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機械社區(qū)

標(biāo)題: 最近要做一個項目,，求助伺服選型 [打印本頁]
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 19:39
標(biāo)題: 最近要做一個項目，求助伺服選型
各位大神,，鄙人第一次對伺服選型,，不太懂,，望各位多多指教. r: _9 R' F1 Y7 x2 r! E
最近要做一個項目,，想用伺服來控制一個物體做固定角度旋轉(zhuǎn),�,？招臐L筒重量M=100KG, 直徑D=400MM,要求 1秒旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn),，精度的話0.01度/Pulse（精度方面可以更改）,。5 p" K& c1 H$ v: o  t" [8 _' B5 y
工作流程：
8 t- r! {; x/ P& O! B$ c( l0 _ 啟動伺服電機旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn)后停頓幾秒后又旋轉(zhuǎn)1/8轉(zhuǎn)，停頓  這樣循環(huán) ,。7 ~7 Y" f' |3 K
) F. `* D2 Z5 i- N$ C6 P+ x8 V
機械方面：滾筒用聯(lián)軸器與電機直接相連,，臥式安裝，兩端用帶座軸承固定
# w/ x$ Q  k( }7 e' e! J+ B" X$ _9 ~
現(xiàn)在是這樣的：扭矩計算T=F/R=100*9.8*u/0.4/2=196*0.1=19.6N.M    扭矩這樣計算是否可行,？（u為滾動軸承摩擦系數(shù)選0.1）
5 i2 X  ]$ K# x/ W 準(zhǔn)備配個減速比為10的減速機,，算好電機扭矩 再放大2倍去選伺服電機，這樣是否可行,？ 8 P: u/ T) N* {
（PLC準(zhǔn)備選用100KHZ的脈沖輸出）
2 O3 b5 h+ w9 e  M  V* t0 ~1 _* K, H2 K
還有自己看網(wǎng)上的案列后算出
' |6 {2 Y7 h" j* @" `; I滾筒轉(zhuǎn)動慣量：Jw=100*400……2*10……-6/8=2kg.m……2: z. a& u4 N7 m% Y! e1 F* z

- L7 \, |2 E! ]" O之后就不會了
+ A- m# a+ `" ~$ v# T$ y7 B. i; I還請各位大神幫幫忙/ V( g! q/ _' b! Z$ P

6 `; x; x2 u4 P1 ~) l/ c! R% n& p1 a/ ]. p7 d$ M! h# Y
9 L+ `& t5 W6 \3 K9 j
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 20:18
自己先頂下
作者: w91678    時間: 2015-5-16 20:20
定下
作者: 高勛朝    時間: 2015-5-16 21:00
建議你畫一個機構(gòu)原理圖
作者: iyxx37    時間: 2015-5-16 21:25
本帖最后由 iyxx37 于 2015-5-16 21:30 編輯
* j: ^4 a# l  P5 U8 P+ X( t9 [4 F" w* n8 E. s7 e
公式錯了,，T=F*R.
8 Q3 G' }% u$ E" o9 u另外要注意加減速
3 F* f1 r: o7 x6 M, o. z' P) aJ=M*R^2
作者: 齒輪2005    時間: 2015-5-16 22:01
重量100公斤精度又這個高，坐等高手解答!
作者: kanglongsky    時間: 2015-5-16 22:35
還是伺服加凸輪分割器好點吧
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 22:42
kanglongsky 發(fā)表于 2015-5-16 22:35
( A# t7 i/ \; {" ^: O3 P還是伺服加凸輪分割器好點吧

% p/ v8 w0 C2 n& @8 [- d: P9 k/ V這位大神,，請多多指教啊,，這個不是特別懂,，精度可以為0.1°/pulse
% X. m6 ]7 N; z$ D0 V  J- N( v! j7 w2 w6 V( B& X( @7 E
+ N! p) H; z8 j* E. c* I: ~) [" K
作者: iyxx37    時間: 2015-5-16 22:43
建議用松下MDME104G1伺服電機，配精密減速機70減速比
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 22:45
齒輪2005 發(fā)表于 2015-5-16 22:01
1 ~6 M- H' h" k% B$ y( p! J重量100公斤精度又這個高,，坐等高手解答!

7 q, w% t; g' }+ S1 s+ m; ]這位大神,，其實精度可以改為0.1°/pulse,臺達的伺服編碼器精度可以多達1280000p/rev!請多多指教8 L) T1 s. D1 n/ x0 u# x1 c
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 22:50
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 22:43
1 k) G: A# |; E) [% ?1 m& A; P建議用松下MDME104G1伺服電機，配精密減速機70減速比

, F0 t& x; [. ]: h# O4 \. a(⊙o⊙)哦,，多謝大神
; B* D- @- \( s$ y8 T# \+ A" [
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 22:54
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 21:25 " j2 H! P- x  N$ J4 ]
公式錯了,，T=F*R.$ Y  {1 D) B, g( Q( H1 z9 y
另外要注意加減速
3 Y: H4 s% t. A2 L. IJ=M*R^2
7 K- `5 V2 b+ K! Q9 K% z2 t% X, P
大神，可以再詳細(xì),？我看案例是T=m*g*u.   u為摩擦系數(shù)
4 o% b: F# f. D$ n
作者: 李先森    時間: 2015-5-16 23:05
李先森 發(fā)表于 2015-5-16 22:54 % @4 g  a+ D' m% q3 |
大神,，可以再詳細(xì)？我看案例是T=m*g*u.   u為摩擦系數(shù)
; ~1 v6 Z% R4 w
嗯,，沒錯,，就是這個公式- J+ b: M4 F6 S" g$ U6 O8 k
作者: 炫風(fēng)TZX    時間: 2015-5-17 08:25
不懂,，
作者: 怒嘯狂殺    時間: 2015-5-17 09:45
個人觀點：沒必要用伺服,。用伺服的話你必須的加個減速機，這個成本相當(dāng)高,！建議考慮凸輪分割器+減速馬達（帶剎車）,，這樣會穩(wěn)定很多，而且便宜,！如果你必須要用伺服的話一定要算慣量比,，具體這個比值是多少，各廠家都有參考值及計算方法,！
作者: 孤若流星    時間: 2015-5-17 20:11
iyxx37 發(fā)表于 2015-5-16 22:43
/ a- T0 k& m' `: U( `" K建議用松下MDME104G1伺服電機,，配精密減速機70減速比
8 u* M5 D8 ]( m' I% K; M6 ]& J
大俠能說怎么計算的過程嗎
: Y2 n. \. ]5 H" a# @% [- U. M6 U
作者: 小羊tec    時間: 2015-5-17 21:54
你好，有一個重要的速度參數(shù)沒有看到,！& y3 H6 s9 ~: b, ?) N
      不管怎樣還是給你一些參考,，首先，固定角度運轉(zhuǎn),，而且往后也不需要改變,，應(yīng)該來講用分割器是最合理的方案，5 z% ]+ A% z/ G9 g7 `
這個重量用伺服+減速箱應(yīng)該是成本最高的方案,；也可以考慮用步進+減速箱,，因為同級別步進的保持穩(wěn)定性比伺服要強，還有一招是普通馬達+減速箱+剎車+編碼器,，
6 _, J- s2 Y0 C* f: ]3 Y+ e9 w: W) i      以上請參考,，先確定方案后，再細(xì)化,。4 Z& `8 F& q1 i$ k- g- C2 E9 t' d
       談到這里,，突然想到上次一個相關(guān)的選型問題，在這里說說我的意見，有時不要太糾結(jié)于計算選擇1.5KW 還是2KW還是3KW,，在安裝空間允許的情況下,，不是特別不協(xié)調(diào)，根據(jù)經(jīng)驗選大一號,，就批量小的非標(biāo)設(shè)備來說,，成本也增加不了多少，有的工程師因為這個糾結(jié)兩天,，那么可能他的工資可以把這個馬達的功率加大2個擋了,，如果是標(biāo)準(zhǔn)機，要設(shè)計精準(zhǔn)合理,，耗電少,，參與市場競爭，那么一定有量,，量大的東西,，會有很多人愿意跟你幫忙的，打電話給他們,，讓他們的專家?guī)湍闼愕们迩宄�,，專業(yè)，而且沒風(fēng)險,，實在不行,，可以讓他帶樣品來做實驗，以上個人觀點,，學(xué)術(shù)是嚴(yán)謹(jǐn)?shù)�,，僅供參考！  k( n8 b0 I9 g

! ]# j* ]% T9 C8 p" l' N
5 Q+ H) k% N% w) d
作者: 李先森    時間: 2015-5-17 22:23
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 21:54
; T2 \, t$ R, i' j+ u2 {& J你好,，有一個重要的速度參數(shù)沒有看到,！
  ?: t/ R; n2 l3 i/ W& Z6 J( T1 {! `      不管怎樣還是給你一些參考，首先,，固定角度運轉(zhuǎn),，而且往后也 ...

$ Z7 q/ M2 x- l5 g3 z: q多謝前輩指教。速度可以說是一秒1/8轉(zhuǎn),，相當(dāng)于軸端輸出7轉(zhuǎn)每分鐘,。如果配個減速比為10的話，電機轉(zhuǎn)數(shù)為每分70轉(zhuǎn),。因為我相對熟悉是伺服,，步進沒用過，所以首先考慮是伺服,。而分割器我看網(wǎng)上說也要加電機,，分割器也不便宜啊,。其實我比較擔(dān)心那么重，時間短旋轉(zhuǎn)的時候怕慣性大會完成不精確,，造成轉(zhuǎn)過頭,。不管什么方案，還有就是算摩擦力矩時T=F*r=mg*u*r摩擦系數(shù)u不太清楚選,，因為軸兩端是帶座軸承固定的,，所以是選軸承的摩擦系數(shù)為0.2嗎？非常感謝
/ X; g  N; [7 ?, L4 j
作者: 小羊tec    時間: 2015-5-17 22:48
     伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比,？那樣需要用更大的馬達,，而且，承受負(fù)載慣量的能力很差,，分割器+普通馬達我相信比精密減速箱+伺服電機的價格要便宜很多,，而且慣量承受能力幾乎秒殺伺服減速箱，) J0 f4 b' \3 Y* S' X
    另外,，你提出的摩擦系數(shù)的問題,，我的能力無法回復(fù)你，抱歉,！& _8 f2 a+ D1 V8 X
作者: 李先森    時間: 2015-5-17 23:06
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 22:48 8 `6 X4 u+ T; E) U& o2 V
伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比,？那樣需要用更大的馬達，而且,，承受負(fù)載慣量的能力很 ...
! I6 {3 H1 K+ A
嗯，減速比10是叫供應(yīng)商幫忙算的,，算的電機是1.5kw,2000轉(zhuǎn)的,，自己因為不會算！不管怎樣,，還是謝謝你,，漲了知識！# J3 T3 L( c& Z
作者: wmdjyqw    時間: 2015-5-18 22:46
不懂,，不過還是要支持下你,，這精度確實高了點。
作者: 李先森    時間: 2015-5-19 05:42
wmdjyqw 發(fā)表于 2015-5-18 22:46
3 I8 j! r- x8 j, z: f不懂,，不過還是要支持下你,，這精度確實高了點。
& j2 k. n. Z7 X8 f
嗯,，多謝,，有20位1280000pulse/rev的編碼器的。
& _) V: O/ F& Q* w& q
作者: jesuisdj    時間: 2015-5-19 09:22
我有臺達伺服的三維圖,，你需要嗎,？
作者: xw072053    時間: 2015-5-19 16:12
本帖最后由 xw072053 于 2015-5-19 16:14 編輯
/ |# S4 W4 M) h/ r; [; e% u- H7 f6 k% H8 V
一般來說,，我的計算方法如下：
7 `- v+ G; t, g, a: W! d1.        計算滾筒的轉(zhuǎn)動慣量 J=0.5mr2，即2kg.m2
7 k: x. r! Z6 M8 a- Z2.        計算聯(lián)軸器的轉(zhuǎn)動慣量,，同滾筒計算方法一樣,，此項目中，基本可忽略7 X2 H" \5 Q! R4 F- n
3.        選定電機轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量,，此項目中,，基本可忽略
3 W& W6 I) n7 c* L( J此項目中，總轉(zhuǎn)動慣量,，按2kg.m26 b- c3 J% a& g7 N! ?, b
4.        定好你的加減速時間,，然后算出啟動轉(zhuǎn)矩 T1=J*αα為角加速度0 a9 Y& h2 [) |
α=2πn/60t   t加速時間. M6 g% S' R5 a4 m2 g
5.        計算總轉(zhuǎn)矩 T=T1+T2   T2為負(fù)載轉(zhuǎn)矩
6 i6 _$ T8 w! p, a, ?負(fù)載轉(zhuǎn)矩，并不是滾筒的重量引起的轉(zhuǎn)矩,，假定你的滾筒的重心在滾筒的軸線上,，且滾筒上沒有其它負(fù)載的話，轉(zhuǎn)矩基本上就不用考慮了,。如果滾筒上有負(fù)載,，負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計算方法為：T2=u*m1*g*r   m1負(fù)載質(zhì)量 u摩擦系數(shù)- B- @3 l6 _+ c, h- n& [8 q$ K
6.        由第三步計算的轉(zhuǎn)動慣量，選定減速機及伺服& k  Y' D0 m6 c. V+ ]3 w
此項目中,，慣量匹配才是主要考慮的
' j1 S6 T# b/ E假定選定的伺服為1000w,，伺服每100w的對應(yīng)轉(zhuǎn)矩是0.32NM
! ~" n4 G# G/ n  W某品牌1000w高慣量電機對應(yīng)電機的轉(zhuǎn)子慣量為24.7*10-4 kg.m2& O- T5 X" N5 E$ T
（不同品牌，有高,、中,、低，轉(zhuǎn)子慣量,，具體數(shù)值,，可初選好伺服后再定）
0 i# j& F# q$ Z, \  T2*104/24.7=809  √809=28.4 即減速機減速比要大于28.4，可初選30% x; Y, o4 M7 J0 O/ C" b; m
此時,，對應(yīng)的負(fù)載扭矩可達 0.32*10*30=96NM . V6 m: h/ v  D3 B+ T2 n6 E
7.        電機轉(zhuǎn)速. D+ X. B7 k. A# X1 [
n=3000/60*30=1.67 r/s 可滿足每秒八分之一圈的要求) m7 C3 c9 R% G* S
假定 精度（我覺得是分辨率更準(zhǔn)確點）0.01度/脈沖
" _& y) f; D; e- S每秒45度,，所需脈沖4500PPS，可滿足要求（PLC最大脈沖10K）
2 W( O5 r3 g$ n一般來講,，由于干擾,，會有3-5個脈沖誤差
4 ^. U, {4 {' V& ~! L% j
- p9 s3 d5 w% ~6 K另外，我覺得分割器可能更合適
. F3 k9 t& _- D7 y# r
作者: 李先森    時間: 2015-5-19 19:42
jesuisdj 發(fā)表于 2015-5-19 09:22
' x' R3 {" [  c9 l; ~! o+ m* ?' |$ q我有臺達伺服的三維圖,，你需要嗎,？
: j, s: b4 N$ d5 z6 `" B. ~3 l
呵呵 臺達的資料基本齊全 還是多謝啊
6 _" x$ G: T+ g; ?% l" F
作者: 李先森    時間: 2015-5-19 20:27
xw072053 發(fā)表于 2015-5-19 16:12
7 y1 ^  n4 i; M一般來說，我的計算方法如下：
: I$ X* {9 s( C/ L; C& k1 b  }1.        計算滾筒的轉(zhuǎn)動慣量 J=0.5mr2,，即2kg.m2
! D0 Y: z& B% w0 w" Z8 Y4 `2.        計算聯(lián)軸器的 ...
+ G* i7 x  b* T
多謝前輩指導(dǎo),，個人感覺分割器就不太適應(yīng)，因為中途間隙時間不等的,，可以是2秒3秒或者幾分鐘,，它是滿足條件后再啟轉(zhuǎn)動一個角度,，而不是等間隔啟停
6 E1 s+ \0 a5 i' l; B1 a! `' R; A/ n% J/ L% x  P
之前不會計算，叫供應(yīng)商幫忙選的,，是臺達的A2的1.5KW的電機,，額定轉(zhuǎn)矩為7N.M,電機慣量為11*10-4kg.M2，他叫我選擇一個減速比為10的減速機,，不過,，他說減速比只要大于10即可，后來自己為了搞清楚從網(wǎng)上了解后計算如下,；
& |5 G8 z% U4 k; c+ H9 a滾筒慣量J=2KG.M^2
, M0 `( M" n6 [, {* ]計劃1秒轉(zhuǎn)動45度,，即1/8轉(zhuǎn)   加減速各位0.25S，算出角加速度a=1.756 a0 @3 ?  I& D" q
所以啟動轉(zhuǎn)矩T1=2*1.75=3.5N.M
) K* M% r& j$ I& v" D( O3 u8 I關(guān)于負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，滾筒的中心是在軸線上的 ,，也沒其他負(fù)載，你說不用考慮,，我這個不太清楚,，畢竟有重量，我自己看有些前輩案列算出器負(fù)載轉(zhuǎn)矩 T2=FR=mg*u（摩擦系數(shù)取0.1）*r=19.6N.M' L0 g, c& D! F- G. w+ p7 H
所以我計算出的總轉(zhuǎn)矩T=T1+T2=23N.M
/ F# p4 A  ~0 X9 D" G! l( Y! {7 m2 n- }+ K2 [3 E, B, c
關(guān)于慣量匹配,，我不太懂,，但是我看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動比的平方，而選擇的電機慣量>輸出慣量*1/10（重載1/3）,，
. M2 Q/ s& ^! O9 Z) f% R假定減速機為20,，算出輸出慣量為0.0095，0.095*1/10=0.00095       而電機慣量為0.0011>0.00095* v6 i9 N3 |* z$ ]
這樣算出來減速比大于等于20慣量也就匹配了,，所以選擇減速比為20的減速機- q. W: p1 f0 M  N
關(guān)于精度,，PLC輸出脈沖是100K,編碼器分辨率是1280000，這個可以滿足要求, S2 A* R; p1 n  N3 d" X

7 K5 U; B8 k# @# I9 S看了你的觀點,，是負(fù)載轉(zhuǎn)矩不用計算，還有你說的那個慣性匹配,，說真的不太懂,。不管怎么說，還是多謝前輩的看法,，漲姿勢了,。
6 f& _: t7 g4 }, Z: |0 Y( i  f6 a% ~* X, X/ m

& ~& b- U7 `- u: B
作者: xw072053    時間: 2015-5-20 11:28
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27 5 J, c, x# }9 t9 q0 l  {* Q# ?
多謝前輩指導(dǎo)，個人感覺分割器就不太適應(yīng),，因為中途間隙時間不等的,，可以是2秒3秒或者幾分鐘，它是滿足條 ...
5 Q) b# B- l! O  @
慣量匹配,，不同的伺服是不一樣的,，我接觸的基本是5-20
6 x. z7 j/ Z2 d: o# M5 [0 D( R也就是說,，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍! w3 p& i  r& Z. \. ?/ R
選型手冊上，一般都會給出
3 E/ r; z; j  |9 z  k如果按5算,，結(jié)合上面算出的減速比,，30/5 =6
! V" V2 U9 k8 d+ T減速比大于6就可以了
$ v) u2 Y8 I9 f1 z- f當(dāng)然 我選的是高慣量的伺服 你選其它伺服的時候，按公式套入計算就可以了/ D6 T$ G3 {  ^- s# B
作者: xw072053    時間: 2015-5-20 11:36
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27 & H  X% Q* W7 L3 N8 H
多謝前輩指導(dǎo),，個人感覺分割器就不太適應(yīng),，因為中途間隙時間不等的，可以是2秒3秒或者幾分鐘,，它是滿足條 ...

; R: W* i6 r9 V9 f, p9 w' q因為你的這種工況,，慣量匹配了，轉(zhuǎn)矩基本上就不會有問題
9 A9 O* B% u/ t/ |0 R所以我說,，不用考慮轉(zhuǎn)矩
- a  L- I& d' K2 ^我之前做的輸送滾筒,，兩邊軸承支撐，滾筒本身也挺重,，但用手輕輕一撥就能轉(zhuǎn)動
* n) _- m2 W5 \4 K4 l8 J0 Y
作者: 李先森    時間: 2015-5-20 12:33
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 11:28
; d3 W* Y" Y1 P# X$ |慣量匹配,，不同的伺服是不一樣的，我接觸的基本是5-204 o9 Q* e5 T4 w
也就是說,，負(fù)載慣量是轉(zhuǎn)子慣量的5-20倍* K; V0 |) j# U& F) [% C" [
選型手冊 ...

  p3 d+ R% }  o, G3 g# g& X多謝前輩,，現(xiàn)在基本懂了，非常感謝
" I4 \2 K. N$ O& f# r
作者: 拙樸工舍    時間: 2015-5-20 20:38
分度器嗎,？
作者: xw072053    時間: 2015-5-20 21:20
李先森 發(fā)表于 2015-5-19 20:27 6 r! r/ |" k, L, y! l; A3 O# V" J
多謝前輩指導(dǎo),，個人感覺分割器就不太適應(yīng)，因為中途間隙時間不等的,，可以是2秒3秒或者幾分鐘,，它是滿足條 ...

, e, q- U5 i4 I6 d關(guān)于 “看書說輸出慣量=滾筒慣量*傳動比的平方”
0 _  D/ a* {" q, @; p8 Y5 Z) a由于T=I*α   T為力矩  I為轉(zhuǎn)動慣量  α為角加速度  α=2*Pi*n/t n為轉(zhuǎn)速
! l( w+ c# {- U( z. E3 B7 m假定減速器的減速比為 i 加減速器后，力矩為T1,，轉(zhuǎn)動慣量為I1,，角加速度為α12 f- `( H$ U- s" o# \
則T1=i*T   α1=α/i2 i2 t' f% R: l6 O
則I1= T1/α1=i*i*I
6 C  i3 S8 M" L
作者: xw072053    時間: 2015-5-20 21:25
當(dāng)然 由動能K=0.5*m*v*v  v=r*ω  m=I/r*r （轉(zhuǎn)動慣量）. {# N. m) S2 n3 m
則K=0.5*（I/r*r）*（r*ω）*（r*ω）=0.5*I*ω*ω
# u9 C# o+ F. c. y% Y2 a7 q也可推出 “上述所說的傳動比的平方”
作者: 麥香牛奶    時間: 2015-5-21 09:11
扭矩計算T=F/R，這個公式不知道你從哪里搞來的,？u為滾動軸承摩擦系數(shù)選0.1,，滾動軸承摩擦系數(shù)好像沒這么大吧
作者: 蝸牛13    時間: 2015-5-21 09:34
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 22:48 - l/ O# j2 G2 M7 V
伺服的速度是2000~3000RPM, 為什么只用10的減速比？那樣需要用更大的馬達,，而且,，承受負(fù)載慣量的能力很 ...

# s6 r9 z$ `* h, |; _6 W6 b他的這個分割數(shù)是8，選分割器是很好的,，我遇到的分割數(shù)為48的,，分割器的報價很高了2萬多了，剎車離合電機傳感器一套下來近1萬，那我還不如選伺服了# W2 H# v1 o# E) q
作者: qq1803295319    時間: 2015-5-21 12:48
學(xué)習(xí)了,，樓上牛人很多�,。�,！
& P) k9 l5 `# j& @" m
! t8 ]$ j$ ^; r- ~! t2 w國產(chǎn)矩形PLC,，一個PLC可以帶6路200K脈沖，獨立輸出,。
作者: 蝸牛13    時間: 2015-5-21 14:06
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 11:36
: K. f, Y  M  a8 {因為你的這種工況,，慣量匹配了，轉(zhuǎn)矩基本上就不會有問題
3 e, v1 r: {, Q0 y) u7 z所以我說,，不用考慮轉(zhuǎn)矩  O4 Z/ ?8 @+ y' @1 |
我之前做的輸送滾筒,， ...
* }/ W; B4 u& S1 s* |+ |, \
像這個情況加載到伺服電機的慣量是這個回轉(zhuǎn)臺的慣量加上齒輪的慣量嗎？
作者: xw072053    時間: 2015-5-21 21:06
蝸牛13 發(fā)表于 2015-5-21 14:06 0 z7 r* w9 |: p* p' N# ?8 n
像這個情況加載到伺服電機的慣量是這個回轉(zhuǎn)臺的慣量加上齒輪的慣量嗎,？
4 ~: C- E2 R) O$ w& a: {6 Q
是的3 F$ d: }' b$ n8 Q) j# V- F
此處雖然有摩擦力,，會產(chǎn)生摩擦力矩
* R, T" a5 t; N0 |& {但，物體質(zhì)量一定,，形狀一定,，轉(zhuǎn)軸一定，轉(zhuǎn)動慣量就確定了
, m7 Q! q9 _5 X# U所以,，摩擦對轉(zhuǎn)動慣量是沒有影響的
% A+ e( B; @3 f& W歡迎再討論
作者: 孤若流星    時間: 2015-5-22 07:47
沒人解答,，應(yīng)該有高人吧？
作者: 李先森    時間: 2015-5-22 16:45
xw072053 發(fā)表于 2015-5-20 21:25
, s/ Q6 l0 f) |  ?6 A7 s) Y8 E當(dāng)然 由動能K=0.5*m*v*v  v=r*ω  m=I/r*r （轉(zhuǎn)動慣量）! A$ ^% z- U% t. x
則K=0.5*（I/r*r）*（r*ω）*（r*ω）=0.5*I*ω*ω ...
' d6 b- s- {1 K% Q8 t1 S/ [
嗯 多謝多謝
" b: O. a8 v7 j) S$ M2 s) r2 b
作者: @風(fēng)之鯤@    時間: 2015-5-22 23:28
扭矩等于轉(zhuǎn)動慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）:轉(zhuǎn)動慣量是4     角加速度是π/4   系數(shù)取5  這樣算出所需的扭矩是15.7牛米   別以為到這里就結(jié)束了,，還有最重要的一步,，計算負(fù)載的轉(zhuǎn)動慣量除以減速機輸出軸端的轉(zhuǎn)動慣量，這個值越小,，越能保證轉(zhuǎn)動時響應(yīng)越迅速,，電機和減速比你就自己選吧，方法告訴你了,！如有錯誤之處,，也煩請請高人指正！
作者: mingyangfln    時間: 2015-6-10 15:20
我覺得先選個牌子比較好,，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商,，他們會選
作者: mingyangfln    時間: 2015-6-10 15:22
我覺得先選個牌子比較好，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商,，他們會選，然后拿著樣本再核對下就OK 了 呵呵
作者: 李先森    時間: 2015-7-18 09:10
mingyangfln 發(fā)表于 2015-6-10 15:22
; _1 p1 l& j7 o4 c! G4 j: k1 E7 y我覺得先選個牌子比較好,，然后把這些繁瑣的事情告訴經(jīng)銷商,，他們會選，然后拿著樣本再核對下就OK 了 呵呵
+ n( c- n  a% G# D" n
我也是這樣做的,，但是不可以一輩子都依靠供應(yīng)商,，什么都要慢慢學(xué)會,。
作者: 李先森    時間: 2015-7-18 09:13
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28 6 ^2 G) _0 ~& l0 g# s! c
扭矩等于轉(zhuǎn)動慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...
1 }1 {+ q$ m. J
多謝交流，我后來認(rèn)真學(xué)著算了下,，其實這種滾筒類的,，把轉(zhuǎn)動慣量匹配好了，轉(zhuǎn)矩就會滿足的了,。
6 Z+ }: x3 X; z' I! N
作者: halouqw    時間: 2015-7-18 16:17
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28
% m: [' _" a6 G/ Z' _3 N" m$ b扭矩等于轉(zhuǎn)動慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...

( R) E6 w( J4 B- E9 _% j% \! u贊,！看完比較能理解了！
作者: yccando06    時間: 2015-7-19 10:50
小羊tec 發(fā)表于 2015-5-17 21:54 ! m! ~7 L1 [3 a5 F, m1 N- r  R
你好,，有一個重要的速度參數(shù)沒有看到,！
2 d0 Z0 }8 D5 C# }, u6 n: B      不管怎樣還是給你一些參考，首先,，固定角度運轉(zhuǎn),，而且往后也 ...

2 y- N8 R& Z& |0 b8 P好經(jīng)驗* n6 e; S* P8 X" U3 L
作者: yccando06    時間: 2015-7-19 11:20
@風(fēng)之鯤@ 發(fā)表于 2015-5-22 23:28 0 s8 h/ P9 L4 ~5 }$ f& j
扭矩等于轉(zhuǎn)動慣量與角加速度（弧度）的乘積再乘以系數(shù)（3～5）從你給的數(shù)值可算出（單位不好打就不打了 ）: ...
7 [" K, s) F2 o. f- n, B
先記住了9 f# r9 w6 h! Q: q) `* M! M
作者: yccando06    時間: 2015-7-19 11:31
李先森 發(fā)表于 2015-5-17 23:06 2 y0 b$ a* \* Q- p! ^8 X7 Q
嗯，減速比10是叫供應(yīng)商幫忙算的,，算的電機是1.5kw,2000轉(zhuǎn)的,，自己因為不會算！不管怎樣,，還是謝謝你,，漲 ...
! A( Y( Q0 Q. {  I" [* a
1.5kw，n=2000r/min的電動機的輸出扭距為T=9550P/n,，那么T=7.2N.m
. D+ d" F3 y, S6 c6 V8 q& O6 L) ^" J  O經(jīng)減速機傳動后,，T1=7.2*10*0.9*0.9=58Nm1 x, w/ P" u" k: `/ ^: q
其是兩個0.9的系數(shù)分別為聯(lián)軸器及減速機的傳遞效率
7 P) U% X6 r( Y) S
  `- Z  `7 R$ _) H- u: j請問大俠，這樣算對不,？
7 N! h+ `  y, a7 t' K7 B+ Y, j4 h2 F# P
作者: 起房的水泥匠    時間: 2015-8-27 16:46
這個精度要求看是重復(fù)定位精度,，還是絕對精度了，重復(fù)精度一般伺服可以,，如果是絕度精度的話35微米的要求對普通伺服還是有一定壓力的,。
作者: proisrc    時間: 2015-8-31 16:20
學(xué)習(xí)了 正需要這方面的信息  D, W9 b9 l" j5 o% y  `
* X$ {8 e9 g; ~# [  f4 d
補充內(nèi)容 (2015-8-31 21:47):: ~  L7 E3 e( X8 w" {: P* y2 j3 ]
請教樓主 1.75是如何算出來的？根據(jù)你的參數(shù)1/8圈每秒,，加減速各0.25S套用公式算出來不是1.75啊 望指教
作者: zhuojianliang    時間: 2015-9-5 12:00
壓力山大



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