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標(biāo)題: solidworks motion仿真中角加速度曲線問題 [打印本頁]
作者: linheng0519    時間: 2014-12-28 21:47
標(biāo)題: solidworks motion仿真中角加速度曲線問題
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-28 22:25 編輯
0 [1 l2 A+ h) \2 T, h) C, i; I* }! B5 G& O6 d  B; l
最近在做一臺SCARA機(jī)器人仿真,，給機(jī)器人其中一個關(guān)節(jié)施加一個馬達(dá)，用三次多項式函數(shù)驅(qū)動馬達(dá),。馬達(dá)角度按照函數(shù)隨時間變化,，但理論曲線和仿真做出來的曲線里加速度不一樣，理論曲線里加速度是該從正到負(fù),，但仿真出來的曲線,，從正到最小值后又上升到最大值，這是什么原因,，望高人解答,，不知道我有沒有描述清楚問題。! V5 p5 ?) _3 D4 B2 L" K
[attach]340778[/attach]
3 k. J) Y6 [; r- {0 I9 q8 v9 a. |關(guān)節(jié)一理論運(yùn)動曲線,，第三幅圖為加速度曲線,，從正到負(fù)) O5 B* ?! W# p  S8 D
[attach]340779[/attach]關(guān)節(jié)一仿真加速度曲線，只有正值) ]5 K5 Z2 [( [& W% u/ b
; G0 J* ]8 m) G4 |9 _, U- F4 q' \

5 x! }* m) b5 N0 ^! `( X8 g' O2 N3 ]+ {9 j! S
作者: 寂靜天花板    時間: 2014-12-29 09:41
本帖最后由 寂靜天花板 于 2014-12-29 09:44 編輯 & V- Y( u, Z  ]# t8 T

1 l8 |; d. |7 J$ k顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向,，理論圖表示的是加速度由大到零,，接著是由零向相反方向的加速度( g- @5 G/ q( i( ~5 L5 y
仿真圖則顯然只表達(dá)了加速度的數(shù)值變化，而沒有方向,，因為加速度方向是與力F方向一致的,，有時盡管運(yùn)動方向沒變，但F力方向改變了,，則加速度方向也改變了,。那么問題來了，在運(yùn)動仿真的選項中樓主如何勾選的呢
作者: linheng0519    時間: 2014-12-29 12:28
寂靜天花板 發(fā)表于 2014-12-29 09:41
/ X( D3 U5 }  [  O顯然兩個圖的區(qū)別在加速度的方向,，理論圖表示的是加速度由大到零,，接著是由零向相反方向的加速度
6 X/ k* D% z9 R5 S" K0 g2 b& |仿真圖則 ...
/ m6 `9 F8 G+ r. |- r
第一次用，不知道哪里可以設(shè)置仿真選項,，還請大俠指教+ O) }8 m, X- k4 f" l
作者: linheng0519    時間: 2014-12-29 14:09
本帖最后由 linheng0519 于 2014-12-29 14:26 編輯 + H1 [) ~. S, P" Z; ]! k

4 W. H% p% q) i似乎找到了原因2 r* g2 w" {6 l. w
作者: 掃街    時間: 2014-12-29 16:27
樓主找到了,，俺猜，你給的是電機(jī)的加速度曲線,，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
1 ~. r7 L; B: L( G' e切向加速度：質(zhì)點作曲線運(yùn)動時所具有的沿軌道切線方向的加速度。其值為線速度對時間的變化率,。當(dāng)它與線速度方向相同時,，質(zhì)點的線速度將增大；當(dāng)與線速度方向相反時,，質(zhì)點的線速度將減小,。* a1 l' ?3 T' v* \8 i
法向加速度：質(zhì)點作曲線運(yùn)動時，所具有的沿軌道法線方向的加速度,。數(shù)值上等于速度v 的平方除曲率半徑r ,，即v^2 / r ;或角速度ω的平方與半徑r的乘積,即(ω^2)r。其作用只改變物體速度的方向,，但不改變速度的大小,。 7 h9 m1 D- V5 M2 |+ c

3 J1 ^! E- R( [. @  e& o% g' o角加速度描述剛體角速度的大小和方向?qū)r間變化率的物理量,一個以弧度為單位的圓（一個圓周為2π,即：360度=2π),在單位時間內(nèi)所走的弧度即為角速度。
作者: linheng0519    時間: 2014-12-29 18:56
掃街 發(fā)表于 2014-12-29 16:27
# [1 P3 N" [- D6 M7 r) Z( P0 N樓主找到了,，俺猜,，你給的是電機(jī)的加速度曲線，但仿真時求的是那個藍(lán)桿的角加速度曲線,。
2 N$ @0 d  }  k切向加速度：質(zhì)點 ...

' a; W6 x! W* L3 D+ U& H* b掃街大俠好,，我是求的馬達(dá)的角加速度，一開始選的幅值,，后來改為Z軸的分量就對了,，9 [, H2 c5 x4 C
一直不知道solidworks這么強(qiáng)大,。最近寫畢業(yè)論文，看別人用ansys做模態(tài)分析,，用adams做運(yùn)動學(xué)動力學(xué)仿真,，但我用solidworks好像全部可以搞定，特別是這次函數(shù)驅(qū)動馬達(dá),，印象深刻7 X' i- W1 }8 g5 a2 V) N
作者: 庫兒123    時間: 2016-7-12 11:32
大俠們,，麻煩問一下，怎樣打開電機(jī)的編程界面,，可以自己設(shè)置函數(shù)就行驅(qū)動�,。�
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 20:48
linheng0519 發(fā)表于 2014-12-29 18:566 d( ^! U; Z; L# K  d
掃街大俠好,，我是求的馬達(dá)的角加速度,，一開始選的幅值，后來改為Z軸的分量就對了,，7 u$ d0 R; p+ F2 t
一直不知道solidwo ...
, [  h! e6 _2 m& ~& ^) R( M
幅值和Z軸分量 到底啥差別
2 R8 |3 ?) w0 ]( H* j% e& {



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