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機(jī)械社區(qū)
標(biāo)題:
TRIO控制器控制問題探討,，能幫助完成者定重謝！
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作者:
24K純帥2
時(shí)間:
2014-4-26 15:35
標(biāo)題:
TRIO控制器控制問題探討,，能幫助完成者定重謝,！
各位大俠，能幫我解決一下這個(gè)問題嗎,？
0 o7 N; j7 `! c* s; u7 N/ P6 Q
1,，一臺(tái)4軸直角坐標(biāo)機(jī)器人，通過示教器示教得到空間中A,，B,，C , D.點(diǎn).
3 ^' C9 W7 m& F/ L8 |: s
控制要求如下：直角坐標(biāo)機(jī)器人按照A,B,C,D順序?qū)κ窘厅c(diǎn)進(jìn)行再現(xiàn)。
8 y, t9 M# L! ~! ^ q7 o9 a
本人寫了二套程序效果不是很理想,，想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
2 ?) x& ?" z" ~ Y
mode:
6 p/ W, b/ Y6 k. P2 u
IF READ_OP(202)=1 THEN
0 V4 O6 r: s+ x" U8 M
BASE(2,1,0,3)
$ m4 P5 G1 j) V! u j4 |* x2 H
MERGE AXIS(2)=ON
) J; a0 e& D1 Y6 F& e6 U7 e( [
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
) c2 w# ^8 ~$ [+ Y n# t
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
e4 Y. H# M( o+ R
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
* P7 w. I L* o& O; l6 S3 ]) e
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
% Q# T. ~5 j/ q. e k! o1 [, r, D, u: r
MERGE AXIS(2)=OFF
; e% c8 ?! I0 P" J* E1 F- g' l
ENDIF
. T( ?& y0 S3 f8 h' b" K
GOTO mode
q4 L/ R1 K% J7 A$ ~* l* E! _
此程序在運(yùn)行過程中的抖動(dòng),，本人想是不是電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向改變后引起的
( k" y$ j d& K: {) K' O9 W
電機(jī)抖動(dòng)
1 V* Z! w* V- Q* c
mode1:
/ Y/ o6 G+ A; x& c. p" B; K, ?/ P9 Z5 b
IF READ_OP(202)=1 THEN
3 J0 i# ~: ^- R0 @- U
BASE(2,1,0,3)
9 B6 @0 P' `. O
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90),VR(93)) 'A點(diǎn)坐標(biāo)
/ ]) K" a0 }! E- M# @2 f# z; \' b y
WAIT IDLE
$ e% n$ c. h) E, `
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'B點(diǎn)坐標(biāo)
0 X Y4 o1 W! m, d# o
WAIT IDLE
' o7 h. S% d% q: {; e7 O. N
MOVEABS(VR(82),VR(81),VR(80)+(VR(55)*10),VR(83))'C點(diǎn)坐標(biāo)
9 u" [2 r/ H/ C5 K, Y( `; E! Q
WAIT IDLE
Y% Y, u* a; o2 e2 v% U1 o+ Y; K
MOVEABS(VR(92),VR(91),VR(90)+(VR(54)*10),VR(93))'D點(diǎn)坐標(biāo)
+ v2 G; P: x! _" b x2 Q0 q+ B8 c
WAIT IDLE
: L) ? H$ q) c- s
ENDIF
2 `5 r& Z$ g C$ n& k
GOTO mode 1
3 Z4 S$ c/ c" j3 o! ]0 ?5 e
此程序在運(yùn)行過程中不抖動(dòng)，但運(yùn)行不平滑 ,。想請(qǐng)各位指點(diǎn)指點(diǎn)!
, B O- T/ o' A
問題能得到解決,，本人定有重謝 ！聯(lián)系電話：13782704927,，楊
$ ]. Q5 t: t, Z( u# x4 H7 f+ i
作者:
桂花暗香
時(shí)間:
2014-4-27 09:16
從甲地到已地直線過去,，指的是距離，但是過去有講究,，也就是以什么姿態(tài),，就是以單一速度？還是變速度,，變速度講究加速度,，再講究還有躍度。這里的幾個(gè)度不能有突變,，這樣動(dòng)作就不像機(jī)械人了,。
作者:
99999
時(shí)間:
2014-4-27 13:22
謝不必了，短期解決方法是每個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)配平衡,，根本解決方法是換驅(qū)動(dòng),。
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