如何采用Solidworks的設(shè)計(jì)算例功能,，搜索機(jī)器人關(guān)節(jié)最大扭矩

川hc

       在關(guān)節(jié)工業(yè)機(jī)器人開發(fā)過程中，可以通過動(dòng)力學(xué)分析，搜索出機(jī)器人各關(guān)節(jié)的扭矩峰值，當(dāng)然了，什么樣負(fù)載什

么長臂展的機(jī)器人,，在什么軸關(guān)節(jié)配什么功率的伺服電機(jī)，基本是路人皆知,，但如果能夠通過類似方法搜索出機(jī)

  @3 b* o% @; C7 U5 t8 D4 n器人在運(yùn)動(dòng)過程中的末端負(fù)載峰值,，這意義就大了。

        那么怎么通過Solidworks的機(jī)器人模型,、運(yùn)動(dòng)算例和設(shè)計(jì)算例,，搜索到關(guān)節(jié)的扭矩峰值？目前我的思路就是讓機(jī)器人6個(gè)關(guān)
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% C  ?4 P/ d8 I" m% B: l節(jié)都在最大速度,，最大運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)進(jìn)行周期性運(yùn)動(dòng),，然后"步進(jìn)"地改變關(guān)節(jié)配合的初始角度，搜索扭矩最大值,。具體方法如下（以搜索第一關(guān)節(jié)為例）：

1.裝配體模型里設(shè)置全局變量,，將機(jī)器人第一關(guān)節(jié)的配合角度與該全局變量關(guān)聯(lián)。
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2.在運(yùn)動(dòng)算例中添加伺服電機(jī)至第一關(guān)節(jié),，電機(jī)以振蕩模式運(yùn)動(dòng),，幅值參考機(jī)器人關(guān)節(jié)正負(fù)運(yùn)動(dòng)范圍,，周期值參考

- E* G! n2 a  E8 o+ F: H! n; N# S關(guān)節(jié)的最大速度進(jìn)行設(shè)置，盡量使該伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)完整個(gè)周期的時(shí)間,，求電機(jī)扭矩,。需注意關(guān)節(jié)一的配合角度設(shè)置
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成0.01s后就關(guān)閉。

6 L! _5 H/ y- w! J/ l& X$ r! n1 e% e3.在設(shè)計(jì)算例中,，變量值鏈接上述全局變量,，約束條件暫時(shí)忽略，目標(biāo)值鏈接至伺服電機(jī)的扭矩,，調(diào)整變量的步長優(yōu)化電

機(jī)扭矩的極大值,。

) L' j" ~3 Q. f& k( K7 l& G# W; e8 k       經(jīng)過試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)在Solidworks設(shè)計(jì)算例中,，我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度,，也就關(guān)節(jié)初始角度

沒有發(fā)生改變，導(dǎo)致各個(gè)情形關(guān)節(jié)扭矩都一樣大,，優(yōu)化失敗,，能有高手來幫幫忙嗎？分享一些經(jīng)驗(yàn)和思路啊,。
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寂靜天花板

我鏈接的全局變量根本沒有引起關(guān)節(jié)配合的角度,，也就關(guān)節(jié)初始角度沒有發(fā)生改變

7 W; |, F/ ]8 y$ o把過程貼圖如何,，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的,，更何況你明明建模了，何必不用直觀的圖片呢,。

川hc

寂靜天花板 發(fā)表于 2016-1-30 11:57
7 y( e7 G1 L* b, m/ m' ~) e( q! Z0 ]2 Q把過程貼圖如何,，因?yàn)橛行┻^程是不能光靠言語來描述的，更何況你明明建模了,，何必不用直觀的圖片呢,。

機(jī)器人模型是公司商業(yè)機(jī)密，不過倒是可以貼一些其它過程的圖片出來
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小人Mτ

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5 b+ M, z* ^; M8 w7 M/ Rsolidworks全局變量和方程式的使用有一個(gè)滯后,，比如A影響B(tài),，B影響C，那么A改動(dòng)后第一次更新有可能只更新B而不更新C,。
, \6 r- ]3 ^- P6 s* I2 @) _這是我某一次使用13版方程式的時(shí)候發(fā)現(xiàn)的,，后來就不用它了。
" Z1 F; N1 x# G$ Z這個(gè)問題是裝配體里面的,，下面三個(gè)圖就是引用時(shí)候的錯(cuò)誤顯示,。大塊的長為輸入的,，大塊的寬為方程式，小塊的長引用大塊的寬,，小塊的寬引用大塊的長,。大塊的長改變后一次更新只更新大塊本身的尺寸，再次更新時(shí)更新小塊的尺寸,。如果再有另外一個(gè)塊引用小塊的尺寸,，那么需要3此更新才會(huì)全部完成更新。

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川hc

目前就是想讓大家討論一下，看看我這個(gè)辦法能不能行,。我把問題簡化一下吧,，方法是類似的。
  T/ y, A% D3 G+ v3 E0 f0 i# F9 {1,、就是有這么一個(gè)簡化的3自由度機(jī)械手

- C) k3 h& d& v+ g" U1 u2,、設(shè)置一個(gè)全局變量 i，把第二關(guān)節(jié)角度與全局變量 i 關(guān)聯(lián),，模型之中的關(guān)節(jié)配合都是先點(diǎn)面重合,，然后同心，這樣在動(dòng)力學(xué)分析時(shí)候不會(huì)有冗余自由度,，這樣調(diào)整全局變量 i 的值 就能改變二關(guān)節(jié)的配合角度了,。

+ R8 I1 c% A" b* o; |6 y3、運(yùn)動(dòng)算例里面設(shè)置3個(gè)伺服電機(jī),，都一振蕩方式運(yùn)動(dòng),，從0.1秒時(shí)刻開始，3個(gè)關(guān)節(jié)角度配合值運(yùn)行到0.1秒時(shí)刻就壓縮關(guān)閉,。是可以得到關(guān)節(jié)1的扭矩值仿真值的,。
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4、接下來在設(shè)計(jì)算例里面進(jìn)行設(shè)置,，把變量設(shè)置成全局變量 i,，約束條件暫時(shí)忽略，目標(biāo)為求解關(guān)節(jié)1扭矩最大值（因?yàn)槲覀鞲衅髟O(shè)置為測(cè)量關(guān)節(jié)1扭矩最小值,，這個(gè)值是負(fù)的,，所以設(shè)計(jì)算例里面目標(biāo)也是求最小值），最后得到的結(jié)果是每個(gè)情形下關(guān)節(jié)扭矩值都一樣的,。

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; z& R& \5 {) t5 w( t# _5,、檢查發(fā)現(xiàn)，每個(gè)情形下,，關(guān)節(jié)二的初始角度都一樣,，也就是全局變量i并沒有驅(qū)動(dòng)配合角度進(jìn)行變化,，所以造成結(jié)果一樣，各位同仁,，有什么其它方法和經(jīng)驗(yàn)可供分享嗎,？

廣交損友

大贊

zjhzsz

不會(huì)用,，有更詳細(xì)的介紹嗎