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標(biāo)題: Stewart平臺（并聯(lián)運(yùn)動）設(shè)計(jì),，請大家提提意見 [打印本頁]
作者: liangquan6    時(shí)間: 2015-6-5 11:18
標(biāo)題: Stewart平臺（并聯(lián)運(yùn)動）設(shè)計(jì),，請大家提提意見
[attach]355607[/attach]& ~- }0 J; ^: |2 ~/ ?6 p& x2 D" T$ T
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用Solidworks2014完成了一個(gè)Stewart平臺的建模。打算花錢把它做出來,。但自己經(jīng)驗(yàn)不足，把方案發(fā)到這里公開,，再加上自己還有一些問題，請各位專家提提意見,。
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: z2 E* y* g0 O' D1. 為了節(jié)省經(jīng)費(fèi),，打算采用氣缸作為執(zhí)行裝置；
( o7 n) l! M2 G$ P2. 同樣為了節(jié)省經(jīng)費(fèi),，打算將光柵尺并聯(lián)到氣缸上,，構(gòu)成伺服氣缸（別笑話我，性能不是關(guān)鍵,，關(guān)鍵是可動,，原理對就行，再加上經(jīng)費(fèi)不夠,，所以不做液壓的）,；, l( [8 U' r% K2 y% p4 p! y
3. 平臺的關(guān)節(jié)是設(shè)計(jì)的關(guān)鍵，Stewart平臺每個(gè)支腿應(yīng)該是一個(gè)虎克鉸,、一個(gè)球鉸,，可是我找不到球鉸（大家能給我推薦一個(gè)品牌么？）,，所以想采用上下都是虎克鉸,，但如果都是虎克鉸，又面臨需要?dú)飧子幸粋�(gè)旋轉(zhuǎn)自由度,，可是如果氣缸有旋轉(zhuǎn)自由度,，和光柵尺的連接又有問題，這個(gè)地方是難點(diǎn),；, g% R% Y) t5 \
4. 虎克鉸的設(shè)計(jì)大家著重看看,，是否合理；( i! T, k+ g3 |/ E6 x3 ]
5. 為了節(jié)省金幣,，所有文件傳到了百度網(wǎng)盤,，大家下載，不需金幣,。Solidworks2014完成了裝配,，可動。但是沒搞清楚“使子裝配體為柔性”這個(gè)功能,，現(xiàn)在裝配可動,，已完全約束，但是子裝配什么時(shí)候設(shè)為“柔性”,，什么時(shí)候設(shè)為剛性,，規(guī)律還沒有找到，大家能給指點(diǎn)一下么？  J, V$ y) O' E9 ^& M

, q% `, `$ c6 f& N" }% dSolidworks源文件：http://pan.baidu.com/s/1pJr9b0R
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作者: 老魚@云工廠    時(shí)間: 2015-6-5 11:30
指導(dǎo)意見沒有,，但感覺設(shè)計(jì)的非常不錯(cuò),，真心贊一個(gè)！
作者: 機(jī)械@風(fēng)暴    時(shí)間: 2015-6-5 11:34
原文件可以下載嗎
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作者: IORI23    時(shí)間: 2015-6-5 11:37
光柵尺和氣缸并聯(lián)怎樣做到多點(diǎn)定位   還請解答一下,？
作者: 建寧    時(shí)間: 2015-6-5 11:48
樓主很明確的告訴你,，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機(jī)械反饋桿,，帶動氣缸上的擋板閥,，這個(gè)閥是和氣缸一體的（為了避免從閥到缸之間的管路引起干擾）。況且伺服氣缸價(jià)格昂貴,，行程有限,。我所知只有SMC和FESTRO兩家。你可以考慮滾珠絲杠和步進(jìn)電機(jī)的組合�,�,！價(jià)格也夠便宜，如果還想要高精度的話可以用伺服電機(jī)（帶轉(zhuǎn)角檢測）
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作者: 明月山河    時(shí)間: 2015-6-5 12:01
用帶位置反饋的電動推桿,，價(jià)格也是便宜的,。幾百塊的事。
作者: liangquan6    時(shí)間: 2015-6-5 12:41
建寧 發(fā)表于 2015-6-5 11:48 & D6 C5 S" {% \$ {7 d
樓主很明確的告訴你,，光柵尺加氣缸是做不成伺服氣缸,，伺服氣缸是活塞桿上有一條根機(jī)械反饋桿，帶動氣缸上的 ...

" p+ p( w( r6 y1 \謝謝您的回復(fù),！
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& ?7 ?+ W5 E# I6 h我只有經(jīng)費(fèi)2萬,，控制閥想選高速開關(guān)閥，也是為了節(jié)省經(jīng)費(fèi),，我的專業(yè)是流體傳動控制,，所以不想研究電動推桿的，液壓的并聯(lián)平臺 ,，伺服缸和伺服閥的價(jià)錢又貴的離譜,，只好選氣動的。8 |1 z. T4 p& w( [4 R+ X( w2 V$ j# f

4 B# y  I: V. R: f/ [就目前這些條件,，2萬元,，研究流體傳動的并聯(lián)平臺，想不出方案,，您能給些建議,？( m' R9 n2 U5 t* Y/ U* f
作者: 獨(dú)自莫憑欄    時(shí)間: 2015-6-5 12:54
應(yīng)要是六自由度么？不能簡化到3自由度,。這樣子器件能減少一半,。
作者: m_e    時(shí)間: 2015-6-5 13:28
氣缸用純水做工質(zhì)怎么樣
作者: 建寧    時(shí)間: 2015-6-5 14:49
liangquan6 發(fā)表于 2015-6-5 12:41 ( H/ K3 V6 `6 z& G. F! L, [$ m
謝謝您的回復(fù),！
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( t6 C, `- u3 z2 o# N我只有經(jīng)費(fèi)2萬，控制閥想選高速開關(guān)閥,，也是為了節(jié)省經(jīng)費(fèi),，我的專業(yè)是流體傳動控制，所 ...

5 }0 [# p; m: G2 G! B- v, q就算元件方面的過沖延遲響應(yīng)都可以解決,，但問題是SMC一個(gè)低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導(dǎo)軌,，動摩擦阻力相當(dāng)?shù)停┒家髱浊В?個(gè)氣缸的價(jià)格都超過兩萬了，閥咋辦,？光柵及伺服組件咋辦？低成本液壓伺服系統(tǒng)可以用星月隔板泵或者內(nèi)嚙合擺線泵,，轉(zhuǎn)動慣量小,，由步進(jìn)電動機(jī)帶動，做成泵控調(diào)速系統(tǒng),，閥用來控制對各個(gè)液壓缸的伸出,、縮回、浮動,。不過樓主你這樣的話小型疊加閥島的價(jià)格也不低�,。�2W,，真的是太少了
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作者: liangquan6    時(shí)間: 2015-6-5 16:16
建寧 發(fā)表于 2015-6-5 14:49 : o% ^4 h) e) T/ m
就算元件方面的過沖延遲響應(yīng)都可以解決,，但問題是SMC一個(gè)低阻氣缸（與活塞桿接觸部分有滾動導(dǎo)軌，動摩擦阻 ...

1 H# y+ g" v: |5 F謝謝您的建議,，看來您是專家,。
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我現(xiàn)在的想法是：
0 y0 u- X) v# S0 q0 D; H! s閥用festo氣動高速開關(guān)閥（我買過一個(gè)流量小的，350元）,，氣缸選亞德客的普通氣缸（沒詢過價(jià)格）,，氣缸背上光柵尺（百十塊錢），用單片機(jī)（或STM32,、ARM）發(fā)PWM信號控制閥的開口量,，讀取光柵尺反饋，全數(shù)字控制,，虎克鉸定做加工……* h( V, C9 _( v- n- e& X- ^( q
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大概是這樣,。  u+ a8 s; y- c/ Q7 j. Q* S3 C
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不像您說的那樣，要低阻摩擦氣缸,，就想用普通的氣缸背光柵尺,。總之我上面的配置可能很可笑,，也很不專業(yè),，我的主要目的是在有限的資金條件下（能夠得到1.5-2萬元的研究資金）,，研究一下并聯(lián)系統(tǒng)的控制、驗(yàn)證逆解算法,，權(quán)且作為技術(shù)儲備,，為日后做液壓伺服做準(zhǔn)備。
2 r" O2 h6 |" I: A1 z/ r& G6 a* z0 ]; t+ Q0 p% b0 B' V0 p
您說的步進(jìn)電機(jī)的液壓伺服系統(tǒng)挺新穎,，學(xué)習(xí)了,！也不想買氣動的閥島，就用管道連閥和缸吧�,。ú豢紤]響應(yīng)速度和美觀,，用閥島的作用是美觀吧？）總之非常感謝,，我會考慮您的建議,！
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作者: 明月山河    時(shí)間: 2015-6-5 18:58
直接用氣缸太不穩(wěn)定了。
) ?2 F: X$ J" J7 N- I可以氣動氣馬達(dá)+螺桿,。
8 |8 V9 W& s5 l3 ~% _7 E; {% u氣動螺絲批只有幾百塊,。
作者: 建寧    時(shí)間: 2015-6-5 19:58
liangquan6 發(fā)表于 2015-6-5 16:16
) l; K, q( S4 `. |  n% s謝謝您的建議，看來您是專家,。
5 V; N9 s; O* p0 u! M2 d/ n$ h% O) Z5 e. p0 v7 i# I
我現(xiàn)在的想法是：

% c# W& ^0 ~1 N- g! m) `專家不敢當(dāng),，13年的畢業(yè)生而已。有所謂的行程可讀氣缸（測程缸）,，缸蓋那里有傳感器,，活塞桿上有磁柵/光柵等。缸蓋那里的信號線可以直接接PLC或者自帶顯示屏,，這樣就避免了樓主安裝光柵帶來的虎克鉸問題,。閥島是為了統(tǒng)一控制，安裝接近底座縮短管線長度,。如果使用分立式閥布置的話,，那么閥與缸、閥與閥之間的管線連接會較長,，較亂,，由于空氣的可壓縮性管線中殘留的空氣會產(chǎn)生過沖、延遲,、響應(yīng)等一系列問題,。樓主預(yù)算有限用普通缸普通閥只是為了練手算法的話，也可以,，不過管線的長度一定要控制好,，盡量通過閥的中位機(jī)能把管線中的高壓空氣放掉，不知樓主氣缸的行程及缸徑,，有必要的話氣缸接口那里還要布置快速排氣閥,，可能氣路會略微復(fù)雜,。樓主大作完成之際一定發(fā)帖以飽眾人眼福，祝樓主早日成功,。9 X5 i1 `' ^0 `) V
作者: TD-SKY    時(shí)間: 2015-6-5 20:17
你這個(gè)試驗(yàn)用的,，可以把氣缸通低壓油，當(dāng)油缸用啊,。
作者: 尹修修    時(shí)間: 2015-6-6 11:10
還不如把方案優(yōu)化好,，再拉點(diǎn)贊助，東省西省的,，省出來的東西還是你想要的嗎,？只是個(gè)建議，不必當(dāng)真
作者: bitter007    時(shí)間: 2015-11-18 18:34
用步進(jìn)電缸做就可以了,，然后用虎克鉸就可以,，不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度，那個(gè)是虛約束
作者: liangquan6    時(shí)間: 2015-11-19 09:38
bitter007 發(fā)表于 2015-11-18 18:34
# S+ ~1 R) `  i3 P5 p' K, |4 R8 ?用步進(jìn)電缸做就可以了,，然后用虎克鉸就可以，不用再加什么旋轉(zhuǎn)自由度,，那個(gè)是虛約束

! l' y% Q4 q0 h( \( j* e您知道虎克鉸從哪里買么,？/ q8 W! K/ P7 B. m




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