡(luò)圖,，如下：

[attach]221186[/attach]

之后用Fuzzy Logic Toolbox的工具根據(jù)之前產(chǎn)生的數(shù)據(jù)訓(xùn)練一個(gè)Adaptive Neuro-Fuzzy Inference System,，這樣就可以得到運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的反解（Reverse）了，根據(jù)我的實(shí)驗(yàn)結(jié)果與理論計(jì)算確實(shí)有出入,，不過對挖掘機(jī)來說其誤差應(yīng)該比控制系統(tǒng)的誤差相對小得多,，不過就不知道真正把這種方法運(yùn)用到電控挖掘機(jī)上該怎么做？就是說怎樣把它部署到嵌入式系統(tǒng)上,，還有嵌入式系統(tǒng)的計(jì)算能力夠不夠.....

作者: 無路車 時(shí)間: 2011-8-7 21:45
你見過在挖機(jī)大臂上加拐的嗎,？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑。

作者: taiyuankejizhu 時(shí)間: 2011-8-8 17:50

無路車發(fā)表于 2011-8-7 21:45 6 J" K6 j; a* M D7 U9 t+ Z, }
你見過在挖機(jī)大臂上加拐的嗎,？這種挖機(jī)可以挖直方桶式的基坑,。

確實(shí)沒見過，給大家貼張圖看看嘛.....

作者: 無路車 時(shí)間: 2011-8-8 19:51

taiyuankejizhu 發(fā)表于 2011-8-8 17:50 8 D' ^: M4 R. o9 b1 l# L
確實(shí)沒見過,，給大家貼張圖看看嘛.....

這個(gè)機(jī)子的小臂還可以旋轉(zhuǎn),！日立EX75UR-3 http://bbs.wjjw.cn/thread-73828-1-7.html
日立ZX55UR挖掘機(jī)http://bbs.wjjw.cn/thread-54960-1-11.html

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