亚洲欧美日韩国产一区二区精品_亚洲国产精品一区二区动图_级婬片A片手机免费播放_亚洲国产成人Av毛片大全,男女爱爱好爽好疼视频免费,中文日韩AV在线,无码视频免费,欧美在线观看成人高清视频,在线播放免费人成毛片,成 人 网 站 在 线 视 频A片 ,亚洲AV成人精品一区二区三区

機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令,，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解 [打印本頁]
作者: Thomas998    時間: 2016-5-23 22:02
標(biāo)題: Fanuc機(jī)器人上下料程序中使用了兩個碼垛指令,，位置寄存器出現(xiàn)了干擾,，求解
  用Fanuc機(jī)器人進(jìn)行上下料試驗，在抓取有序排列的工件時,，用了一段碼垛指令,；在放置工件時，又用了一段碼垛指令,，最后發(fā)現(xiàn)兩段碼垛指令的寄存器出現(xiàn)了干擾,。已采用了不同的代碼編號，程序如下：
1 D$ P" d/ k$ V( W: x
5 Y5 J, L0 D" T1 Z. s* W
1：L P[1] 100mm/sec CNT50

/ K- {% _0 v) J. R
2: L P[2] 100mm/sec CNT50
) U* M  }- P  j- h, ~8 K% y! M3 H0 ~* j
3: LBL[1]
$ I/ P/ r3 j& [7 M" f& v( r
4: L P[3] 50mm/sec FINE
* @2 Z, ]  v& o' m5 T9 F# u5 ~! r
5：  PALLETIZING-B_1      //抓取零件的碼垛指令//

  a- R4 W; ^0 N# G9 d
6: J PAL_1[A_1] 30% FINE
' J0 `# Z1 p$ a
7: J PAL_1[BTM] 10% FINE

1 W2 c  _: m% w, i6 V7 V3 @
8： DO[4:ON:SUCTION]=ON     //氣缸吸氣,，抓取工件//
9 B+ ~7 E, S, t! E* K
9: WAIT  1.50(sec)
- h* d$ A  S3 C9 C' s
10: J PAL_1[R_1] 30% FINE
" Y* I6 ?$ i" y7 [$ ?) h, P
11: PALLETIZING-END_1
. Y; r) o3 _3 O
12: J P[4] 80% FINE
+ J/ b  b* i7 |
13: J P[5] 80% FINE

% Y+ b/ G1 N" U0 i
14: J P[6] 50% FINE
, P7 t* [1 u) K+ ~/ G. c
15：  PALLETIZING-B_2       //放置零件的碼垛指令//
1 s+ I0 w4 i9 r3 F! E; @4 O8 u
16: J PAL_2[A_1] 30% FINE

" q& |% Y5 C! c
17: J PAL_2[BTM] 10% FINE
% e$ _8 w$ D& m
18： DO[4:ON:SUCTION]=OFF     //氣缸停止吸氣,，放置工件//
. }( R; D3 _/ b% X
19: WAIT  1.50(sec)

  Z2 L4 |9 ^3 r8 K8 ?
20: J PAL_2[R_1] 30% FINE

. b9 S4 ?  n  ~7 Y1 A
21: PALLETIZING-END_2

) ?- Z/ p/ @( O0 ~% y) U: p
22: J P[7] 100% FINE
1 h( l3 b, V& u- Q/ r
23: JMP LBL[1]
4 F3 h% S9 ^  v1 i% t
[End]

7 R' p, `& ]) k8 z  n, t
作者: 左手的幸福    時間: 2016-5-24 07:33
學(xué)習(xí)了
作者: Thomas998    時間: 2016-8-10 09:57
左手的幸福 發(fā)表于 2016-5-24 07:338 q8 B& _; J) K) P( i. ]& L3 O) O( H
學(xué)習(xí)了

  S/ i# H% ?; m6 n( K2 h# Q3 q/ Y您這。,。,。。哪里學(xué)習(xí)了~
作者: cangzhoumj    時間: 2016-8-10 11:42
學(xué)習(xí)
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
問題至今還沒想明白…
作者: Thomas998    時間: 2017-2-19 00:46
至今沒想你明白



歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/) Powered by Discuz! X3.4