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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 一例高水平的宏程序，求其數(shù)學(xué)原理 [打印本頁]

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-5 08:03
標(biāo)題: 一例高水平的宏程序,，求其數(shù)學(xué)原理
說明：機(jī)器上裝了個(gè)四軸,，尾座，及連接兩者的連接板,。在連接板上有一個(gè)能轉(zhuǎn)動0度和90度的旋轉(zhuǎn)氣缸,。四軸為A軸，旋轉(zhuǎn)氣缸為C軸,。
5 d; |, \0 {$ Z; J  j+ o' YO7015;
- K# ~/ K9 G0 A: m* c1 SG91G28Z0.;
& u( ^& a6 p+ ^' Q; YG40G80G49G69;
: ~2 F. J0 Z$ F/ mM06T21;
- p  c( ?, ?. m8 R' BM19;（準(zhǔn)確定位）
M17;（探針打開）
& _! Y# h% K( H" W9 z0 EM81;（C軸松開）
9 f( [  U9 x' M0 k6 Y0 z- }M72;（四軸松開）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉(zhuǎn)至90度）
: G5 a% J, K' j5 f& O6 z! uM71;（四軸鎖緊）
" K* ]! M% T, K1 D8 V7 HM80;（C軸鎖緊）
* W/ L& q( F* f% K( K#7441=#580-[#581-#7182];
#7442=#581-[#580-#7181];
#7443=#7183;
( T& _2 U( H# b- _( B9 xG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標(biāo)g54.1P23旋轉(zhuǎn)20度,后得到的新坐標(biāo)為G54.1P25)
- f7 h; @3 g0 O7 S$ c- k+ \G00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
9 U6 t! Q: o$ X- O8 _& SG00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
$ h$ l. _" Q7 F' u# |6 h......
( S! r! {* \5 f1 CM30;

O7200;
G5.1 Q0;
6 E* @  E- X  _( I8 cIF[#2EQ2]GOTO200;
  |7 M( V' N; x, k1 D  iN200;
1 U4 W+ v8 [' I#8=#580;（C軸旋轉(zhuǎn)中心X）
3 G& f4 q/ j7 R/ M* `* V9 D- J  I#9=#581;（C軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
#10=#582;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Z）
GOTO300;
+ u& S* A8 i2 @0 b5 z& [N300;
) N) |  D! y  n- r#12=#0;(THERMAL X)
#13=#0;(THERMAL Y)
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補(bǔ)償值,，這個(gè)由探針確定，一般在0.01以內(nèi)在本程式中為已知的)
4 j. z4 t5 [/ i/ s! i6 u* K" mIF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
5 k4 X& p( b6 J9 z4 MN1;
1 \6 ]" r  ^: {% S$ R0 wIF[#19GT100]GOTO2;
N2;
4 t( a* }9 M/ o$ c& C  @#19=#19-101;
% g( b( Z" U* n1 g#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
( v( B; O+ y1 F0 Y#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
#101=#101-#12;
#102=#102-#13;
#108=#108-#14;
# ~! s) N! X- x2 @#103=ATAN[#102/#101]/[1];
, f  x) h; `/ r4 ^* E/ k#104=#102/SIN[#103]
* U$ N! i# b# K( W$ k* N#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
" J7 H6 l- w- k! r' c8 }#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
  s& x# I7 M0 G1 y2 O- u+ D#120=#107+[#9-#10];
#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
9 c0 q* v0 T% P: I6 f( F6 S8 y* z( G#117=#0;
#118=#0.;
! a) s* }) G2 E6 ~#119=#0.;
9 X& o* P$ [3 d; t! F1 |IF[#20EQ#0]GOTO60
4 `) q; U1 R5 C1 l4 J' BN60;
8 V4 z) _3 v& @- q. VIF[#23EQ#0]GOTO20;
) h5 m) z3 L+ z& m: X% Q$ c: qIF[#23GT100]GOTO10;
6 @; x3 ^6 a# j) H: yN10;
#23=#23-101;
8 F  q6 [" ]% r( y  A7 d#100=#23*20;
# V7 t) A9 h! n8 E( d4 ]#[7001+#100]=#114+#117
  I% ]- j2 Y) r- V, o#[7002+#100]=#115+#118
8 z' w2 P- j0 m: w% ~: r#[7003+#100]=#116+#119
N20;
M99;
哪位大俠能看出紅色標(biāo)記處的數(shù)學(xué)原理,？
2 `! q9 ?7 F' J# U

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作者: karlmayerdesign    時(shí)間: 2013-11-5 08:38
看不懂 可不可以留下個(gè)腳印

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作者: duanyz    時(shí)間: 2013-11-5 09:07
井號+數(shù)字就是一個(gè)變量吧,？紅色的就是一個(gè)運(yùn)算+賦值

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作者: ame0624    時(shí)間: 2013-11-5 09:09
這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數(shù)的知識

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作者: _Lee    時(shí)間: 2013-11-5 09:37


9 l1 L4 G; w3 [1 C1 L- `/ D作為菜鳥,，說下心中的一些疑惑,。上面的很多參數(shù)都不全，例如#3,、#19,、#580、#7441這些具體是什么,？我也做過類似的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換,，但是沒涉及到機(jī)床的參數(shù)，原理應(yīng)該差不多,。第一個(gè)紅的應(yīng)該跟機(jī)床自身有關(guān)，第二個(gè)紅的其實(shí)很好理解,，原理就是三角函數(shù)而已,。把這點(diǎn)移到另一點(diǎn)，新點(diǎn)在舊坐標(biāo)系里的坐標(biāo)值,。
[attach]301675[/attach]

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作者: 惠智網(wǎng)安    時(shí)間: 2013-11-5 11:11
這叫高水平,？

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作者: lukexc    時(shí)間: 2013-11-5 12:00
看來落后了，看不懂了,！

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作者: 冷月梧桐    時(shí)間: 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎,？？
1 Y% u0 @2 T" b- FG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

1 \/ H3 a* k8 F$ E& d; e  e7 H- gIF[#2EQ2]GOTO200;
N200;
……
: V+ S7 ~/ e; \- q$ |. CGOTO300;
. f7 T1 \* @) q7 V( L  `N300;
主程序沒有傳遞B（#2）的值,，這段IF根本就沒用,。而且這兩段的跳轉(zhuǎn)（目的段就在跳轉(zhuǎn)的下面，無論有沒有跳轉(zhuǎn)都將執(zhí)行這下面的程序）根本就意思,，所以后面主題程序還沒仔細(xì)看,，興趣就少了一大截

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-6 06:06

冷月梧桐 發(fā)表于 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
$ k4 P$ c7 L" U, \4 i" ?: \8 pG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意刪改,，其實(shí)這些程序的跳轉(zhuǎn)沒有多大意思,，我覺得最精妙的是它的數(shù)學(xué)轉(zhuǎn)換，可惜我一直沒有看懂它講坐標(biāo)做這樣處理的數(shù)學(xué)根據(jù)是什么
. N9 X$ J" Z" v4 b

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-6 06:09

karlmayerdesign 發(fā)表于 2013-11-5 08:38
7 V1 f: b" e7 w7 n# F看不懂 可不可以留下個(gè)腳印

可以

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-6 06:10

duanyz 發(fā)表于 2013-11-5 09:07
( K) L* B0 }6 C; h, e5 m7 o; M井號+數(shù)字就是一個(gè)變量吧,？紅色的就是一個(gè)運(yùn)算+賦值

是的
( T' \, D4 {9 b5 K3 d# w4 o- p/ f

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-6 06:12

ame0624 發(fā)表于 2013-11-5 09:09
這種宏程序要從頭才能看懂,，紅色的就是三角函數(shù)的知識

/ O6 y5 a( K) \, ?) c' M" X3 N是的。紅色的有兩部分這兩部分共同作用完成一個(gè)坐標(biāo)偏移后的轉(zhuǎn)換,。我想不明白這個(gè)數(shù)學(xué)處理的具體原理

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作者: 孤城領(lǐng)主領(lǐng)主    時(shí)間: 2013-11-6 07:13

_Lee 發(fā)表于 2013-11-5 09:37
% [8 h- Y% a3 K7 c! M6 t1 ^9 j作為菜鳥,，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數(shù)都不全,，例如#3,、#19、#580,、#7441這些具體是什么,？我也做過 ...

1,#3為C軸所轉(zhuǎn)動角度這里沒有賦值，在這里為空變量,，運(yùn)算時(shí)當(dāng)做0.
2,，#19，為123.這個(gè)在程序里已經(jīng)給了,，只是你沒有看出來是A類宏,。
- c- d9 v+ U6 Y) M6 ~3，#580,，為C軸旋轉(zhuǎn)中心X坐標(biāo),，包括#581，#582,#583程式里已經(jīng)有注釋了
4,，我開的是1100的小型立加,，我將這個(gè)運(yùn)行情景簡單概括為，四軸和尾座之間有一個(gè)連接板,，連接板上安裝了一個(gè)可以0度,，90度轉(zhuǎn)動的氣缸，稱為C軸,。四軸稱為A軸,。其中沿Y軸看過去，可視為,。四軸繞一點(diǎn)I旋轉(zhuǎn),，I點(diǎn)坐標(biāo)已知為A軸旋轉(zhuǎn)中心。C軸繞一點(diǎn)J旋轉(zhuǎn),，J點(diǎn)坐標(biāo)已知,，為C軸旋轉(zhuǎn)中心�,，F(xiàn)在當(dāng)A為0度，C軸為0度時(shí)找了一個(gè)工件坐標(biāo)系G54.1P10.A軸轉(zhuǎn)動20度,。求轉(zhuǎn)動后原工件坐標(biāo)系中心坐標(biāo)
( B" |) Q3 j- H! V2 R3 z% I   單將C軸的旋轉(zhuǎn)用數(shù)學(xué)化的語言表述為,，在XY坐標(biāo)系第二象限中（這個(gè)不是很確定是否是第二象限）有一塊鐵板，鐵板中心為一點(diǎn)O坐標(biāo)（a,b）,，鐵板上有一點(diǎn)B坐標(biāo)(c,d),，鐵板繞中心O旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度D（本程序中D為0，其實(shí)就是#3）,，求此時(shí)A坐標(biāo)點(diǎn),？
: h& d, L2 V1 K+ f   程序中對這個(gè)問題的處理方法是，先引申出一個(gè)點(diǎn)E,該點(diǎn)坐標(biāo)為：
% m; x8 W6 G3 ~2 a) C6 g                              E的X坐標(biāo)為=a-(b-d)
% E( z. ]4 y: d% O. B                              E的Y坐標(biāo)為=b-(a-c)
                    此即為第一段紅字部分內(nèi)容,。
( A1 m/ \3 U' Z% R    然后計(jì)算出了一個(gè)角度,，該角度為F=ATAN[（a-c）/（b-d）]/[1];
    根據(jù)F和（a-c）計(jì)算出斜邊#104
$ T' M9 C1 A; U+ o    然后一個(gè)新角度H，H=F+D,，
5 h- w9 |) i: A9 P& g' n. W) o    然后計(jì)算出#106=COSH*#104(NEW X),#107=SINH*#104然后所求問題的答案出來了,，A點(diǎn)X坐標(biāo)為a+#106，Y點(diǎn)坐標(biāo)為b+#107
* t0 O6 n" Z+ o( G- W7 |4 c以上就是我所理解的程式的部分意思,，我看不懂這么做的數(shù)學(xué)根據(jù)是否成立,，這也是我請大家?guī)兔�解決的地方，證明這個(gè)數(shù)學(xué)模型
5,，#7441（G54.1P23X）,，#7442（G54.1P23Y），#7443（G54.1P23Z）
6 q! |( j& p, P2 k9 B   #7181（G54.1P10X）,，#7182（G54.1P10Y）,，#7183（G54.1P10Z）
$ M1 B8 h7 b5 q+ V5 l

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作者: 爽歪歪沙    時(shí)間: 2013-11-6 11:20
謝謝分享

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作者: 爽歪歪沙    時(shí)間: 2013-11-7 09:43
有難度

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作者: CAO123369    時(shí)間: 2019-7-3 17:43
這里使用了正弦定理和角度轉(zhuǎn)換，A=2RSINA     COSA=SIN(π/2-A)
$ p; V' E$ x0 R3 q- u+ q

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作者: 小槑132    時(shí)間: 2019-9-22 21:09
不明覺厲

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作者: spinachzwx    時(shí)間: 2021-9-28 19:17
感謝各位分享的信息,！

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