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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 六軸機(jī)械臂測試時機(jī)械抖動很厲害是怎么回事 [打印本頁]

作者: xjs9912 時間: 2016-4-12 21:27
標(biāo)題: 六軸機(jī)械臂測試時機(jī)械抖動很厲害是怎么回事
最近公司做了一個有舵機(jī)控制小型機(jī)械臂,，測試時老是會發(fā)抖，加大舵機(jī)電壓,，力矩增加,，抖動更厲害,，機(jī)械臂在靜態(tài)是不會晃動，電機(jī)也不會,。不知控制程序有沒有關(guān)系,。請高手指點,，謝謝！

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2016-4-13 02:21
六軸的,，光把那些跟抖動有關(guān)的信息和數(shù)據(jù)羅列出來,，怎么也得4號字體兩頁以上A4紙的吧。

起碼,，各非標(biāo)零件的材質(zhì),、尺寸、“實際”加工精度,，這是必不可少的了,。

起碼，各標(biāo)準(zhǔn)件的選型內(nèi)容,，也得暴露出來了,。

起碼，編程內(nèi)容,，也得暴露出來了,。

咳。,。,。只能說個比喻：狙擊槍手（而不是拿著烏滋沖鋒手槍的某些人），該鍛煉哪些技能和學(xué)習(xí)哪些知識,？

作者: however1241 時間: 2016-4-13 08:12
建議你還是自己研究好了

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2016-4-13 12:28
笨鳥先飛的方法：既然不清楚是什么原因,，就從最前端，一節(jié)一節(jié)地邊拆邊測試收集數(shù)據(jù),。

作者: 雨田25644402 時間: 2016-4-13 17:18
整體鋼性太差

作者: xjs9912 時間: 2016-4-13 18:52
謝謝大家的回復(fù),。

作者: plpplpplp 時間: 2016-4-14 17:59
剛度。電機(jī) ,。慣性力（運動,，加速度有關(guān)）

作者: 機(jī)器人小白2014 時間: 2016-4-14 20:46
機(jī)械的剛性，電機(jī)的控制和算法的規(guī)劃都有關(guān)系吧

作者: liang-hongfei 時間: 2017-3-3 10:07
調(diào)一下電機(jī)增益

作者: 冰凌城夏 時間: 2017-9-8 09:16
你用的舵機(jī)是什么價位的,？

作者: 長夜未央 時間: 2017-9-8 13:15
伺服電機(jī)的參數(shù)要調(diào)試的,，這個建議你找伺服和系統(tǒng)的技術(shù)人員過來！

作者: 陳536 時間: 2017-9-9 10:47
抖動撇開電機(jī),純機(jī)械結(jié)構(gòu)來說,是剛性與配合公差!

作者: 蒙泰 時間: 2018-12-1 10:48
電源不穩(wěn)也會抖動,，用充電的鋰電池就可以解決,。

作者: 大唐_BFOTg 時間: 2018-12-6 14:02
進(jìn)來學(xué)習(xí)一下

作者: 去1111 時間: 2019-9-29 09:10
my

作者: 風(fēng)仔很忙 時間: 2019-9-29 09:42
抖動的原因從機(jī)械和控制的角度出發(fā)，有以下的可能：
1,，機(jī)械手的整體剛度不足,，快速運動存在抖動，需要了解ROBOT的材料,，結(jié)構(gòu)參數(shù),，電機(jī)減速器的慣量比也需要了解,。
2，控制角度,，robot的控制算法,，我覺得也是最主要的因素,，也是最難解決,，一般PID控制算法P,I,D的取值影響很大，還有很多other的算法,，從編程角度出發(fā),，就需要了解其陀機(jī)的嵌入式代碼還有它的控制算法。

作者: 迷你機(jī)器人 時間: 2019-10-8 16:06
先檢查機(jī)械結(jié)構(gòu)剛性問題,，再看電機(jī)參數(shù)設(shè)置和控制器算法

作者: gezbw 時間: 2019-10-15 21:07
感謝分享

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