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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人,，討論 [打印本頁]

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-18 23:40
標(biāo)題: 四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人,，討論
最近在研究包裝行業(yè)的碼垛機(jī)器人,，在此發(fā)些相關(guān)的資料，供大家參考交流,。附件中為一個關(guān)于四自由度混聯(lián)碼垛機(jī)器人運(yùn)動學(xué)分析與仿真的論文,，以及根據(jù)此論文做的一個簡易模型（用Proe5.0做的）。碼垛機(jī)器人視頻

[media=x,500,375]碼垛機(jī)器人視頻http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[/media]

http://v.youku.com/v_show/id_XMjI0MzcyMzEy.html[attach]258190[/attach]

原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文,，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題,。更有興趣的，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真,，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）,。鑒于大家對此簡易模型有點誤解，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型,，供大家學(xué)習(xí),。詳細(xì)的工程設(shè)計圖就不發(fā)了,。關(guān)于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似,。實際的工程產(chǎn)品呢,，出于美觀會加一個漂亮的外殼,，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu),，是可以理解的。

作者: oliver97 時間: 2012-8-19 14:09
此結(jié)構(gòu)不能用于實際

作者: linqingshan 時間: 2012-8-19 15:40
為什么要設(shè)閱讀權(quán)限,？

作者: pengzhiping 時間: 2012-8-19 17:36
有想法

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-19 20:19

oliver97 發(fā)表于 2012-8-19 14:09
4 o" s8 J9 S# ]. I$ Q6 p- R, i4 W此結(jié)構(gòu)不能用于實際

該簡易模型呢,，只是用來做動力學(xué)仿真用。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品,，請仔細(xì)看,。

作者: 張聾子 時間: 2012-8-19 21:26
樓主：你這個是平衡力臂機(jī)械手，叫機(jī)器人的話差遠(yuǎn)了,，其實在我們工作中不缺少四邊形變形結(jié)構(gòu),，看看汽車版塊恁老師的倒三輪摩托車，還有在網(wǎng)上能查得到的滑移裝載機(jī)等等多了去,。

作者: zxjcxx 時間: 2012-8-19 22:13
模型太過簡化,，離實際太遠(yuǎn)。

作者: 艾樂博 時間: 2012-8-19 22:24
視頻是日本的吧,？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處,，抱歉

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-19 22:37
標(biāo)題: 基于該簡易模型做的樣機(jī)
本帖最后由 huawei-hw 于 2012-8-19 22:56 編輯

[attach]258286[/attach][attach]258285[/attach]
原本只打算傳一個簡易模型和一篇關(guān)于此類碼垛機(jī)器人動力學(xué)仿真的論文，讓大家一起討論下此類機(jī)器人的動力學(xué)仿真問題,。更有興趣的,，也可以把此簡易模型導(dǎo)入ADAMS里做動力學(xué)仿真，并進(jìn)行控制函數(shù)運(yùn)動軌跡的對比計算（用于驗證控制程序）,。鑒于大家對此簡易模型有點誤解,，就再發(fā)兩張基于此理論模型做的樣機(jī)模型，供大家學(xué)習(xí),。詳細(xì)的工程設(shè)計圖就不發(fā)了,。關(guān)于視頻的一點說明：視頻中為在碼垛行業(yè)領(lǐng)先的日本不二富士機(jī)器人的視頻，它的碼垛機(jī)器人的動力學(xué)仿真模型和此簡易模型原理類似,。實際的工程產(chǎn)品呢,，出于美觀會加一個漂亮的外殼，因此大家看不到內(nèi)部結(jié)構(gòu),，是可以理解的,。

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-19 22:39

艾樂博發(fā)表于 2012-8-19 22:24
! i! N' ^6 f; b9 ^. ]1 |, g視頻是日本的吧？到?jīng)]看出來您的結(jié)構(gòu)和他們有什么相似之處,，抱歉

視頻是日本不二機(jī)器人的,。它的機(jī)器人動力學(xué)模型也是這種,。內(nèi)部結(jié)構(gòu)被外殼圍著，你看不出可以理解,。

作者: wsqlv 時間: 2012-8-19 22:58
結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn),，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做,！能否確保抓起來,？？,？

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-19 23:06

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 22:58
. l1 O- R9 v2 F2 `# k; U- d' x結(jié)構(gòu)上可以實現(xiàn),，不知道具體效果如何？另外抓手準(zhǔn)備怎么做,！能否確保抓起來,？？,？

抓手就要根據(jù)要抓取的物體靈活設(shè)計了,，不同的包裝物配的抓手是不同的。抓起來還是沒問題的,，難題在與軌跡控制,，不過這個屬于電氣控制的范疇了。

作者: wsqlv 時間: 2012-8-19 23:12
軌跡控制的話伺服電機(jī)還是可以解決的,。,。上次做了一臺，問題就出在抓手上,，調(diào)試的時候改了好幾次,，最后勉強(qiáng)成功！,！呵呵我個人認(rèn)為抓手還是一個難點,！當(dāng)然我能力有限，呵呵,！請多賜教

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-19 23:16

wsqlv 發(fā)表于 2012-8-19 23:12 + B8 ~2 t. P {
軌跡控制的話伺服電機(jī)還是可以解決的,。。上次做了一臺,，問題就出在抓手上,，調(diào)試的時候改了好幾次，最后勉 ...

{:soso_e127:},，伺服電機(jī)只是驅(qū)動元件啊,。我說的軌跡控制是：中控發(fā)送指令，驅(qū)動各軸電機(jī)聯(lián)動,，使抓手運(yùn)動到指定位置,，這個需要實測機(jī)器的動力學(xué)特性,，前期做動力學(xué)仿真模擬下最好。

作者: waiwai0809 時間: 2012-8-20 10:49
我只是打醬油的,，

作者: biggunner 時間: 2012-8-21 13:35
看看熱鬧
學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: chenning 時間: 2012-8-21 13:57
我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu),，成熟產(chǎn)品。

作者: huawei-hw 時間: 2012-8-21 14:08

chenning 發(fā)表于 2012-8-21 13:57 0 r% H) Y" Q5 R$ S, ^ s
我的碼垛機(jī)器人就是這種結(jié)構(gòu),，成熟產(chǎn)品,。

是的，看來大家研究的方向差不多啊,。有機(jī)會多交流交流,。

作者: ZOJQR 時間: 2012-8-22 23:12
這種碼垛機(jī)械手還是不錯的,，就是大小臂是焊接結(jié)構(gòu)不結(jié)實,，易出現(xiàn)裂紋；整個傳動系暴露在大氣中,，不利于防塵,，傳動件易磨損；打潤滑劑不方便,。建議學(xué)習(xí)一下ABB460,，660，庫卡等等,。

作者: 小灰狼1324 時間: 2012-8-22 23:54
從臂架結(jié)構(gòu)來說,，整體結(jié)構(gòu)原理是基于平衡吊結(jié)構(gòu)，同時用兩個平行四邊形機(jī)構(gòu)來保證抓手的旋轉(zhuǎn)軸線始終垂直向下

作者: kuziniezuofu 時間: 2012-8-23 09:36
沒權(quán)限啊

作者: 335063757 時間: 2012-8-23 10:30
學(xué)習(xí)了

作者: zhangyongguang 時間: 2012-8-23 11:55
了解一下,，很不錯

作者: gzmzww 時間: 2012-8-29 15:50
這是日本不二的碼垛機(jī)器人比較老了現(xiàn)在不用這種結(jié)構(gòu)

作者: gzmzww 時間: 2012-8-29 16:01
去年改過一臺沒有行車請個大吊車才裝上卡車

作者: 章建剛 時間: 2012-8-30 09:40
嗯,，看上去很不錯、

作者: suluyahoo111 時間: 2012-8-30 11:42
看不見

作者: 悟?qū)?nbsp; 時間: 2012-8-30 18:46
來學(xué)習(xí) 它是用電機(jī)驅(qū)動的嗎

作者: krazy18 時間: 2012-9-13 13:56
挺好的資料,，學(xué)習(xí)一下,！

作者: gunking07 時間: 2012-9-13 22:08
該簡易模型呢，只是用來做動力學(xué)仿真用,。而視頻中有基于該模型原理做到成熟產(chǎn)品,，請仔細(xì)看

作者: nanhong0002 時間: 2012-9-14 17:10
是不是這種結(jié)構(gòu)的比較老舊啦？

作者: zhumao6011 時間: 2012-9-26 09:53
謝謝樓主分享,，非常好,，只是權(quán)限不夠。

作者: 淡漠,、往昔 時間: 2012-11-30 12:06
能否把三維結(jié)構(gòu)發(fā)我參考下謝謝 117567573QQ

作者: wxiaogeo 時間: 2012-12-1 14:09
方便把樣機(jī)模型發(fā)給我嗎,，[email protected]，謝謝了啊

作者: Quiet_lw 時間: 2012-12-4 09:27
閱讀權(quán)限太高了,，下載不了啊

作者: northcliff 時間: 2013-3-29 12:33
有興趣可以看看ABB的IRB460或是IRB660,，就是幾乎相同的結(jié)構(gòu),。最主要的是基于運(yùn)動學(xué)和動力分析后的控制和軌跡規(guī)劃。

作者: 屠小攀 時間: 2013-3-30 14:01
入門中

作者: frog777 時間: 2013-4-7 19:23
求給一個唄�,�,！[email protected]~~~~

作者: hzsuperman 時間: 2013-4-8 17:25
學(xué)習(xí)

作者: vontom 時間: 2013-5-12 17:09
謝謝分享

作者: xmlgpho 時間: 2013-5-14 16:22
權(quán)限不夠，沒得看

作者: 福人王 時間: 2014-5-31 09:20
理論的研究是很辛苦的,，值得鼓勵,，用在實踐中檢驗將是一筆財富。

作者: changsheng133 時間: 2014-6-2 13:40

有想法

作者: 機(jī)械朱偉 時間: 2014-6-3 09:02
做的不錯,，繼續(xù)搞下去

作者: 小朱-聯(lián)鑫 時間: 2014-6-10 09:25
能仿出拉絲就已經(jīng)很不錯了,！

作者: liqb365 時間: 2014-6-10 11:03
分?jǐn)?shù)不夠

作者: wshtrtf 時間: 2014-6-11 21:58
比較成熟的產(chǎn)品，在國內(nèi)見過很多人在做,，也看到不少關(guān)于此方面的論文,。之前在社區(qū)里也看到有人在做此款機(jī)器人，一直以為是國內(nèi)研發(fā)出來的,，原來國外以前就存在�,。侵髂芊窠o份三維圖,？[email protected],，謝謝！

作者: wshtrtf 時間: 2014-6-11 22:21
機(jī)器人不錯,！價格多少,？

作者: 尹懷化 時間: 2015-3-30 15:11
感謝樓主，最近正在找這方面資料呢,。

作者: jpaekeo 時間: 2017-3-20 20:16
已經(jīng)5年過去了,，我想知道樓主做出來了沒有，求分享資料

補(bǔ)充內(nèi)容 (2018-5-18 23:23):
樓主,，這個機(jī)器人屬于混聯(lián)碼垛機(jī)器人不

作者: jpaekeo 時間: 2017-3-20 21:39
看到日本02年的技術(shù)就這么厲害,，可想而知我們的技術(shù)差距有多大

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