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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 我想設(shè)計(jì)一個(gè)上下料的6軸機(jī)器人,，負(fù)重1kg,，要用什么電機(jī)和減速器？ [打印本頁(yè)]

作者: 一葉一花 時(shí)間: 2013-2-20 14:21
標(biāo)題: 我想設(shè)計(jì)一個(gè)上下料的6軸機(jī)器人，負(fù)重1kg,，要用什么電機(jī)和減速器？
我想設(shè)計(jì)一個(gè)上下料的6軸機(jī)器人,，各個(gè)臂用45#鋼板焊接,，活動(dòng)半徑60cm，最大負(fù)重1kg,。打算用交流伺服電機(jī),。想請(qǐng)教從第一軸到第3軸的電機(jī)用多大的功率？多大的慣量,？要用什么電機(jī)和減速器,？有推薦的電機(jī)牌子嗎？第一二軸使用RV減速器和諧波減速器從使用壽命和精度和剛性以及性價(jià)比哪個(gè)更加理想,？重復(fù)定位精度0.05mm就可,。

作者: bearboy88 時(shí)間: 2013-2-20 18:21
呵呵，我更關(guān)心的是你用什么軟件控制,？,？
做出來(lái)分享一下。

作者: xuh3888 時(shí)間: 2013-2-20 20:42

bearboy88 發(fā)表于 2013-2-20 18:21
呵呵,，我更關(guān)心的是你用什么軟件控制,？？
做出來(lái)分享一下,。

我也是關(guān)心這個(gè)

作者: 無(wú)效 時(shí)間: 2013-2-20 22:10
請(qǐng)假個(gè)問(wèn)題,，為什么臂用45#鋼板焊接？

作者: zhuxuwei8 時(shí)間: 2013-2-20 22:54
45鋼估計(jì)太沉了吧,。,。。關(guān)鍵是如何控制,。,。。

作者: civiling 時(shí)間: 2013-2-21 09:32
45確實(shí)太沉了,，0.05相當(dāng)牛叉啦,，期待大神的作品。電機(jī)如不抵制日貨的話可以問(wèn)問(wèn)安川，抵制的話問(wèn)問(wèn)Faulhaber或者maxon吧,，想選便宜的可以找Motech,；Portescap搬到印度后貌似質(zhì)量已經(jīng)和國(guó)產(chǎn)也有點(diǎn)差距了，國(guó)產(chǎn)可以問(wèn)問(wèn)埃依琪電機(jī),。

作者: 一葉一花 時(shí)間: 2013-2-21 21:31
謝謝各位的熱心回復(fù),。
45號(hào)鋼可以取料方便一點(diǎn)，現(xiàn)在又不能開(kāi)模鑄鐵,，只能多打孔減重了,，用鋁合金怕鋼度不夠。各位大神有從第一軸到第三軸的電機(jī)資料嗎,？分別要選高中低的哪個(gè)慣量,？對(duì)于重復(fù)定位精度，實(shí)際生產(chǎn)時(shí)達(dá)到0.3mm就可以的（對(duì)于機(jī)器的精度當(dāng)然是越高越好了）,，因?yàn)閺牧魉€上抓取工件套入機(jī)器上設(shè)計(jì)有導(dǎo)向槽,。

作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2013-2-23 10:11
計(jì)算起來(lái)很復(fù)雜,參考同類型的成品得了,最大那級(jí)可能要3-400w左右。0.05mm很難,

作者: 心中的承諾 時(shí)間: 2013-2-23 12:21
采用合金的吧

作者: 一葉一花 時(shí)間: 2013-2-24 18:01

機(jī)械學(xué)藝發(fā)表于 2013-2-23 10:11
計(jì)算起來(lái)很復(fù)雜,參考同類型的成品得了,最大那級(jí)可能要3-400w左右,。0.05mm很難,

謝謝指導(dǎo),。550W的中慣量伺服電機(jī)或750W的低慣量伺服電機(jī)，是不是可行,？0.05MM只是理想值,，實(shí)際產(chǎn)品能達(dá)到0.3-0.5mm就可以使用了。我想如果不先把目標(biāo)要求定高一點(diǎn),，最后的結(jié)果會(huì)更不好,。

作者: 一葉一花 時(shí)間: 2013-2-24 18:05

一葉一花發(fā)表于 2013-2-21 21:31
謝謝各位的熱心回復(fù)。
45號(hào)鋼可以取料方便一點(diǎn),，現(xiàn)在又不能開(kāi)模鑄鐵,，只能多打孔減重了，用鋁合金怕鋼度不 ...

小臂和腕部使用鋁合金應(yīng)該沒(méi)有問(wèn)題,，但是大臂不能吧,。飛機(jī)上主要的承重梁應(yīng)該還是鋼材。

作者: o_show 時(shí)間: 2013-2-24 22:45
負(fù)重1KG,，用鋁合金可以的,，都用諧波減速機(jī)重量比較小。

作者: 機(jī)械學(xué)藝 時(shí)間: 2013-2-25 21:10

一葉一花發(fā)表于 2013-2-24 18:01
謝謝指導(dǎo),。550W的中慣量伺服電機(jī)或750W的低慣量伺服電機(jī),，是不是可行？0.05MM只是理想值,，實(shí)際產(chǎn)品能達(dá)到 ...

可行,精度的高低與器材和加工要求(也就是費(fèi)用)的關(guān)糸很大,

作者: 惠民之州 時(shí)間: 2013-2-27 12:45
進(jìn)來(lái)學(xué)習(xí)如何做機(jī)器人……O(∩_∩)O~

作者: andypan 時(shí)間: 2013-2-28 16:20
0.05mm的重復(fù)定位精度確實(shí)很難了,。用什么型號(hào)不是憑空說(shuō)出來(lái)的,，雖然可以進(jìn)行參考設(shè)計(jì),，但還是自己計(jì)算計(jì)算吧

作者: 張嘯東 時(shí)間: 2013-2-28 20:11
一公斤,，不用45#鋼，用鋁合金夠了,。0.05精度很高了,。重要的是控制系統(tǒng)。用多大的電機(jī),，不是我們說(shuō)了算的,。要看速度和你的自峰運(yùn)動(dòng)部分的重量。

作者: 天無(wú)絕人路 時(shí)間: 2013-4-28 22:12
45#鋼板我還是第一次聽(tīng)到耶

作者: 545968147 時(shí)間: 2013-4-30 18:57
合金材料可以

作者: handkunan 時(shí)間: 2013-5-3 15:23
好專業(yè),。很多不懂

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2013-6-26 16:30
樓主,，鋼板焊接的機(jī)械臂性能不好，而且即使能達(dá)到0.05mm,，過(guò)段時(shí)間精度也會(huì)沒(méi)了

作者: windsnow1997 時(shí)間: 2013-6-27 09:53
RV可以采用帝人的,！

作者: 旋風(fēng)lwt 時(shí)間: 2013-8-15 17:44
我也學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

作者: ericzu 時(shí)間: 2013-9-26 16:13
有大神指點(diǎn)嗎

作者: link1948 時(shí)間: 2013-10-8 13:51
學(xué)習(xí)~

作者: zhuhuide 時(shí)間: 2013-10-14 15:59
0.05,老兄,這個(gè)真有點(diǎn)難

作者: lxg1980 時(shí)間: 2013-10-15 13:55
推薦：
1,2軸電機(jī)1.2Kw
3軸電機(jī)750w
4軸電機(jī)400w
5,6軸電機(jī)100w

作者: 黎明前的拂曉 時(shí)間: 2013-10-19 15:40
材料上我不上來(lái)，對(duì)根據(jù)你的精度實(shí)際,，仿真一下,，要達(dá)到同樣的效果鋁合金在整體上應(yīng)比45閑的大些，但質(zhì)量輕,，同樣壁厚鋁合金可定比45引起的振動(dòng)大,，影響精度。我一般是利用ansys把主要零件柔性化,，替換到adams中,，做一下仿真得到剛性機(jī)器人與柔性機(jī)器人末端的差值（這個(gè)差值應(yīng)該就是一個(gè)振動(dòng)范圍，自我認(rèn)為）,。電機(jī)選交流伺服,，減速機(jī)看你負(fù)載1KG不重，選諧波吧,，1軸估計(jì)的大于等于400W,，2軸估計(jì)的大于等于400W，3軸估計(jì)200--400W,，4軸估計(jì)200--400W,，5軸估計(jì)100w足夠，6軸估計(jì)100w足夠,。

作者: xmdesign 時(shí)間: 2013-10-19 16:32

bearboy88 發(fā)表于 2013-2-20 18:21
呵呵,，我更關(guān)心的是你用什么軟件控制？,？
做出來(lái)分享一下,。

如果是點(diǎn)到點(diǎn)的六軸直線插補(bǔ)方式,，用單片機(jī)STM32應(yīng)該可以搞定

作者: 機(jī)械菜鳥(niǎo)5 時(shí)間: 2013-12-18 10:07
關(guān)注中

作者: 肖菜鳥(niǎo) 時(shí)間: 2013-12-18 15:17
非常好，加油

作者: 石/可憐頭 時(shí)間: 2013-12-18 22:19
0•05精度很厲害的了,。期待

作者: gafen 時(shí)間: 2014-1-4 19:51
你關(guān)注一下,！通常使用RV或諧波減速機(jī)

作者: 機(jī)器人小白2014 時(shí)間: 2014-8-10 19:07

黎明前的拂曉發(fā)表于 2013-10-19 15:40
材料上我不上來(lái)，對(duì)根據(jù)你的精度實(shí)際,，仿真一下,，要達(dá)到同樣的效果鋁合金在整體上應(yīng)比45閑的大些，但質(zhì)量輕 ...

您好,！我有個(gè)問(wèn)題,，您進(jìn)行仿真，柔性體與剛性體的誤差,，這個(gè)誤差肯定是有的,，可是不大于多少才是合適的呢？

作者: 劉永青87 時(shí)間: 2014-8-10 19:24
負(fù)重不大,，用鋁合金沒(méi)問(wèn)題的,，電機(jī)選型你可以計(jì)算，參照論壇有人發(fā)的FA工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備設(shè)計(jì),，具體選擇計(jì)算很詳細(xì),。

作者: 百里天涯 時(shí)間: 2016-1-4 13:33
我也很期待知道

作者: 前景錢 時(shí)間: 2016-1-4 15:54
難度較大，希望你加油,。

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