伺服放大器Al-20的伺服報(bào)警是怎么回事,？

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請(qǐng)教大哥大姐，最近做了一臺(tái)電控,，但是經(jīng)常出現(xiàn)伺服放大器Al-20的伺服報(bào)警,，跪求大家指教！

  自動(dòng)扭螺母機(jī)的控制程序：（附件1）注：伺服停止信號(hào)取的是一零速信號(hào)ZSP參數(shù)P24設(shè)為50

    自動(dòng)扭螺母機(jī)的觸摸屏程式：（附件2）

控制設(shè)計(jì)原理：設(shè)備控制主要點(diǎn)：1,、以扭力達(dá)到設(shè)定扭力即停止旋轉(zhuǎn),。采用伺服的恒扭力控制方法,，伺服電機(jī)型號(hào)：HF-KN43J-S100;伺服放大器型號(hào)：MR-E-40AG-KH003。

主要故障表現(xiàn)：設(shè)備在使用不一定的時(shí)間就出現(xiàn)伺服放大器Al-20的伺服報(bào)警,，其報(bào)警出現(xiàn)后關(guān)閉電源,，再重新啟動(dòng)會(huì)自動(dòng)恢復(fù)工作。其間我們更換個(gè)一臺(tái)伺服電機(jī)故障好了大約2-3個(gè)月后又出現(xiàn)了,。還有伺服是垂直安裝的,，以前會(huì)上下動(dòng)作,。伺服工作時(shí)溫度大約50度左右,。手能觸摸但感覺(jué)有點(diǎn)熱。

我的意見(jiàn)：由于伺服上下動(dòng)作過(guò)于頻繁,，電機(jī)軸在熱脹冷縮會(huì)產(chǎn)生一點(diǎn)點(diǎn)松動(dòng),，時(shí)間久了就存在一個(gè)很少的移動(dòng),，導(dǎo)至伺服編碼器讀取數(shù)據(jù)有誤差而產(chǎn)生斷續(xù)報(bào)警,。（Al-20伺服驅(qū)動(dòng)與編碼器通迅故障）

改善方法：1,、現(xiàn)已將伺服固定不讓其再上下動(dòng)作。

結(jié)果：沒(méi)有完全解決問(wèn)題,，只是減少了報(bào)警次數(shù),。但故障仍然存在。（我的意見(jiàn)是伺服以前在上下動(dòng)作時(shí)已有松動(dòng),。是否再更換一個(gè)伺服電機(jī)試,。）

改善方法2,、把編碼器線固定在伺服電機(jī)上面（二次固定）

結(jié)果：沒(méi)有什么明顯的改變。
不好意思三菱程序無(wú)法上傳,。

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求高人指點(diǎn),！