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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: solidworks機(jī)電一體化插件簡(jiǎn)介：NI softmotion [打印本頁(yè)]
作者: 寂靜天花板    時(shí)間: 2014-10-10 15:03
標(biāo)題: solidworks機(jī)電一體化插件簡(jiǎn)介：NI softmotion
在求解六軸機(jī)器人手臂的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程后,，無需裝配物理測(cè)試平臺(tái)，利用開發(fā)測(cè)試方程和NI LabVIEW VI的平臺(tái),，即可仿真測(cè)試運(yùn)動(dòng)性能并優(yōu)化設(shè)計(jì)方法,。
& w! c% y1 q6 y: y! D使用LabVIEW NI SoftMotion模塊設(shè)計(jì)VI可以運(yùn)行裝配文件并在CAD模型中進(jìn)行仿真，在SolidWorks創(chuàng)建三維模型構(gòu)建六自由度（DOF）系統(tǒng)的虛擬物理表現(xiàn),，然后使用NI cRIO-9024嵌入式實(shí)時(shí)控制器和六個(gè)NI 9512模塊開發(fā)實(shí)際裝配系統(tǒng).0 H  v- `& `6 D8 w/ \. y$ M" ?1 d
三球機(jī)械臂允許目標(biāo)位置在六個(gè)自由度內(nèi)精確調(diào)節(jié),。三球機(jī)械臂的基本構(gòu)造單元是“插槽”機(jī)制，它可以在垂直和水平方向調(diào)整,，且可以在其他水平方向滑動(dòng),。通過將這些插槽布置為三角架的形狀，就可以創(chuàng)建純運(yùn)動(dòng)學(xué)調(diào)節(jié)系統(tǒng),。Square One設(shè)計(jì)了基于三球的機(jī)械臂，讓檢測(cè)傳感器,、夾具和操作員觸覺反饋的精確定位成為可能,，這提高了目前無人駕駛地面車輛（UGV）的可用性。三球機(jī)械臂提高了工作封套和UGV檢測(cè)硬件的精度,，因此讓它能夠挖掘和移動(dòng)殘骸,、檢查車輛車盤和完成大部分現(xiàn)在使用的機(jī)器人所無法完成的其他任務(wù)。這就是約束區(qū)域機(jī)器人手臂（CARMA）開發(fā),。 將這個(gè)項(xiàng)目作為提高設(shè)計(jì)流程效率并大幅擴(kuò)展運(yùn)動(dòng)控制能力的機(jī)會(huì),，我們使用了NI原型開發(fā)設(shè)計(jì)工具。之前,，我們的方法是完全在SolidWorks中設(shè)計(jì)定位系統(tǒng),，創(chuàng)建裝配用的總成裝配圖。在完成裝配之后,，我們基于PC/104設(shè)計(jì)控制部分,，在現(xiàn)有機(jī)械設(shè)計(jì)中滿足每個(gè)獨(dú)立項(xiàng)目所需的運(yùn)動(dòng)控制規(guī)范。將軟件開發(fā)步驟移到整個(gè)設(shè)計(jì)流程中更高位置讓機(jī)械設(shè)計(jì)包含控制硬件所需的傳感器和必要空間。通過結(jié)合軟件和機(jī)械設(shè)計(jì),，我們減少了開發(fā)提供過程中的迭代次數(shù)和修改次數(shù),。# b6 K* r- r1 G% O; P8 N
我們的第一步是確定全新的控制方案。通過改變幾何參數(shù)讓我們的軟件更為模塊化,，我們開發(fā)了運(yùn)動(dòng)控制方程的“邏輯”集合,。能夠在任何給定的軸之間協(xié)調(diào)運(yùn)動(dòng)，從而大大擴(kuò)展了三球的功能,。另外,，測(cè)試平臺(tái)對(duì)于驗(yàn)證方程功能而言是十分重要的。在認(rèn)識(shí)到僅僅為了測(cè)試而生成多個(gè)不同配置并不現(xiàn)實(shí)之后,，我們轉(zhuǎn)而使用仿真軟件作為新技術(shù)的測(cè)試平臺(tái),。% j. \6 R+ ^+ A8 D
在研究了現(xiàn)有軟件工具后，我們將選項(xiàng)縮小為The MathWorks, Inc. MATLAB? with Simulink?軟件和用于SolidWorks的LabVIEW NI SoftMotion模塊,。我們?cè)赟olidWorks中完成了最初設(shè)計(jì),，使用MATLAB求解方程。到這里為止,，我們只使用LabVIEW開發(fā)用戶界面,。使用Linux可編程機(jī)器配置所有電機(jī)指令和控制；同時(shí),，我們?cè)俜e極地搜索能夠?qū)⒖刂企w系結(jié)構(gòu)進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的用戶友好的編程軟件,。
5 U* f# m8 E' i  I7 X  `我們探索了所有可用工具，選擇了采用LabVIEW進(jìn)行控制編程,。在參加了2009年的NIWeek全球圖形化系統(tǒng)設(shè)計(jì)會(huì)議后,，我們了解許多全新的NI工具包和模塊，它們可以滿足我們的系統(tǒng)開發(fā)需求,。LabVIEW能夠讀取運(yùn)動(dòng)軌跡的MATLAB代碼,，LabVIEW NI SoftMotion模塊包含了電機(jī)控制和通過NI C系列驅(qū)動(dòng)接口模塊用于連接所需的傳感器。LabVIEW VI與SolidWorks匯編文件之間的通信是整個(gè)項(xiàng)目中關(guān)鍵之處,。因此,，我們決定為三球機(jī)械臂和所有自動(dòng)化系統(tǒng)開發(fā)，使用NI軟件和硬件作為設(shè)計(jì)解決方案,。最后,，我們決定使用LabVIEW函數(shù)組合求解之前在MATLAB完成的高階數(shù)學(xué)問題。' G. x" y2 m1 {+ I3 ~2 V
仿真3 N- ^$ p" |9 Z, u9 b5 Q( H' R$ \( m
正如我們開發(fā)LabVIEW VI運(yùn)行“邏輯”三球的運(yùn)動(dòng)方程求解一樣,，我們?cè)赟olidWorks軟件中并行地完成機(jī)械設(shè)計(jì),。在完成VI和固體模型匯編模塊之后，我們開始了集成流程,。使用LabVIEW工程包含運(yùn)動(dòng)控制VI,，將SolidWorks匯編文件加入工程中。開始仿真流程、識(shí)別模型中的軸并通過VI訪問,。通過幾天的培訓(xùn),，我們理解了DS SolidWorks和LabVIEW之間的連接，開始實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)仿真并創(chuàng)建了一個(gè)虛擬原型系統(tǒng),。
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國(guó)內(nèi)天津大學(xué)0 R. @- C$ }5 V* l& A! E# `
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% c0 g; I3 G* {/ n( }2 s- Q' O
作者: 東海fyh126    時(shí)間: 2014-10-10 15:43
帖子還要加水印,，，,，,，，,，,，天？,？,？？,？,？
作者: 寂靜天花板    時(shí)間: 2014-10-10 20:22
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作者: 北回歸線33    時(shí)間: 2014-10-10 20:30
能請(qǐng)教樓主，我的SW2012輸漢字就會(huì)出現(xiàn)無響應(yīng),。有時(shí)候是文件名,，有時(shí)注解都會(huì)出現(xiàn)無響應(yīng)關(guān)程序。重新裝過一邊office了,，還是有時(shí)好有時(shí)不好,，不知何?SW2012也重新裝了！謝謝你能給指教一下,！
作者: 倚劍踏破亂紅塵    時(shí)間: 2014-10-11 00:20
有沒有BT,？
作者: yccando06    時(shí)間: 2014-10-11 19:09
做個(gè)標(biāo)記，學(xué)習(xí)下2 C- m* f/ r1 W) T2 Z% s+ E8 c- ?
作者: 北回歸線33    時(shí)間: 2014-10-11 20:34
北回歸線33 發(fā)表于 2014-10-10 20:30 : P" j8 g3 V  l! A$ M/ R
能請(qǐng)教樓主,，我的SW2012輸漢字就會(huì)出現(xiàn)無響應(yīng)。有時(shí)候是文件名,，有時(shí)注解都會(huì)出現(xiàn)無響應(yīng)關(guān)程序,。重新裝過一 ...

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作者: 寂靜天花板    時(shí)間: 2015-3-13 17:44
這是一個(gè)掃地機(jī)器人的仿真，用solidworks建模,，motion插件仿真,，用labview編程，最后用NI softmotion將兩者連接起來,。4 i) V. o6 D1 k( W. p

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作者: Marvin1573    時(shí)間: 2015-3-14 10:51
真強(qiáng)大/ Y2 I- z8 ^" g4 M2 u
作者: 滄海一粟@only    時(shí)間: 2015-3-14 11:02
謝謝分享!
作者: Industrial    時(shí)間: 2015-4-28 18:12
mark
作者: panan0514    時(shí)間: 2015-4-29 15:47
這個(gè)以后有時(shí)間研究一下,，這個(gè)東西在校學(xué)生研究的比較多吧？
作者: t261498694    時(shí)間: 2015-4-30 00:22
強(qiáng)大
作者: 腳下的路在走    時(shí)間: 2015-5-3 21:13
多謝分享。
作者: 山中漁人    時(shí)間: 2015-5-5 13:11
學(xué)習(xí)中
作者: 工人師_OgIOQ    時(shí)間: 2017-1-14 21:21
NI softmotion 2016
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