亚洲欧美日韩国产一区二区精品_亚洲国产精品一区二区动图_级婬片A片手机免费播放_亚洲国产成人Av毛片大全,男女爱爱好爽好疼视频免费,中文日韩AV在线,无码视频免费,欧美在线观看成人高清视频,在线播放免费人成毛片,成 人 网 站 在 线 视 频A片 ,亚洲AV成人精品一区二区三区

機械社區(qū)

標題: 我的步行機器人足部軌跡圖 [打印本頁]

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-15 13:02
標題: 我的步行機器人足部軌跡圖
自己用幾何畫板設計了一套簡單的曲柄連桿機構，可實現在180度范圍近似等速直線運動和180度范圍抬足運動，請指點切磋步行機器人,。足部軌跡如圖

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-15 13:17
該機構有上下兩桿模擬人的大腿、小腿和足部,，能實現逼真的雙足步行行走步態(tài)，并且連桿微調后,，能實現抬足高度變化

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-15 13:25

得忘者 發(fā)表于 2012-11-15 13:17
% F5 V9 {( M. D" p) J1 Q: Q' t該機構有上下兩桿模擬人的大腿,、小腿和足部，能實現逼真的雙足步行行走步態(tài),，并且連桿微調后,，能實現抬足高 ...

% t! q) T* S# S6 t( _1 z該機構結合現代電機和電子控制技術后，能設計出多樣的步行機械,，在娛樂,、交通,、助行以及其他特殊場合都有廣闊用途,，現尋求在機械設計、自動控制方面的愛好者合作開發(fā)

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-15 13:39


想象一下,，兩足或四足可以騎行的交通工具,，現在還沒有吧，利用該機構可以實現簡單驅動和很大的有效載荷,，肯請在機械方面有建樹的同仁指點指教或合作開發(fā),。除去了傳動構造后整體樣式如圖

---

作者: universal    時間: 2012-11-15 16:22
樓主，仿生行走機械關鍵在于調整重心而不是摹仿姿勢,，在自動控制里叫魯棒,，在優(yōu)秀的算法下不必刻意摹仿也能做的與真的很接近。

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-16 08:50

universal 發(fā)表于 2012-11-15 16:22
  r: |) C3 s* T0 g. ]0 ]7 F3 p4 d樓主,，仿生行走機械關鍵在于調整重心而不是摹仿姿勢,，在自動控制里叫魯棒,，在優(yōu)秀的算法下不必刻意摹仿也能 ...

1 H1 K7 i4 G3 v嗯，謝謝兩位關注,。自動控制是必須的,，不過可以通過并聯形式，構建穩(wěn)定行走模型,，達到適應各種地形的目的,。另外，是否可以提供一個基礎運動,，然后通過自動控制技術,，改變連桿或曲軸的尺寸、相位等達到自動調整姿態(tài)的目的呢,？這也是請這方面的高人指教的原由,。尺寸控制可以通過舵機來控制吧，相位之類也可以通過伺服系統(tǒng)達到,，只是這些知識和技術我是門外漢,，不過相信有高人能夠做到。

---

作者: universal    時間: 2012-11-16 17:28

得忘者 發(fā)表于 2012-11-16 08:50
3 `! l: w  d  o1 W/ a嗯,，謝謝兩位關注,。自動控制是必須的，不過可以通過并聯形式,，構建穩(wěn)定行走模型,，達到適應各種地形的目的 ...

不是這么簡單的，現有仿生行走機械最有代表性的是大狗而不是索尼的玩具狗,，大狗是高端伺服液壓控制,，從算法到執(zhí)行元件要求都很高，關鍵是人家積累了好幾個學科,，而我們從空白開始,。舉個例子，我從側面推你一把,，人的下意識反應是快速揮動雙臂,，動力學原理是給人體一個反向力矩，延緩側倒,，同時雙腿交錯,，令重心回到雙腳控制范圍內，還要計算出減速的過沖量,，最后重新令身體站穩(wěn),。動作上看幾秒的事，但是反映倒算法上復雜得很,，這還是沒考慮到地形和其它借力條件,。所以我講重點不是在姿勢上,，那是純玩具，或者純機械實現某軌跡的練手,。

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-19 09:42

universal 發(fā)表于 2012-11-16 17:28
不是這么簡單的,，現有仿生行走機械最有代表性的是大狗而不是索尼的玩具狗，大狗是高端伺服液壓控制,，從算 ...

( S% S5 _5 \4 V5 N* P+ x嗯,，謝謝你的科普，{:soso_e100:},，美國那大狗的確不錯,，看過視頻，不過不實用,，看上去跟軟骨頭似的,。自行車兩輪為什么能行走？是因為重心在不斷變化,，靠人的控制重心在不斷調整中,。我說的兩足騎行機械重心的控制也是這個道理，重心可以處于動平衡中,�,；蛘吣７吕ハx行走，每一時刻都有三足著地的穩(wěn)定行走步態(tài)�,，F在需要解決的是轉向問題,，只要轉向解決了，就能做到很好的控制,，實現載人和載重步行行走,。目前已經考慮幾種方案，純機械控制很繁瑣,，用步進電機之類自動控制很容易解決,，現在需要解決的是：1、兩臺作為動力的電機需要轉速同步,，目的是保持兩組腳錯相同步,，即一組腳著地的時候,，另一組腳抬起,；2、一臺用來控制方向的電機,，控制抬起狀態(tài)的一組腳圍繞身體中心轉動方向,，這組腳著地后，電機反轉復位到原來狀態(tài),，帶動剛剛抬起的那組腳圍繞身體中心旋轉一個角度,，這樣身體就可以轉向了,。這些對一個搞機電控制的專業(yè)人員不是多大問題吧，而對我來說我是純外行,，我得從電機控制的基礎學起,。有這方面的技術的，有興趣和意愿的話,，可以合作開發(fā),，不光能開發(fā)出很好玩的玩具，還可以實現很好的載人和載物行走,�,？梢赃m應多種地形，包括上下樓梯,，這對身體不便的人來說,，是一種極大的方便，對普通人來說,，也是一種很有意思的體驗,。

---

作者: 浮塵若空    時間: 2012-11-19 10:12

universal 發(fā)表于 2012-11-16 17:28
$ x. W0 L6 K6 N! h/ |9 ?不是這么簡單的，現有仿生行走機械最有代表性的是大狗而不是索尼的玩具狗,，大狗是高端伺服液壓控制,，從算 ...

# f% }& R2 X3 Q( {6 a  很有道理。贊同,！

---

作者: 得忘者    時間: 2012-11-19 15:01
尋找電機控制的高手,，實現兩臺步進電機同步，誤差在0.5度左右就可以,。這樣的要求不高吧,。有這方面技術的，一起合作開發(fā),，至少可以做一個大玩具出來{:soso_e128:}

---

作者: 林揚揚    時間: 2012-12-7 00:47
高手{:soso_e179:}

---

歡迎光臨 機械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/)

Powered by Discuz! X3.4

感谢您访问我们的网站，您可能还对以下资源感兴趣：

亚洲欧美日韩国产一区二区精品_亚洲国产精品一区二区动图_级婬片A片手机免费播放_亚洲国产成人Av毛片大全

<ul id="a4ugs"></ul>