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標題: Robocon機器人大賽十二年 [打印本頁]

作者: civiling 時間: 2013-7-20 22:24
標題: Robocon機器人大賽十二年
本帖最后由 civiling 于 2013-7-21 00:22 編輯

作為機器人大賽的忠實粉絲和通過這項賽事學習技術(shù)的人，憑個人多年的見聞,，寫下此文以饗坑友和讀者,。

Robocon（Robot contest縮寫）,，即機器人大賽。是一項上世紀90年代在日本興起的,，主要面向大學本科,、專科院校學生的機器人技術(shù)賽事,。為了運用技術(shù)的多樣性和發(fā)展性,，每年的規(guī)則細節(jié)都不一樣，在不同形狀的場地上玩,。相同的是賽事以得分多少評勝負,，作為柔道發(fā)源國，日本人在規(guī)則上也有“一本”快速取勝的規(guī)則,，業(yè)內(nèi)術(shù)語叫“登頂”,。

后來日本人通過亞洲廣播電視聯(lián)盟推廣到整個亞洲和太平洋地區(qū)。就近5年賽事成績和技術(shù)狀態(tài)看,，robocon這個平臺,，是少有幾個可以說“在這項技術(shù)上，日本和我們還有兩年差距”的工程技術(shù)領域,。這個平臺同時也因為其創(chuàng)新新和殘酷性,，每年培養(yǎng)幾百名本科畢業(yè)技術(shù)上多少有一定意識的人才，相對于機械方向有些糊弄糊弄就能畢業(yè)的課題,，這個平臺算一個奇跡,。

Robocon在中國的比賽，由中國的亞廣聯(lián)成員,，CCTV，中央電視臺承辦,。正式承辦共10年,，最近兩年央視在打醬油，這是后話,。

Robocon的比賽至今共打了12屆,，每屆規(guī)則由東道主國家出題,。按國內(nèi)賽的技術(shù)特點，共可以把賽事分為三個階段,，由于近年來中國隊在比賽中已經(jīng)取得霸主地位,，國際賽也幾乎可以按照這個劃分。

第一階段：

第一階段是玩干擾,，國內(nèi)代表,，北科，國際賽代表,，越南隊,。

所謂干擾，就是按照比賽規(guī)則,，在對方主要得分機器人的重要行走路徑上制造障礙,，把對方擾亂甚至放倒，自己的機器人再乘機得分,。比如拿自己一個3kg的簡單小車迅速沖到對方30kg主得分機器人前面,，把對方絆倒。在總重限制50kg的賽事中,，自己還有47kg,，可以做兩個功能強大的機器人。2個近25kg的怎么也玩死對方一個20kg的家伙了,。

日本人發(fā)明這項賽事的時候,，一定沒有想到這賽事會被中國人玩得這么狡猾�,！巴涟寺返膽�(zhàn)術(shù),，狡猾狡猾的”，但玩得更猥瑣的,，則是越南猴子,。在前五屆國際賽中，越南取得1,、3,、5三次冠軍。玩得就是干擾,，干擾的手段無所不用其極,，通常就是在2、3秒內(nèi),，把一個干擾機器人沖出去,，管他有沒有精度，沖到大概位置，變形伸展開,，躺那兒就大功告成,。說白了就是純比創(chuàng)意。

中國隊在此階段的成績：

第一屆中科大取得亞太亞軍,。當時國內(nèi)玩得比較規(guī)矩,，中科大憑借靈活的路徑設置，可以避開部分學校的干擾,，取得冠軍,，遂代表中國隊出戰(zhàn)。

第二屆非典,，國內(nèi)賽推到國際賽后,，依然由中科大出戰(zhàn)，適應不了國際賽的各種干擾,，止步8強,，當屆國內(nèi)冠軍北科雖強卻也無能為力。

第三屆國內(nèi)賽自毀長城,，臨比賽時規(guī)定不準用干擾,。結(jié)果哈工程當年干擾機器人不上場的情況下，僅剩28kg,。決賽在北科和西南科大之間進行,，北科干擾強，不得上場,，西科手動強,，規(guī)則的關鍵就在手動。西科勝,，去韓國參加國際賽,。國際賽越南隊強力干擾，雖然手動負于西科,，但西科自動被干擾無法完成任務,，憾負取得亞軍。這屆賽事中,，西科首次采用德國電機配瑞士減速箱的Faulharber電機,，手動速度，亞太第一,。值得一提的是,，這年韓國人出的題目是“鵲橋相會”，按照韓國人的說法,，鵲橋相會來源于古代韓國的一個民間故事,。

第四屆中國東道主,，吸取了第三屆教訓之后，北科也買過Faulharber電機,，并且把當時中國人在這項賽事當中的創(chuàng)意之作——氣動魚竿發(fā)揮到極致。所謂氣動魚竿,，就是通過壓力氣體,，把多節(jié)碳纖維魚竿撐開，在不到1S的時間內(nèi)伸長10多米,。這種快速變形,，配合精準的控制，有效的干擾策略手段,，在日益瘋狂的國內(nèi)賽中幫北科再次取得冠軍,。當年的國際賽北科開場就面對上屆冠軍越南隊，越南隊挑釁而來,，抽簽小組賽就遇到上屆亞軍國家隊,，居然歡呼雀躍。北科憑借快對方不到0.5s的優(yōu)勢干擾住對手主得分機器人,，再通過撞車,，拼小分的策略，艱難打掉這個干擾強隊,。最后四強賽在日本,，中國香港，中國一隊（北科）,，中國二隊（哈工程）之間展開,。北科順利淘汰香港進決賽，哈工程卻詭異地失誤,，輸給日本隊,。本以為國際賽決賽是國內(nèi)賽決賽翻版的北科臨時收到消息，改打日本,。由于國家領導人到來場地部分戒嚴等,，造成各種不便和混亂，最后決賽用一種不常用的方式去打,。這場比賽是少有的經(jīng)典之作,，雙方打滿3分鐘。北科場地中心失誤,，沒有干擾到日本,，日本東京大學隊在中場猛灌7個5分球；北科在外圍灌了12個1分球,，清零了日本隊的手動區(qū),，怎奈一個最后的皮球卡住，以37：42憾負。在紀念抗日戰(zhàn)爭60周年的那些日子里,，三支殺入四強的中國隊眼睜睜看著扛著膏藥旗的從準備給中國隊頒獎的國家領導人那里拿走了亞太冠軍獎杯,。

第二階段：

第二階段是玩陀螺儀，國內(nèi)代表,，西安交通大學,，國際賽代表，中國隊,。

陀螺儀是記錄角度和角加速度的傳感器,，給機器人安裝一個實時記錄移動距離的從動輪碼盤，就可以無需外部參照地知道自己所處的位置,。比起傳統(tǒng)的巡線移動,，具備速度快，路徑靈活,，輕微碰撞依然能糾正回來的優(yōu)點,。把飛機、導彈上采用的技術(shù)用于機器人導航,，Robocon由此進入驚險刺激,，風馳電掣的陀螺時代。

中國隊在此階段的成績：

第五屆西交出戰(zhàn)亞太賽取得季軍,。這一年的西交可謂絕處逢生,，第四屆西交在面對浙大16進8時，操作手失誤,，晚出發(fā)0.5s,。產(chǎn)生了止步16強這一參賽最差成績。但在第五屆,，他們在人員稀少,，資金不足，學校忽視的情況下,，把陀螺導航技術(shù)調(diào)試成熟,。借助這項新技術(shù)，驚艷全場,，迅速成為國內(nèi)奪冠熱門,。北科玩策略是有套路的，1.5s時有第一波干擾阻擋,，10s時有第二波阻擋并得分,，30s后可以在對方阻擋區(qū)域一個機器人變形搭橋，另一個機器人過橋得分,，1分鐘后重試,，由背著強力風扇的小機器人從對方障礙間隙中鉆過去吹走對方的得分積木塊,。國內(nèi)賽打完決賽一共七場，北科準備了七種不同策略,，可以不重復地對付不同敵人,。但遇到西交，還是有些失算的,，比如第二撥干擾得分,，按照自己的極速沖過去，要15s,，這段距離西交只要3s。這一年抽簽比較巧,，小組賽北科對西交,，決賽北科對西交。這年的狀況也比較巧,，北科的1.5s戰(zhàn)略機器人打了7場,，翻了兩次，翻的兩次都是對西交,。未能完成1.5s徹底封鎖,，西交兩次都是通過這1.5s后那么不到1s的時間間隙溜過去得10分。盡管決賽時北科吸取了小組賽教訓,，并調(diào)整策略壓著對方打,，但那溜過去的對方得分無法彌補。

西交出征國際賽,，由于缺乏國際賽經(jīng)驗,，現(xiàn)場操作失誤，把已經(jīng)得手的得分操作沒了,，憾負泰國,，取得季軍。玩干擾玩到往8米外扔小機器人干擾的越南第三次取得冠軍,。

這年西交取得冠軍從他們自身來看,，一方面是采用了先進的陀螺導航技術(shù)，3s鐘走到衛(wèi)冕冠軍15s才能到達的地方,，技驚四座,；一方面他們也很務實地采用了極端的干擾技術(shù)，一向以“干擾狠”著稱的北科都覺得太過猥瑣的鉤子,，他們用了,。這年比賽一個對賽事影響力有重要影響的學校——清華,，因為對方一張漁網(wǎng)的網(wǎng)角的干擾,，沒有進入32強,，從此退出比賽。清華以別的學校一兩個電機錢的經(jīng)費,，陪各個指望打敗清華回去大肆宣傳的各種二三本甚至�,？茖W校玩了五年，不玩了,。

第六屆西交成功衛(wèi)冕國內(nèi)賽,，并取得亞太冠軍。這是中國隊首次取得亞太冠軍,。個人看,，第六屆是12年來西交的巔峰之作，因為運用到了陀螺導行,，全場定位,，顏色視覺，智能設障或避障,；這屆越南猴子出的規(guī)則也是這項賽事精彩性和技術(shù)性的巔峰之作,，因為規(guī)則促使參賽隊運用了那么多上述先進技術(shù)，在強強對話時也可以玩滿三分鐘,。這屆的規(guī)則,，場地就是一張巨型的越南國旗，場上得分點分布在一馬平川的20個點上,。

步兵厲險峻,，騎兵厲平原。這屆的規(guī)則簡直是為“跑得快”的西交設計的,。國內(nèi)賽西交除了遇到哈工程這樣的強隊過來玩命打了一場持久戰(zhàn)以外,，均以登頂輕松快速取勝；北科除了遇到老對頭西科打了場持久戰(zhàn)以1分險勝外,，均以大比分甚至清零對方得分取勝,。北科與西交再次決賽相遇。本以為會是場精彩的戰(zhàn)斗,，最后卻成了西交一邊倒,，照樣40多秒快速取勝。這年比賽,，北科的巡線速度不及越南,，越南6s鐘可以走的距離，西交可以走兩個這樣的距離,。北科用于打決賽也有兩個特殊的方案,，一個是犯規(guī)策略，這一屆大家都沒有犯規(guī),，玩犯規(guī)策略即使勝了也未必光彩,，何況未必能勝,，沒有采用；一個是智能策略,，第五屆輸西交后,，北科也開發(fā)了自己的陀螺導航技術(shù)，雖然不能像西交那樣全場定位,，但用來破壞得分綽綽有余,，在前六場賽事中，北科一直沒有亮相自己的陀螺技術(shù),，視覺技術(shù),，智能動作算法，為的就是在決賽形成戰(zhàn)術(shù)突然性,。即便打不贏,，也不會輸?shù)哪敲措y看。西交的國際賽則成為展示實力的表演賽,，他們陀螺、視覺和智能火力全開,，快速沖擊,，快速登頂；遇到強隊,，什么時候搶分,，什么時候撞車，撞車了你找不著北我還能自己糾回來,，什么時候停車干擾等候,，都發(fā)揮得淋漓盡致。2007年,，中國人第一次在越南取得這項賽事冠軍,，值得紀念。更值得玩味的是,，越南猴子出的國際賽規(guī)則,，是以越南歷史上脫離天朝中央政府統(tǒng)治的戰(zhàn)爭為背景的，挑釁意味特別濃重,。

西交一路表演到頭,，國內(nèi)賽簡直成了他們贏得出國畢業(yè)游經(jīng)費的國內(nèi)演出。賽后他們還做了一件事情,，就是奪冠后去北科參觀,。好幾十號人跑到北科最好的餐廳大吃了一頓，北科這邊招待花掉了超過自己慶功宴的費用,；參觀過程中他們告訴北科學生自己條件如何如何艱苦不如北科,。北科的學生則在家里把沒有亮出來的技術(shù)也來個火力全開,，算是展示，也算是示威,。對于奪得亞軍就算失敗的北科來說,，這次事情簡直是奇恥大辱，也就有了后面的故事,。

第七屆西交再次代表中國隊,，并成功衛(wèi)冕亞太冠軍。至此,，西交已經(jīng)取得國內(nèi)賽三連冠,，亞太兩連冠，風光無限,，魅力十足,。第七屆比賽由印度三哥出規(guī)則。印度人強調(diào)“非暴力”,，民族獨立都是絕食乞求來的,。出了個規(guī)則，幾乎把雙方隔絕開,。規(guī)則開始變得對擅長玩策略干擾的北科不利,。但看過三哥閱兵的都知道，他們有個傳統(tǒng)叫疊羅漢,。讓機器人疊羅漢需要考慮很高技術(shù)配合,，這種規(guī)則同樣限制了西交的技術(shù)長項發(fā)揮，就好比讓騎兵玩攻城了,。

按照賽事避免上屆冠亞軍提前相遇的安排,，北科調(diào)研回來很快發(fā)現(xiàn)自己自動機器人疊羅漢速度不是最快的，但快過西交的手動自動配合,；手動自動配合,，西交速度無人能敵。不出意外,，當年還是西交對北科玩決賽,。于是同樣為了達成戰(zhàn)術(shù)的突然性，北科這年雖然在陀螺導航,，全場定位,，移動速度方面均取得重大進步，依然保留了3套殺手锏技術(shù)動作不用,，其中最重要的,，就是2.2s完成得分的自動自動配合。所有的準備都是為了“干翻”（本社區(qū)年度最火詞匯）西交,。不出意外,，決賽的策略是2.2s取得1/3的所有得分,，8s吃進另外1/3所有得分的道具，拖耗到2分58秒得分,，對方?jīng)]有干擾破壞時間,。

但在小組賽時，北科的保留遇到了玩命的國防科大,，撞車沒有撞死,，對方居然在沖撞后跌跌撞撞取得得分。北科在慌亂之中摔壞了手動機器人,，經(jīng)過午飯時間緊張維修,，摔壞的手動機器人局部故障，喪失了速度優(yōu)勢,。在16進8時,，遭遇電子科技大學。保留了自動自動配合的北科以手動自動配合去對付電科,，故障的機械手伸出過慢,，輸?shù)袅吮荣悾共?font face="Calibri">16強,。這是北科第一次跌出前三,，前面6年玩了5年決賽，這一年確實夠背的,。而對電科和robocon中國，則是另一個時代到來的于是節(jié)點,。

國內(nèi)賽這年西交打得并不順利,，騎兵玩攻城，寧遠之戰(zhàn),，努爾哈赤6萬打袁崇煥1萬都熟了,。西交這支快速的騎兵部隊，在半決賽和決賽均為險勝,。尤其是決賽,，哈爾濱工業(yè)大學本已取勝，但由于經(jīng)驗不足,，把自己已得分數(shù)操作失誤弄沒了,。

但國際賽西交依然所向無敵，快速的手自配合,，亞太第一,，這一年中國隊成功衛(wèi)冕。預示這這項賽事中國時代的到來,。

第八屆哈爾濱工業(yè)大學成功逆襲,，代表中國隊取得亞太冠軍,。

這屆規(guī)則是日本人出的，兩個機器人抬轎子,，轎子是一根木棍,，上面搭一個框，框上拉4根繩子,，繩子上固定一個木板,，另一個小機器人要爬上餃子，然后顛簸地走過一個陡坡,，繞過幾個路障,，小機器人下車敲鼓。聽到三聲鼓響獲勝,。

這年國內(nèi)賽水平徹底超越國際賽,。國內(nèi)有哈工大、北科,、東北,、電科等4所學校完成任務僅用不到18s。八強隊伍也普遍在20s左右,。但北科在賽前情報不準確,，認為東北大學在玩命提速，因為在表演賽時東北大學1s落后,。在16進8淘汰賽對東北時,，采用了自己的極限速度，極限意味著不穩(wěn),，加上上場的場地臨時調(diào)整,，場上再次出現(xiàn)翻車，抱憾16強,。電科有一個對外宣稱的14s完成任務記錄,！但他們的機器人結(jié)構(gòu)被裁判組裁決為犯規(guī)，不讓上場,，他們不得不在賽前熬通宵把結(jié)構(gòu)修改了,，把參數(shù)減慢。他們的結(jié)構(gòu)創(chuàng)意是當年最佳,，做工也是最漂亮的,，即便臨陣換槍，最終也取得四強,。東北大學結(jié)構(gòu)和電科類似,，但他們的結(jié)構(gòu)有點大擦邊球，創(chuàng)意也非常強，轉(zhuǎn)向時居然可以調(diào)整重心防止側(cè)滑,，最終取得亞軍,。

這年的國際賽，同樣具有紀念意義,。當年抗日戰(zhàn)爭60周年時中國隊主場3支隊伍眼睜睜看日本隊奪冠,；4年后，在中華人民共和國成立60周年的時候,，中國隊和中國香港兩支隊伍再次會師決賽,。央視新聞聯(lián)播在國慶前夜播報此消息，作為國慶60周年的獻禮,。實力不俗卻一直沒有取得好成績多年的哈工大終于成功逆襲,，揚眉吐氣。

這一年,，主要玩陀螺和平衡,，玩了三年多陀螺技術(shù)的中國各參賽隊技術(shù)均已嫻熟。國際賽哈工大奪冠時間18.2s,，香港也進入20s內(nèi),，普遍在20s開外。即,，拿出國內(nèi)賽四強的任何一個過去,，都是奪冠熱門。值得遺憾的是,，第一屆的冠軍,，中國科學技術(shù)大學隊，在這一年做得電控過于超前,，機械則根本就不堪使用,，一看就是沒有指導的樣子。賽前即將對陣中科大的山西某學校,，大喜過望，為了第二天的戰(zhàn)術(shù)并演練技術(shù)搞到晚上三點,，但都不是為對抗中科大準備的,，“中科大就是一碟小菜，就看咱怎么吃,，不管怎么吃,，咱們都能吃得很精彩”。一個曾經(jīng)兩次代表中國,，曾經(jīng)靠技術(shù)走位打敗某猥瑣學校魚竿,、漁網(wǎng)和鉤子三道封鎖的傳統(tǒng)隊伍，堅定的技術(shù)主義路線擁護隊，因賽輸?shù)奶珣K,，在北京星光影視城退出比賽,，享賽8年，就此落幕,。

第三階段：

第三階段玩工業(yè)化,，國內(nèi)賽代表電子科技大學（成都的那個）；國際賽代表,，中國隊,。

這個階段，歸納為工業(yè)化屬于一個籠統(tǒng)的概念,，因為電科自從第七屆意外打敗北科之后就異軍突起,，每年的作品都很有創(chuàng)意。奉行“最早想出來的方案都是要被否定掉的”理念,。第八屆他們就實現(xiàn)了小機器人行進間自動爬上轎子,。而且后面幾年都以出人意料的創(chuàng)意實現(xiàn)了全場最快，全亞太最快,。如果僅僅把創(chuàng)意歸納為他們的優(yōu)勢,，其實是貶低了他們的團隊。一群年輕人在一起,，幾十個腦袋同時拍,，基本上是不會漏掉什么有創(chuàng)意的想法的。但是,，即便有沒有創(chuàng)意不是問題,，敢不敢做最有創(chuàng)意的方案，能不能把最有創(chuàng)意的方案調(diào)出來,，則是一個團隊是否強大的根本,。電科的團隊，在有沒有,、敢不敢和能不能上,，都做到了。

第九屆電科強勢奪冠,，并代表中國取得這項賽事的亞太四連冠,。

第九屆的規(guī)則是埃及出的，埃及有個小半島,，在亞洲,，也算亞太國家了。由于中國這邊玩陀螺控制玩瘋了,，埃及出了個幾乎不用怎么走動的規(guī)則,。這就好比中國這邊的騎兵已經(jīng)很強大了,，那年的規(guī)則是玩巷戰(zhàn)——搭金字塔。

這一年比賽分三個賽區(qū),，第一賽區(qū)限時90s,，需要從地上撿起8個500*500*300的泡沫塊兒，并安裝到金字塔4層缺口里,，電科官方數(shù)據(jù)15s完成,；第二賽區(qū)限時60s，預裝8個500*500*300的泡沫塊兒,，并安裝到金字塔4層缺口里,，電科官方數(shù)據(jù)4s完成；第三賽區(qū)限時30s,，預裝1個積木塊在1.5m外的地方打基礎,，基礎打好才能在1m外的地方拿另一個塊兒，并轉(zhuǎn)身放到1m外的地方,，電科官方數(shù)據(jù)1.5s,。這一年摔在16強兩年的北科再次依然有力，三個賽區(qū)的時間參數(shù)分別為17s,，4.5s和1.6s,。平常不經(jīng)意間流逝的零點幾秒甚至零點零幾秒，在競技中可謂天壤之別,。

電科那一年藏得很深,，北科學生到拆裝現(xiàn)場一偵察，現(xiàn)場并沒有發(fā)現(xiàn)比自己參數(shù)牛的,，“一眼望去肯定進決賽了”,。直到央視組織適應場地，才發(fā)現(xiàn)電科的參數(shù)是如此的極端,，電科學生接受央視采訪也毫不保留的報出自己的參數(shù),，15s，4s,，1.5s,。“我們老師要求就是這個速度”,，他們接受采訪的學生自信地回答,。他們的參數(shù)也幾乎符合宣傳的那樣，場上演示被北科學生拍攝下來,，通過數(shù)視頻幀數(shù)的方式精確統(tǒng)計,，分別是18.4s,，4.16s,，1.5s。

為了打敗電科，北科的部署是第一區(qū)力爭不輸,，因為對方宣稱領先2s,，無法追趕，輸也沒辦法,；第二區(qū)二打一逼迫對方重試,；第三區(qū)玩智能，逼迫對方重試,。第一區(qū)求穩(wěn),，第二區(qū)比賽那幾天打完比賽就拉回去提速，終于提到4.2s,，把操作手反應時間計算在內(nèi),，有一個4.0s的雙機器人配合動作；第三區(qū)對方1.5s把塊放進不可逆的裝配位置前,，機器人第一時間不搶分,，先占位，然后通過機器人的傳感器引導機器人一次次將對方擠出,，這個動作西交在友誼賽中奏效,，而這年北科的水平“已經(jīng)不再懼怕西交了”。如此看來,，勝算還不小,。

決賽場上，第一區(qū)北科的機器人在干完三層后出現(xiàn)故障,，電磁抱閘燒壞,，動彈不得，先失一城,；打慣了勝仗的北科操作手通常是看著第一區(qū)勝利才開第二區(qū)的開關,，這次對方先手，居然忘了按開關,，晚了0.5s才觸發(fā),，電科一氣呵成，勝局已定,；第三區(qū)北科操作手在這種情況下?lián)屌�,，被裁判搬出，謀劃中的智能與速度的對抗隨之泡湯,。

這是多年來電科第一次奪冠,，他們的冠軍來自于對技術(shù)參數(shù)的極端追求。為了謀求某些極端參數(shù),，技術(shù)動作都是一錘子買賣,。對此北科的指導老師則有更高的要求,，參數(shù)要追求極致，穩(wěn)定性要追求完美,，“萬一不完美,，撞車了，重試也要比對方快”,。這一點,，恰恰是到了賽場上也玩命提速的北科所看到的希望所在——對方重試必輸；這一點,，下一年很快得到應驗,。但這一年，他們確確實實是王者,，發(fā)揮從頭到位的穩(wěn)定,，閃電般的速度。這背后個人認為做技術(shù)需要的兩個因素他們都具備,。一個是充足的經(jīng)費,，北科的預算不少，但用SMC這種百倍于國產(chǎn)品牌的氣動元件是鳳毛麟角,，有的是把指導老師的私人物件挪用過來的,，電科的使用率則高出很多；另一個是專業(yè)的精神,，任何成熟的隊伍都會在上場前校對自己的參數(shù)和準備情況,，北科做到了每人手頭一張清單自查，而電科則做到了有專人拿著清單逐個督導各組按各自清單排查的程度,，動作也相當專業(yè),，看得出來平時是練過這個的。

第十屆,，華中科技大學十年磨一劍,，艱難折桂。華中科技大學代表中國出征亞太賽,，取得8強,。這年亞太賽東道主是泰國隊，泰國共主辦兩屆比賽,，就這兩屆泰國隊取得亞太冠軍,，第十屆是會師決賽。其技術(shù)水平拿到中國,，包括奪冠那兩年,，都是進不了八強的。個中原因,，說到這里大家應該懂了,。

華中科大是一個好學校,，自稱“小清華”。和哈工大一樣,，年年參賽，年年被排名落后于自己的學校搞的很慘,。這年參數(shù)卻異常驚人,，46s中可以完成所有技術(shù)動作，當然這不是最快的,，最快的是電科,，44-s。和之前一樣,，場地不再適合陀螺儀大范圍走弧線,，依然是搶分，卡點,，爬坡,，在類似當年日本那種晃動的結(jié)構(gòu)上先擺一個頂端60mm的基座，然后不接觸地把一個內(nèi)徑80mm的蓋子套上去,。

這年的坡比較滑,，比較大，爬坡的方法大家各顯神通,。北科的是全動輪系,，可以走最近的直線Z型行走，上坡時可以三個輪子同時使勁,；華中科技使用的是全向輪系,，可以任意方向差動，上坡時第三個輪子可以用氣缸掰到行進方向平行,，用力推上去,；國防科大看樣子果然是要搞軍工的，玩上下坡搞的是履帶驅(qū)動,，每次上場都能聽到隆隆的履帶聲,，履帶不如輪子輕便，但卻是的國防科大這一年非常的穩(wěn),，穩(wěn)定得就像注定的一樣,；電科則創(chuàng)意的很，搞了個猴子爬桿,，機器人順著臺階旁邊的木棍爬上去,，一個機械手套到木棍頂部，一個氣動單元把自己拉上去,，爬上去后的轉(zhuǎn)身動作居然是用涵道風扇吹反作用力,，每次上場都有一堆粉絲贊嘆不已,！……

這年的半決賽，參數(shù)最強的兩支隊伍電科和華中提前相遇,，這場比賽堪稱亞太地區(qū)技術(shù)水平最高的兩支隊伍“決戰(zhàn)紫金之巔”,。電科手動快，一套復雜的系統(tǒng)行進間將三個積木塊吹起,，行進間捋順,，行進間碼放到位，機器人沖到3米多意外的位置一個漂移動作占據(jù)場上主動位置,，迫使對方在相隔2米的地方兩線作戰(zhàn),。華中手動略弱，一開始就處于被動的不利地位,。屋漏偏逢連夜雨,，華中又出現(xiàn)了小失誤；電科則閃電般地插棍,，爬桿,，端盤子，扔底座,，蓋蓋子,，搞定。正當電科隊員歡呼的時候,，裁判并沒有判勝利,，因為蓋子確實沒掉下來，但卻歪了,，按照規(guī)則不算分,。電科隨即轉(zhuǎn)入重試當中。但他們的機構(gòu)設計確實太過復雜了,，賭的就是那一錘子買賣,，追求極端的速度和極端的穩(wěn)定性，如果這都干不死對手那就是輸,。他們就好比CS當中的玩狙高手,，和對手照面，第一時間就可以將對手擊斃,，當然也有極小的可能會狙著對方的腿,，對方僅存23滴血；遇到菜鳥這種情況還是可以補救的,，要知道菜鳥隊有的3分鐘都搞不定,，但遇到稍微有實力的那就是完蛋，對方用手槍都可以結(jié)束戰(zhàn)斗，何況這一年的華中不是菜鳥,，而是端著AK的悍匪,，他們發(fā)現(xiàn)對手失誤，一時重試不好,，立馬鎮(zhèn)定下來,，一套行云流水般的動作，隨著機器人在晃動的底座上運動間扣蓋,，裁判哨響——突突突,，悍匪逆襲，贏了,。

決賽在華中和國防科大之間進行，國防科大的履帶照樣發(fā)出隆隆的履帶聲,，被央視的麥克風采集到,，鬧出震撼全場的響動，懂行的人去觀察國防科大,，他們這一年做得是相當精細精密的,，運動部件該轉(zhuǎn)動的沒有一絲擾動，該直線運動的沒有一絲剮蹭,，除了履帶,，你很難聽見其他任何響動，這就是當年亞軍隊的實力一角,。國防科大前面9年都在8強和16強之間徘徊,，是個強隊，但首長要求的四強,，卻始終無緣,。那是他們之前的指導老師指導思想決定的，貪大求全,，總想著把對方一下子撂倒,，弱隊顯然會被當場干趴下，強隊了解國防的只要不被第一波放倒,，待國防漏出破綻,，通常都能把他玩死，而所謂強隊,，就是進四強的那種……后來國防換了指導老師,，開始玩精的，玩穩(wěn)的,，唯穩(wěn),。就成了可怕的對手。玩技術(shù)的競賽,，就怕這種一萬年都不出錯的,，他的速度也不比電科華中快,，但也慢不了幾秒。誰對它誰害怕,，自己一失誤,，國防科大就“敢打必勝”了……今后幾年，我們一直看到這個“唯穩(wěn)”的可怕家伙,。

說過了,，華中當年是逆襲的悍匪，速度快過國防,，穩(wěn)定性強不強過國防不知道,，至少決賽沒失誤，冠軍就歸華中了,。

華中去國際,，泰國人玩陰的，限制你適應場地的時間,，限制你適應場地的人數(shù),。弄得華中人咬牙切齒。聽他們的回憶,，鬼子也見不得中國隊好,，居然騙華中的學生干某些事情，而如果真干了,，就冒犯了組委會,。夾帶私貨說說鬼子。和他們的單個人,，可以很容易聊得來,，第一次見面喝酒就讓“感情深一口悶”，他也照悶,；擠著漂亮的日本妞合影,，那也照拍。但只要涉及到團隊競爭,，公司利益,，國家榮譽，千萬別認為鬼子還是那個和你私交很好的人,�,？催^電影《甲午戰(zhàn)爭》么，兩個英國海軍軍校畢業(yè)的老同學海戰(zhàn)場相遇,，鬼子第一炮打來的是禮炮表示禮節(jié)同時也是為了麻痹你,，第二炮則是過來擊沉你要你命的。

言歸正傳，沒有充足時間適應場地,，調(diào)節(jié)傳感器,，東道主國家除了天朝外，都會給別的國家設一些小小的意外,。最終華中無奈落敗,，看著速度落后自己半分鐘的兩支泰國隊會師決賽�,？磥磉@種偏激的愛國主義,，從來就不是天朝的專利。

第十一屆電子科大復仇歸來,，再次加冕,。電科代表中國出征位于香港的亞太賽，再獲亞太冠軍,。

遺憾的是,，這一年央視原有的攝制組不玩了，在參賽有熱情的高校聯(lián)名要求下,，央視憂郁好一陣子,，轉(zhuǎn)而由央視科教頻道來搞,。記得一個插曲,，一個學生可能平時網(wǎng)上罵中共的帖子看多了，又是郎咸平的粉絲,，本來求央視的事情,，說著說著可能沖撞了央視，被央視人員扣了個“發(fā)表顛覆國家言論”的帽子……央視不玩,，學校還是有熱情的,，曾經(jīng)兩奪亞軍的哈工程接過手來在校內(nèi)舉辦。所有高校在炎炎夏日,，跑到哈爾濱,，十多年來首次。比賽辦得很成功,，但因為央視不玩,，抑或央視表示又玩的消息折騰太久，很多學校都推出比賽,。在哈工程兩支隊伍參賽的情況下,，當年也只有二十幾支隊伍參賽了。

比賽不在北京,，加上本人已經(jīng)畢業(yè)多年,，無法說太多。這年的四強分別是華中科大，國防科大,，電子科大和北京科大,，形成“四科爭鋒”的局面。

這年北科沒有老師指導已經(jīng)兩年,，經(jīng)費也不能按時到位,，最后是在往屆畢業(yè)生的指導下臨時抱佛腳，把一個機械手爪做結(jié)實了,。就和別人拼搶,，這一招居然屢試不爽，先后僥幸將哈工大,、西交,、東北斬落馬下，挺進四強,。半決賽遭遇電科,，此時的電科已經(jīng)不再是第七屆“遇到北科時，團隊所有人都絕望了”的電科,，而是“曾經(jīng)三次打敗北科,，擁有極大心理優(yōu)勢”的電科了（引號中都是電科人的原話）。他們給自己取了個霸氣的名字“大宇宙隊”,，賽場上還是那樣的風馳電掣,。雖然比賽同樣遇到北科的策略，被逼重試,，但這一年他們沒有輸在重試上,，輕松晉級決賽。

國防對華中,，國防依舊“唯穩(wěn)”,，穩(wěn)到每個動作就像雨滴肯定從天而降那么理所當然。他們的速度不是最快的,，但穩(wěn)定到令人可怕,。得勝晉級，再次面對電科,。

電科穩(wěn)定性也不差,，很快制服他們指導老師的母校，再次奪冠,。

第十二屆,，電科以26s的變態(tài)快速，快得現(xiàn)場直播的解說都來不及說進入什么階段,，就“登頂”提前結(jié)束比賽,。電科先后戰(zhàn)勝國防科大兩支照舊很穩(wěn)定的隊伍,，衛(wèi)冕成功，目前國際賽還沒有開打,，但不知道今年國際賽有沒有中國隊,。

央視科教頻道去年介入賽事后，并沒有把比賽玩出彩來,，今年北航北理工的幾個老教授拉著自己的學生團隊搞了個組委會,，張羅賽事。央視在臨賽不到兩個月的時候忽然宣布不玩了,。好在國防科大今年割舍出自己的場地,，拉來一百多萬贊助，自己作為東道主,，派出兩支隊伍參賽,。比賽在沒有太多媒體關注的軍校體育場館舉行，現(xiàn)場傳出的照片讓人感到冷清和凄涼,。

央視不參賽,，本是一件無可厚非額事情——節(jié)目沒辦火，沒有經(jīng)濟效益,，沒有哪個企業(yè)一定要公益似的搞這件事情,。讓央視一幫確實有兩把刷子的團隊干一個卻是不怎么掙錢的項目，前后堅持十年,，卻是也不容易,。但央視的退出直接后果就是賽事影響力下降，參賽學校少,；央視又是國內(nèi)指定的亞廣聯(lián)成員,，擁有率隊參加國際賽資格,，他們不玩,，國內(nèi)高校無法參加國際賽。而沒有國際賽,，這個比賽在對注重學校榮譽的參賽學校來說影響力會大打折扣,，這個比賽在中國衰落是必然的。

社區(qū)里應該有很多曾經(jīng)玩過的比賽的“坑友”,，不知道對發(fā)展和振興這個比賽有沒有想法,？

最新補充：剛剛確認，今年亞太大學生機器人大賽中國將沒有代表隊,。這個比賽是由亞洲太平洋地區(qū)廣播電視聯(lián)盟（ABU）舉辦的,，而中國唯一有資格組織的單位是CCTV。今年央視不負責任的退出,，導致全國幾十所大學角逐出來的電科只能放假解散,。嘴上天天說要在復雜周邊形勢下實現(xiàn)復興和強盛,，眼看著日本印度越南緬甸泰國這些未來敵對國在賽場上用本國大學生的智慧耀武揚威，我國學子卻只能可憐的等比賽結(jié)束了翻墻上FACEBOOK去搜搜視頻,。中國崛起,？我和我的小伙伴們都驚呆了

作者: 歐陽絕痕 時間: 2013-7-20 23:23
沒參加過這些，表示很遺憾,，大學,，有點白過的味道

作者: angel1399793 時間: 2013-7-21 08:13
我和我的小伙伴都驚呆了

作者: 成形極限 時間: 2013-7-21 08:32
多數(shù)學校玩這個不過是想揚名立萬，博個名利而已,。沒得宣傳的途徑了,，也就無利不起早了

作者: zyk566515 時間: 2013-7-21 09:25
好羨慕樓主有這樣豐富的經(jīng)歷，我說這幾年沒聽到過有關于機器人大賽的媒體宣傳了,，原來是媒體不干了,，哎，天朝的悲哀,。,。。,。

作者: 野嘉森 時間: 2013-7-21 09:37
作為曾經(jīng)參賽的隊員,，俺覺得最后一段的消息很難讓人理解，俺也驚呆了,。

媒體在一定程度上也是不靠譜的,，目標導向不一樣吧。

作者: 子子61961 時間: 2013-7-21 10:56
好吧,，樓主的帖子非常棒,，寫的很好，看到結(jié)尾居然把我看哭了,。淚點較低,，抱歉。
同樣的感覺,，是在讀過詹天佑修鐵路的文章,，在下面鏈接里。
“他們做一些事情,，不為了回報,，只為了技術(shù)，最后也確實沒有任何回報,�,！笔且环N令人感傷的結(jié)局。
http://shuku.net:8080/novels/baogao/liumeiboy/liumeiboy.html

作者: MarkCui 時間: 2013-7-21 11:08
本來挺有創(chuàng)意的想法,，看來看去越來越變味了,，這樣的機器人競賽終究會有結(jié)束的那一天,。。,。,。。

作者: 野嘉森 時間: 2013-7-21 11:31
北科在外圍灌了12個1分球,，清零了日本隊的手動區(qū),，怎奈一個最后的皮球卡住，以37：42憾負,。在紀念抗日戰(zhàn)爭60周年的那些日子里,，三支殺入四強的中國隊眼睜睜看著扛著膏藥旗的從準備給中國隊頒獎的國家領導人那里拿走了亞太冠軍獎杯。
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我和我的同學是這一年的決賽場上志愿者（負責清理,、安置積木）,，對于比賽過程記憶深刻。每一場比賽都近在咫尺,。等到自己參賽后才知道里面的酸甜苦辣,。

作者: 1600545011 時間: 2013-7-21 18:12
沒玩過這個有點遺憾

作者: ccbqhya 時間: 2013-7-21 18:24
當年這個非常火,，可惜了

作者: landxie 時間: 2013-7-21 21:59
大學里,玩robocon的一年是我最美好的回憶.

作者: baikenor 時間: 2013-7-22 20:08
樓主沒出國但是工作也不錯了以后出國的機會大大的

作者: wgary 時間: 2013-7-23 10:00
很慚愧,，我們的成績不理想

作者: wxdnyy 時間: 2013-7-23 10:04
真厲害

作者: 下雨了zmy 時間: 2013-7-23 16:10
沒有玩過這么大的只玩過省賽國賽看到最后同學們辛辛苦苦大半年卻只能抱著機器苦真是氣。,。,。。,。

作者: bryde243 時間: 2013-7-23 21:05
哎,。。大學也曾參加過一些國內(nèi)的比賽,。其實大學里學生可塑造性很強,，如果在大學肯培養(yǎng)還是能出一些人才的。

作者: wgary 時間: 2013-7-24 14:40
目前成績好的電子科大,，投入還是相當大的,。
個人覺得盡管成績不理想,，但是對學生的鍛煉是非常好的,。
可惜大部分高校唯成績輪，導致越走越難

作者: 萬妮婭 時間: 2013-7-24 19:07
本帖最后由萬妮婭于 2013-7-24 19:08 編輯

bryde243 發(fā)表于 2013-7-23 21:05
& ?: k6 V2 a# r) \5 P7 m哎,。,。大學也曾參加過一些國內(nèi)的比賽。其實大學里學生可塑造性很強,，如果在大學肯培養(yǎng)還是能出一些人才的,。 ...

作為現(xiàn)場看過兩次比賽的聽眾,，我贊同你的點評！
央視太不地道,，壟斷地位的泱泱大臺這點錢沒有,？唯利是圖！
寫得非常好,，真希望其他學校的也寫寫,，不希望Robocon今后只能成為回憶

哎，這社區(qū),，恁搞的,，我評的是樓主呢，當然這層同學說得也挺好

作者: 劍南春17385 時間: 2013-7-27 22:04
真佩服LZ記得這么多,、這么詳細,，不是真喜歡的，沒這份心,。

作者: treasure 時間: 2013-7-28 22:24
本帖最后由 treasure 于 2013-7-28 22:27 編輯

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2005年參加比賽的老照片翻出來曬曬,。

作者: 獨？行俠 時間: 2013-7-30 10:12

baikenor 發(fā)表于 2013-7-22 20:08 5 N2 Y3 e( j7 ^* u- |* e- }
樓主沒出國但是工作也不錯了以后出國的機會大大的

那是不一樣的感覺

作者: 拉普拉斯 時間: 2013-8-3 12:26
我認為機器人這東西很復雜,，很多運動分析的知識本科階段還沒學到,，很多要靠導師計算，感覺比拼是導師水平而不是學生

作者: 九霄龍吟 時間: 2013-8-5 10:09
沒玩過大學都不知道怎么過的了

作者: 寧波機器人設計 時間: 2013-8-5 16:08
看來群里面玩過這個,，至少關注這個的還不少,，開心，希望接下來能越辦越好,，而不是就此打住了,。

作者: du_best 時間: 2013-8-6 08:27
真的是很有意義的額事情！

歡迎光臨機械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/)