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標題: 關于六自由度機器人的各種問題 [打印本頁]
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 10:26
標題: 關于六自由度機器人的各種問題
目前實驗室要按照現(xiàn)有的史陶比爾里自由度機器人仿制一臺,，我現(xiàn)在完全不懂,，請教各位前輩,。目前有的問題是，伺服電機和諧波減速器怎么選型,？還有就是斷電狀態(tài)下靠什么自鎖機構保持位姿不變,？1 e9 x9 ?  v. N8 l
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 18:26
斷電狀態(tài)下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先找一下帝人RV減速機和HD諧波減速機還有帶電磁抱閘的伺服電機的選型手冊熟悉一下吧,。
* I( C& o2 h: g# ]* E* x0 x下圖是一款6KG的6自由度機器人的伺服電機、減速機,、軸承的采購清單,，樓主參考一下吧。4 B/ f6 y) {/ S. y5 d4 Y3 T7 v. Z

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[attach]276030[/attach][attach]276031[/attach]# C$ z5 v( ^+ C$ K: t# G/ |
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 18:45
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 3 J* m! n, r( Y
斷電狀態(tài)下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變,，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先 ...
, t( a7 _2 P" l
謝謝前輩教我，安川系列的伺服電機都有電磁抱閘嗎,？電磁抱閘指的是不是制動器,？& w  t$ ]7 b+ y% E8 e8 `/ S+ P( h
作者: 我在飛    時間: 2013-3-9 19:51
本帖最后由 我在飛 于 2013-3-9 19:53 編輯 , H/ s; O2 S. l; W4 q) p- i& @
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安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘，電磁抱閘指的就是電磁制動器,。
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作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 20:03
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 19:51
9 q4 K* e* c. X, i$ d" y- ?! {安川系列的伺服電機只有特定型號的有電磁抱閘,，電磁抱閘指的就是電磁制動器。
1 B, k1 X5 s( P) ~
那電磁抱閘可以另外配吧,？有哪些品牌,？  C0 u: k0 g4 \0 h( T) D/ m
作者: huwangning    時間: 2013-3-9 21:20
對于交流伺服電機來說，抱閘是選配的,。另外,，需要注意的是對關節(jié)型機器人，伺服電機的編碼器要絕對式的,。
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-9 22:05
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20 / }/ D; X/ y$ C4 S1 {  l. g
對于交流伺服電機來說,，抱閘是選配的。另外,，需要注意的是對關節(jié)型機器人,，伺服電機的編碼器要絕對式的。
0 i+ J- t. K# P, `
您有抱閘的選配資料嗎,？
4 O, j0 d- Z+ w, y
作者: 小浩00    時間: 2013-3-9 23:26
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
. P" w$ ~  V8 y) z對于交流伺服電機來說,，抱閘是選配的。另外，需要注意的是對關節(jié)型機器人,，伺服電機的編碼器要絕對式的,。

4 Q. Z$ a" S: [( D. ?* ?小弟初學機器人,，想問一下為什么編碼器要用絕對式的�,。恐x謝5 a- ]! l7 s$ s( r& e1 q  F9 g6 O" H
作者: 葉慕一    時間: 2013-3-10 21:39
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26
1 ~! s8 d5 D0 q+ Q& I% y斷電狀態(tài)下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變,，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先 ...

2 z7 x( x+ b9 v8 ?% h3 E. k# p前輩，您和我說的我正在看,，您能講講諧波,、rv等減速器選型比較方面的問題嗎？有這方面的文章嗎,？0 R( b$ u  Y4 x8 P4 P" @/ A' T- M
作者: lxg1980    時間: 2013-3-11 11:03
學習了,。
作者: 931673326    時間: 2013-5-31 22:33
學習了
作者: 機器人design    時間: 2013-7-16 16:00
我說一下初選步驟：( i& O: _3 ~; E# V# \7 [
1）根據(jù)該關節(jié)所需的加速時需要的最大扭矩（動態(tài)響應），需要計算這個關節(jié)對應的最大轉動慣量（需要簡化計算）,，大致羅列一下所選電機的廠家及技術型號,，初步確定一個響應時間如0.05s、0.1s（根據(jù)需要確定）等,，可以計算出該關節(jié)在要求的動態(tài)響應時間內加速到最大轉速所需要的扭矩T,；
3 a) x5 B: R4 |) ?8 R( W7 _2）根據(jù)扭矩T，選電機（按扭矩Te）和減速器（按傳動比i）,，i×Te≥T,，一般加一個安全因數(shù)1.2到1.5;) q9 g! U+ l8 h) @  K# Q: P2 s  M
3）配選編碼器及剎車。7 ?0 ~  {, u9 Y2 H3 j: b) \
一般選配的電機肯定會大于設計要求,，如果大的太多可以更換小電機,。
作者: hxzh55    時間: 2013-8-5 14:49
想學習設計機器人··不知道如何學起啊··
作者: shugen567    時間: 2013-8-26 12:01
這個可復雜了
作者: 螺旋槳    時間: 2013-8-26 12:25
可以選擇帶有失電抱閘的伺服電機+ L+ V7 Z6 V1 D* c8 n+ j
作者: wg_wangpen    時間: 2013-8-28 01:56
謝謝前輩
作者: F.x.w.    時間: 2013-9-28 21:09
我在飛 發(fā)表于 2013-3-9 18:26 # t* [- \- C' P+ ]2 i' D0 l2 }
斷電狀態(tài)下靠電機內部的電磁抱閘自鎖保持位姿不變，對于伺服電機和諧波減速器怎么選型可是一言難盡了,，你先 ...

9 U. D8 p9 ]( ^6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節(jié)運動啊
. f8 s: o4 p, W# I
作者: link1948    時間: 2013-10-2 09:18
學習了~
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:36
小浩00 發(fā)表于 2013-3-9 23:26
' L9 T% e, E, M! S3 F" g9 U* L' V2 [# M/ L小弟初學機器人,，想問一下為什么編碼器要用絕對式的啊,？謝謝
0 k+ H, C/ i1 g  A* h% X
編碼器分絕對式和增益式,， 簡單點說，絕對式就是對于某個點的坐標值為恒值,，增益式是由當前位置定義為0后相加,。8 R2 g0 `! _4 m9 x

# b' I. i/ b2 x( @. |手臂運動需要對某些特殊點進行定義，增益式就設計上來說程序復雜太多,。7 t) x2 u9 I+ n; F8 z# ~) w3 |7 c! O
作者: 4947046    時間: 2013-10-2 15:37
F.x.w. 發(fā)表于 2013-9-28 21:09
; d4 e, h% G& s) H4 K- C3 R6軸機器人的工作原理是什么啊  是不就6個電機驅動每個關節(jié)運動啊

) c! [; Y1 S  Z+ C這樣理解是可以的,，準確說是六組電機。9 a; u9 U: i  K2 O* O2 R
作者: zhuhuide    時間: 2013-10-8 11:47
諧波、RV上網(wǎng)找,，很多資料的
作者: frtapple    時間: 2014-3-6 16:13
葉慕一 發(fā)表于 2013-3-9 20:03 : r4 T# R* w. ^0 }0 Q& u7 E4 d+ n* j9 N
那電磁抱閘可以另外配吧,？有哪些品牌？

, K! v( e  P  A4 c- B! X" M剎車我也搜了很久,，一般好像都是電機自帶,。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。,。,。其余品牌等大神指點12了。,。,。
作者: 嶗山農(nóng)民    時間: 2014-3-29 21:45
受益不淺
$ u4 F! P- P% |$ r: L1 v
作者: robert1015    時間: 2014-4-4 15:41
學習了。
作者: HFU02    時間: 2014-6-24 11:13
frtapple 發(fā)表于 2014-3-6 16:13 ' ~) T% R' {1 {# [) `/ s: r
剎車我也搜了很久,，一般好像都是電機自帶,。另配的我只用過臺灣仟岱制動器。,。,。其余品牌等大神指點12了。 ...

9 b4 \; U) `. f) Q; I; u, ?, W2 J. d我知道的多摩川,，松下的都有帶抱閘的
作者: maodo    時間: 2014-9-19 15:34
真正的學習了
作者: 與夢想同在    時間: 2014-9-20 12:50
學習學習
作者: 前景錢    時間: 2014-9-22 09:56
期等高手,。
作者: 紅仔008    時間: 2015-4-2 15:46
學習學習
作者: 赤發(fā)鬼李逵    時間: 2015-6-2 18:05
能提出問題說明你有潛質！
作者: 比較喜歡發(fā)呆    時間: 2015-8-12 00:29
這些問題好像都太初步了
! d* p1 Z  |+ I( c- Q: U1 M' ?,。
作者: hitmanman    時間: 2015-8-12 09:04
huwangning 發(fā)表于 2013-3-9 21:20
' D% w2 ?1 x5 g3 C對于交流伺服電機來說,，抱閘是選配的。另外,，需要注意的是對關節(jié)型機器人,，伺服電機的編碼器要絕對式的。
/ d) D5 b' h& z
這個看控制器吧,？$ p5 D9 r6 M+ W. }1 x




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