ffice" />摘要：數(shù)控機(jī)床是現(xiàn)代加工車間最重要的裝備,。本文概述數(shù)控機(jī)床控制器的發(fā)展趨勢(shì),。隨著信息技術(shù)(1T)和制造技術(shù)(MT)的發(fā)展，出現(xiàn)了更多功能,、更高性能的控制器,，諸如多坐標(biāo),、多系統(tǒng)(通道)的控制；具有高精,、高速,、5軸加工功能和復(fù)雜加工,、數(shù)控復(fù)合機(jī)床、進(jìn)網(wǎng)通信,、高可靠性和安全性等功能,。為了增加操作和使用系統(tǒng)的可操作性和可移植性，控制器開放已經(jīng)成為潮流,。數(shù)字制造要求數(shù)控系統(tǒng)建立在一個(gè)全新的信息技術(shù)基礎(chǔ)結(jié)構(gòu)之上,，容易利用網(wǎng)絡(luò)傳遞加工制造信息，進(jìn)行CAD／CAM與CNC一體化的加工制造,。這就出現(xiàn)了STEP—NC新型的數(shù)控系統(tǒng),。
數(shù)控機(jī)床是現(xiàn)代加工車間最重要的裝備。它的發(fā)展是信息技術(shù)(1T)與制造技術(shù)(MT)結(jié)合發(fā)展的結(jié)果,。最近20年來,，信息技術(shù)的急劇發(fā)展大大激發(fā)和增加了制造系統(tǒng)的上層智能功能；下一個(gè)20年,，智能將延伸到工廠的車間底層,，控制器將具有更高性能和更多功能；由于控制器的柔性,，單臺(tái)機(jī)床將變得更加靈活和精巧,；可以廣泛地進(jìn)行通信；方便地進(jìn)行集成和重構(gòu),；對(duì)過程進(jìn)行測(cè)量,，預(yù)示結(jié)果，診斷故障,，避免事故,；并按照科學(xué)的模式進(jìn)行加工，達(dá)到最佳的生產(chǎn)效率,。下面是一些關(guān)于控制器最新的發(fā)展情況,。fficeffice" />
1.CNC控制器的性能進(jìn)一步提高、具有更多功能1．1 多坐標(biāo),、多系統(tǒng)控制
比如FANUC最新的高檔控制器11S30i—MODEL A系統(tǒng),，最大控制系統(tǒng)數(shù)為10個(gè)系統(tǒng)(通道)，最多軸數(shù)和最大主軸配置數(shù)為40軸,，其中進(jìn)給軸32軸,，主軸為8軸，最大同時(shí)控制軸數(shù)為24軸／系統(tǒng),。最大PMC系統(tǒng)為3個(gè)系統(tǒng),。最大I／O點(diǎn)數(shù)為4096點(diǎn)／4096點(diǎn)，PMC基本命令速度為25ns,。最大可預(yù)讀程序段：1000段,。這是當(dāng)前世界配置最高的數(shù)控系統(tǒng),。由于具有多軸多系統(tǒng)配置，因此特別適合大型自動(dòng)機(jī)床,，復(fù)合機(jī)床,，多頭機(jī)床等的需要。
1．2 高精,、高速加工功能
這是CNC系統(tǒng)最重要的功能,，由于有了這個(gè)功能，使制造技術(shù)(MT)大大地向前發(fā)展了,。數(shù)控機(jī)床采用計(jì)算機(jī)控制,，可以保證加工的零件具有很高的精度重復(fù)性。但為了得到一定的功能,，輸入控制器的信號(hào)要經(jīng)過一系列處理,，不可避免地要失真、延時(shí),。因此在高速加工時(shí),，要保持高的加工精度就要采取一定的措施減少失真、延時(shí),。高精,、高速的加工，除了機(jī)械設(shè)計(jì)和制造要保證能實(shí)現(xiàn)目標(biāo)外,，對(duì)CNC系統(tǒng)的要求主要是處理速度快,、控制精度高。采用前饋控制,，以補(bǔ)償由于伺服滯后所產(chǎn)生的誤差,，提高加工精度。適當(dāng)控制進(jìn)給率和采用恰當(dāng)?shù)募訙p速曲線可以減少加減速滯后所產(chǎn)生的誤差,。“前瞻”控制在程序執(zhí)行前對(duì)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)算,、處理和多段緩沖,，從而控制刀具按高速運(yùn)動(dòng),，而且誤差很小。對(duì)于機(jī)床平滑運(yùn)行的高精度輪廓控制,，采用對(duì)指令形式的實(shí)時(shí)識(shí)別,，可以最佳地控制速度、加速度和加加速度,，因而使加工總是保持在最佳狀態(tài),。為了防止擾動(dòng)，開發(fā)數(shù)字濾波器的技術(shù),，以消除機(jī)械的諧振,，提高伺服系統(tǒng)的位置增益,。高精進(jìn)給和主軸的伺服系統(tǒng)對(duì)高速、高精和高效十分重要,。目前主要從以下幾方面提高其性能,。減少電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器以及控制單元的大小，提高編碼器的分辨率,；直線移動(dòng)軸可以來用直線伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng),；減少機(jī)械傳動(dòng)鏈，提高剛度,，提高精度,。當(dāng)主軸電機(jī)采用同步電機(jī)時(shí)，它非常適用于齒輪機(jī)床的系統(tǒng),，齒輪機(jī)床有時(shí)需要很低的主軸速度,，但精度很高。比如,，FANUC伺服電機(jī)的設(shè)計(jì)體積小,，采用高增益控制，伺服電機(jī)是無齒槽效應(yīng)的電機(jī),，帶有1．6xlo’脈沖／轉(zhuǎn)分辨率的編碼器,。伺服控制采用交流數(shù)字伺服控制，具有很高電流檢測(cè)精度,，采用相應(yīng)的硬件,，可以產(chǎn)生所謂“納米控制”，也就是在系統(tǒng)檢測(cè)分辨率為1嶺m時(shí),，插補(bǔ)分辨率可以達(dá)到1nm,；它使在CNC內(nèi)部的計(jì)算誤差最小化，每次內(nèi)部計(jì)算以納米或更小的單位,，大大提高了加工的質(zhì)量,。對(duì)于控制直線電機(jī)，設(shè)計(jì)數(shù)字濾波器以避免直接驅(qū)動(dòng)機(jī)械帶來的多點(diǎn)諧振特性,，聯(lián)合這些功能,，機(jī)床刀具的運(yùn)動(dòng)就可以準(zhǔn)確地按照著指令執(zhí)行。對(duì)于加工具有自由曲面的模具,，會(huì)在程序段之間出現(xiàn)條紋,，為了解決這個(gè)問題，FANUC開發(fā)了“納米平滑”功能,，圓整CNC指令的公差,，以“納米”為單位評(píng)估原始曲線，并對(duì)其進(jìn)行NURBS插補(bǔ)。這些性能滿足了機(jī)床“高速高精”以及“低速高精”的要求,。
1．3 5軸加工和復(fù)雜加工功能
由于5軸加工工藝合理,，相對(duì)于3維曲面加工，它可以充分利用刀具的最佳幾何形狀進(jìn)行切削,，在復(fù)雜形狀的高速高精加工中可以提高效率,，提高光潔度。因此得到越來越廣泛的應(yīng)用,。5軸加工的機(jī)械其配置主要有刀具旋轉(zhuǎn)方式,、工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)方式和這兩種的混合方式。因此5軸加工功能要能滿足各種配置的要求,。根據(jù)5軸加工的特點(diǎn),，把它們，比如TCP(刀具中心控制),，刀具半徑補(bǔ)償?shù)裙δ�,，�?yīng)用到不同機(jī)械配置的5軸加工機(jī)床。
1．4 數(shù)控復(fù)臺(tái)功能
為了提高生產(chǎn)率,，數(shù)控復(fù)合加工機(jī)床的開發(fā)和制造已變成數(shù)控機(jī)床的一種發(fā)展趨勢(shì),。復(fù)合加工機(jī)床是指在同一機(jī)械上可以進(jìn)行多種工藝的加工，如在一臺(tái)機(jī)床上可以進(jìn)行車加工,、銑加工,、錘加工等，比如,，一個(gè)圓柱體要進(jìn)行圓柱表面的車削,、錘子L、還要求在圓柱面上銑溝槽,，這些加工都要求在同一臺(tái)數(shù)控機(jī)床上完成,。這樣就能大大提高生產(chǎn)率。因此,，對(duì)于數(shù)控復(fù)合機(jī)床,，百先需要增加可以用于進(jìn)行復(fù)合加工功能的控制系統(tǒng)，比如銑床需要增加螺錐線功能,、螺旋線功能,、3維圓弧功能、刀具中心點(diǎn)控制等,，另外,，刀具補(bǔ)償功能也需要既有車加工又有銑加工的功能,。除此以外,，這種機(jī)床還經(jīng)常需要高速加工。
1．5 進(jìn)網(wǎng)通信功能
為了通過PC或數(shù)控系統(tǒng)本身對(duì)多臺(tái)機(jī)床進(jìn)行集中監(jiān)控和管理，系統(tǒng)需要通過網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行通信,。以便傳遞程序,，監(jiān)控加工狀態(tài)。除此以外,，網(wǎng)絡(luò)功能還可以傳送維修數(shù)據(jù),，對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行遠(yuǎn)程控制、操作和診斷,；傳送CAD／CAM數(shù)據(jù),。CNC具有現(xiàn)場(chǎng)通信網(wǎng)絡(luò)功能，就可以在CNC與伺服裝置之間,，CNC與I／o控制之間傳遞控制,、監(jiān)控和診斷數(shù)據(jù)。目前主要采用以太網(wǎng)以及現(xiàn)場(chǎng)總線,。隨著技術(shù)的發(fā)展,，應(yīng)用無線技術(shù)也已經(jīng)出現(xiàn)。
無線技術(shù)可以使信息到達(dá)幾乎是任何地方,。
1．6 高可靠性和安全性功能
CNC系統(tǒng)與數(shù)控機(jī)床一起,，工作在底層車間，經(jīng)受惡劣的環(huán)境,，如：溫度,，濕度，振動(dòng),，油霧,，粉塵的影響，同時(shí)又要求連續(xù)工作,；因此對(duì)可靠性要求特別高,，除了可靠性設(shè)計(jì)、制造工藝等措施外,，現(xiàn)代數(shù)控系統(tǒng)的可靠性主要采取以下措施：①采用光纖,，減少電纜連接，比如FANUC的數(shù)控系統(tǒng)通過光纖連接CNC和伺服放大器,，以串行高速的方式從CNC到多個(gè)伺服放大器傳遞大量的數(shù)據(jù),。②采用糾錯(cuò)碼(ECC：EnorCorrecting Code)傳送數(shù)據(jù)，隨著軟件高速處理大量數(shù)據(jù),，也要求對(duì)微處理器,、存儲(chǔ)器和LSI的處理速度大大提高。由于這些安裝在CNC的印刷板上的高速電子元器件進(jìn)行高速讀,、寫和傳遞數(shù)據(jù)時(shí),，由IC驅(qū)動(dòng)的信號(hào)波形變?yōu)闇螅谶@樣的狀況下，不采用模擬電路處理的方法時(shí),，導(dǎo)致不能正確地傳遞數(shù)字信號(hào),。另外，在最新電子元件低壓供電時(shí),，降低了電路低抗噪音的運(yùn)行范圍,。為此，CNC電路將采取更先進(jìn)的糾錯(cuò)碼傳遞數(shù)據(jù),。ECC是一種領(lǐng)前的高可靠性技術(shù),，通過把ECC加到數(shù)據(jù)上以傳送各種不同型式的數(shù)據(jù)，使系統(tǒng)更可靠,。②采用雙檢安全(Dual Check Sa缸y)措施,。“雙檢安全”與歐洲安全標(biāo)準(zhǔn)(EN954—1)一致。它的原理是在CNC內(nèi)嵌人多個(gè)處理器冗余地監(jiān)控伺服電機(jī)和主軸電機(jī)以及與安全相關(guān)的I／0信號(hào)并使用急停與相關(guān)的I／0電路使系統(tǒng)安全地運(yùn)行和停止,。
2 控制器的開放
當(dāng)出現(xiàn)NC機(jī)床以后,，制造廠家就希望能打開NC系統(tǒng)這個(gè)黑盒子，部分或全部地代替機(jī)床設(shè)計(jì)師和操作者的大腦,，具有一定的智能,，能把特殊的加工工藝、管理經(jīng)驗(yàn)和操作技能放進(jìn)NC系統(tǒng),，同時(shí)也希望它具有圖形交互,、診斷等功能。這就需要商用的數(shù)控系統(tǒng)具有友好的人機(jī)界面和提供給用戶的開發(fā)平臺(tái),。要求NC控制器透明以使機(jī)床制造商和最終用戶可以自由地執(zhí)行自己的思想,。于是產(chǎn)生了開放結(jié)構(gòu)的數(shù)控系統(tǒng)。
IEEE“開放系統(tǒng)技術(shù)委員會(huì)”定義“開放結(jié)構(gòu)”為：“開放系統(tǒng)所執(zhí)行的應(yīng)用可以運(yùn)行在多家制造者不同的平臺(tái),；并可以與其他系統(tǒng)的應(yīng)用具有互操作性,，且呈現(xiàn)與用戶交互協(xié)同(1EEElo03．0)。”也可以用下列的性能指標(biāo)評(píng)估控制器的開放性,。比如應(yīng)用模塊為AM：①移植性：在保持應(yīng)用模塊(AM)的功能下,，不需任何變化就可以應(yīng)用到不同的平臺(tái)。②擴(kuò)展性：不同的AM能運(yùn)行在一個(gè)平臺(tái)而不出現(xiàn)沖突,。③互操作性：AM在一起工作時(shí)表現(xiàn)為相互協(xié)同,，可以根據(jù)定義相互交換數(shù)據(jù)。④縮放性：按照用戶的需要,，AM的功能,、性能和硬件的規(guī)模可以伸縮,。
開放結(jié)構(gòu)的控制器(oAC)使控制器銷售商,、機(jī)床制造商和最終用戶可以從柔性和敏捷生產(chǎn)中獲得較大利
益,。其主要目標(biāo)是在標(biāo)準(zhǔn)化環(huán)境下采用開放的接口使操作方便，成本降低和柔性增加,。這樣的系統(tǒng)能力被廣泛接受,。軟件可以重復(fù)使用,，用戶可以按照給定的配置設(shè)計(jì)他們的控制器,。
控制系統(tǒng)的開放體系結(jié)構(gòu)由于考慮到對(duì)實(shí)時(shí)和可靠性要求很嚴(yán)格，因此是高度復(fù)雜的系統(tǒng),。其特點(diǎn)是基于PC,，相互鏈接的關(guān)鍵結(jié)構(gòu)為系統(tǒng)組件和接口，系統(tǒng)組件由軟件模塊和硬件模塊所組成,。在開放系統(tǒng)中,，各個(gè)組件和接口還可以在制造過程中實(shí)現(xiàn)增加智能的優(yōu)點(diǎn)。對(duì)于控制的復(fù)雜性,，這些系統(tǒng)的硬件和軟件是基本的工具,。控制的接口可以分成兩組：內(nèi)部和外部的接口,。①外部接口：這些接口連接系統(tǒng)和監(jiān)控單元以及子單元,、用戶。它們可以分為編程接口和通信接口,。NC與PI‘C編程接口采用國(guó)家或國(guó)際標(biāo)準(zhǔn),，如RS一274、DIN66025,、或IECffice:smarttags" />
根據(jù)1999年美國(guó)機(jī)器人工業(yè)論壇的資料,，當(dāng)年美國(guó)機(jī)器人全部裝機(jī)的系統(tǒng)是機(jī)器人本身價(jià)值的3—5倍，也就是如果有lo億美元機(jī)器人的市場(chǎng),，等于增加20到40億美元的附加值,，如果其中25％歸因于軟件集成的原因引起的，再認(rèn)為如果通過標(biāo)準(zhǔn)化的開發(fā)和應(yīng)用,，采用開放體系結(jié)構(gòu)的控制器使其中降低50％,；那么在采用開放控制器后，每年潛在的價(jià)值就可以節(jié)省2億5千萬到5億美元,。
目前,，開放的數(shù)控系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要有3種形式：①基于PC的CNC系統(tǒng)，這種系統(tǒng)以PC機(jī)為平臺(tái),，開發(fā)數(shù)控系統(tǒng)的各種功能,，通過伺服卡傳送數(shù)據(jù)，控制坐標(biāo)軸電機(jī)的運(yùn)動(dòng),。這類系統(tǒng)有時(shí)也稱為Soft NC,，這樣的系統(tǒng)容易做到全方位開放。②PC嵌入式：這種系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)為：CNC十PC主板,，即把一塊CNC板插入傳統(tǒng)的PC機(jī)器中,，CNC主要運(yùn)行以坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)為主的實(shí)時(shí)控制，或且CNC作為數(shù)控功能運(yùn)行,，而PC板作為用戶的人機(jī)接口平臺(tái),。③PC十CNC：目前主流NC系統(tǒng)生產(chǎn)廠家認(rèn)為NC系統(tǒng)最主要的性能是可靠性，像PC機(jī)存在的死機(jī)現(xiàn)象是不允許的,。而系統(tǒng)功能首先追求的仍然是高精高速的加工,。加上這些廠家長(zhǎng)期已經(jīng)生產(chǎn)大量的NC系統(tǒng)；體系結(jié)構(gòu)的變化會(huì)對(duì)他們?cè)到y(tǒng)的維修服務(wù)和可靠性產(chǎn)生不良的影響,。因此不把開放結(jié)構(gòu)作為主要的產(chǎn)品,，仍然大量生產(chǎn)原結(jié)構(gòu)的NC系統(tǒng)。為了增加開放性,，主流NC系統(tǒng)生產(chǎn)廠家往往在不變化原系統(tǒng)基本結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上增加一塊PC板,，提供鍵盤使用戶能把PC和CNC聯(lián)系在一起，大大提高了人機(jī)界面的功能,，比較典型的如FANUC的150i／160i／180i／210j系統(tǒng),。有些廠家也把這種裝置稱為融合系統(tǒng)(fusion system)。由于它工作可靠,，界面開放,，越來越受到機(jī)床制造商的歡迎,。成為NC技術(shù)的發(fā)展
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