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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論 [打印本頁]
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:29
標(biāo)題: 視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的精度討論
向大家討教個問題,，1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。
- q) F; g( ^3 A" d5 m; S* A2 Z0 p; q2、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高,？
: @5 v+ t  O* c+ ?, E+ {, `( ?9 d3,、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？
6 L  Y0 a/ [: H. @1 F壇子里大俠多多分享下經(jīng)驗(yàn),，最好能列舉實(shí)際運(yùn)用的列子,，和兩者的型號，謝謝了6 _) s7 @8 v( V2 U) `) x/ l3 ~

4 j" y$ s1 w: R1 j& b5 X, D# Q
作者: 2266998    時間: 2016-6-16 10:45
你這也屬于沒頭沒腦的問題,，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，7 M" n7 i/ n- p3 d
) \. U" F; s. P6 y/ y) V
一種是粗定位，就是把東西擺正了,，精度大概幾毫米之內(nèi),，再高，系統(tǒng)復(fù)雜,，1 I9 B3 E- Z6 V& U4 d; `
+ j, o; {4 {; m7 K
粗定位以后,，用高線數(shù)的CCD可以精確定位，精度到‘絲’,，具體是多少,，跟你設(shè)計有關(guān)，安裝也有很大關(guān)系,，因?yàn)橄到y(tǒng)振動就影響這個精度,，
! a" M: K; Z: l+ G6 j- ?' [2 N
% |' f8 A9 B' W; w再高了，要用復(fù)合類型,，就是CCD跟其它檢測器件協(xié)同工作,，
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 10:56
2266998 發(fā)表于 2016-6-16 10:45
+ o* u) U9 x6 ?" h+ q你這也屬于沒頭沒腦的問題，估計也沒有誰詳細(xì)解答你了,，
1 \: ~5 o! t$ s
" E1 F$ c0 s# K一種是粗定位,，就是把東西擺正了，精度大概幾毫 ...
& a: v7 r$ }* ^( w; d3 e
998大俠,，其實(shí)我要表述的是：使用視覺拍物體,，得到一個空間位置比如物體中心,，傳輸給六軸機(jī)器人去取，機(jī)器人走到的這個點(diǎn)與實(shí)際物體的中心的偏差在多少范圍,？
* x0 [' ^! t: E
  u1 F! d" N3 K: D因?yàn)楝F(xiàn)在有個案例使用200萬像素基恩士相機(jī)配和六軸機(jī)器人進(jìn)行抓取,，偏差達(dá)到了毫米級，感覺超出了我的預(yù)期,，本以為機(jī)器人重復(fù)精度2絲,，配合視覺算上一個數(shù)量級,，到20絲左右,，現(xiàn)在偏差就是太大了。所以問下大家使用的情況,。8 H+ K. J! @* r- c) A
' o- G+ l$ C' q2 w4 y2 G2 g% x
手冊上說：視覺向?qū)C(jī)器人 (VGR) 優(yōu)勢
0 r% j; o: O6 U; P! a
作者: 水水5    時間: 2016-6-16 11:27
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人,，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高,，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少。; k1 z4 A. a2 p  I% {: |3 C
自然光相機(jī)的精度,，受照明,，對比度，等的影響很大,，要降噪,，
( b( K1 ?& @/ }) k. {1 S4 y所以，我覺得一般在視覺引導(dǎo)的基礎(chǔ)上,，還要增加二次機(jī)械定位,。
- e+ \, c7 |7 M8 u高和低是相對的。同一相機(jī)對不同物體的識別精度也不同,。
作者: 淬火之鐵    時間: 2016-6-16 11:29
1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位,。
9 S7 n! }: f* a( ]6 [/ x; ^) U0 Z; A8 J& [
——》這個應(yīng)該是視覺精度（像素）和機(jī)器人的精度的綜合。
; k5 h$ X. t8 p" [& l2,、視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高,？' M0 I: F7 Z9 K9 c0 m
——》視覺固定在臺架上精度比在機(jī)械臂上高，機(jī)械臂是動的,，有振動 有影響& F& M7 E1 C/ R/ x
3,、是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？1 H! t- c, }+ e0 U) V. k% F
——》不太明白你說的什么意思,。。,。
5 F+ Y4 [7 J! G9 d
作者: jgp310    時間: 2016-6-16 11:58
學(xué)習(xí)了
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:17
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29
- I$ Z- I2 U6 S+ U2 M% `1,、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少,？這里不考慮夾具、倒角的輔助定位,。
  Y2 Y$ d, S1 ~% h# F0 t* @" U9 ?, ]/ J9 w) E) h, B
——》這個應(yīng)該 ...

: ]3 H+ F0 \4 w: t6 ?, F1 D第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī),，現(xiàn)有位置，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右,，基恩士售后說要考慮誤差,，一般乘以5左右，那也就是20絲,，實(shí)際把這個坐標(biāo)傳送給六軸時,，因?yàn)樽鴺?biāo)系換算的問題，六軸機(jī)器人誤差范圍達(dá)到了毫米級別,，這個現(xiàn)象正常嗎,？
7 c: e; E( {, Q& F
作者: zj1197598    時間: 2016-6-16 13:18
淬火之鐵 發(fā)表于 2016-6-16 11:29* O& o9 l- H7 ~$ c  x1 p7 {# Q9 ~
1、使用視覺引導(dǎo)六軸機(jī)器人的定位精度可以做到多少,？這里不考慮夾具,、倒角的輔助定位。3 a7 _0 |7 F: A: C: `$ N8 ~2 |. @

! v) l& X: f# |——》這個應(yīng)該 ...
+ Y) U( \1 J, q+ Y) k: I
第三個問題就是空間里的物體,，有沒有3維相機(jī)能夠捕獲,，輸送數(shù)據(jù)給機(jī)器人抓取$ l$ ?1 L4 y/ Q. m' _
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-16 19:35
這個是概念性不清的問題！相機(jī)取的是理論位置,，然后告訴機(jī)器人去取,，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm就不錯了,！
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:23
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:274 C7 \% M. G. D5 h8 X1 T8 y1 `
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人,，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少,。4 U, j6 }/ i. S7 K" d; b' ]4 r
自然光相機(jī)的 ...
5 _) J( Y; i8 Z9 t2 Z
您好,，相機(jī)如果配上閃光燈，給予足夠的曝光,，是不是就不受外界光線的影響,，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些
4 ~7 w9 o2 M2 F
作者: 格斗士    時間: 2016-6-17 00:24
水水5 發(fā)表于 2016-6-16 11:27( e0 y5 ~" w' ~8 Z' [
一旦視覺將定位數(shù)據(jù)傳給機(jī)器人，機(jī)器人到達(dá)這個點(diǎn)的精度很高,，關(guān)鍵是視覺識別的精度有多少,。( H5 f4 I; X$ E$ C1 @; C6 J
自然光相機(jī)的 ...
  b- O7 p3 C1 _. j
您好，相機(jī)如果配上閃光燈,，給予足夠的曝光,，是不是就不受外界光線的影響，在拍攝出來的圖片去分析是不是會更準(zhǔn)確一些
( B2 R0 i+ w4 o, |7 H' f" e. ~
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 09:02
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-16 19:35& w. Y) A( e! h. I6 H+ c+ I. h( ^
這個是概念性不清的問題,！相機(jī)取的是理論位置,，然后告訴機(jī)器人去取,，這是定位精度的問題。誤差能控制在2mm ...

( O' Y( V: G3 y+ c% P. O; I4 T- W2mm,，你確定嗎,？那就基本是個粗定位，靠夾具二次修正了,。 2mm還是蠻不可思議的,，怎么會這么大的？
: r5 Y) O) _- q( v8 C
作者: 獨(dú)自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:05
問兩個問題,，1,、大俠的系統(tǒng)，相機(jī)是固定的還是在機(jī)器人上,？4 r+ M1 O1 p1 i9 U
2,、大俠的這個精度是怎么測的。
作者: 獨(dú)自莫憑欄    時間: 2016-6-17 11:10
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高,？
# s8 m$ T+ b" I8 V" u) v) v) m是這樣的,，相機(jī)固定在機(jī)械臂上，由于趨近的過程中,，相機(jī)的看到的特征會越來越小,，檢測難度加大，精度是會降低的,。不如選擇合適位置時的固定相機(jī)的精度高,。
1 M8 f, I) {) Y$ XLZ第三個問題：是否能實(shí)現(xiàn)使用視覺引導(dǎo)機(jī)器人抓取具有六個自由度的物體？
; H/ N# ~9 n4 C) Z; ?7 {LZ指的六自由度物體是指,，空間任意位姿的物體?還是位姿大致規(guī)則,，僅僅是在某些方向上有角度或者位移的偏差呢？
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:58
為什么機(jī)器人多用示教,？示教的本質(zhì)是什么,？這些對機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-17 11:59
機(jī)器人抓取挺難的,！
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 12:21
獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 11:10( W% B- l& E! o/ Z0 r* v. ^5 \# Q
可以先回答一下LZ的第二個問題：視覺固定在臺架上和固定在機(jī)械手臂上精度哪個更高,？; {2 z/ J9 C7 l9 P- }
是這樣的，相機(jī)固定在 ...

1 w0 R7 j9 ^/ _6 u8 a  A空間任意姿態(tài),，找到固定特征1 l. d: E- t, u1 R# V. E. E
作者: 獨(dú)自莫憑欄    時間: 2016-6-17 12:22
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 12:21
% N8 z3 g9 e7 Z& Z空間任意姿態(tài),，找到固定特征
5 M0 n( [2 J1 s3 l3 z* P4 `
這種情況和你的檢測策略有關(guān)，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂,，那么可以根據(jù)看到的圖像,，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位姿，進(jìn)行對正，對正后再進(jìn)行抓取操作,。
- J( w6 d! S' {" @3 F* T
作者: Industrial    時間: 2016-6-17 22:12
第一條沒做過,，不說了。
# i% X0 W2 B/ L第二,，相機(jī)定位精度跟距離有很大關(guān)系，裝在手臂上定位高一點(diǎn),，看過很多視頻也是裝在手臂上進(jìn)行定位的,。" l: {6 n2 \. g
第三，要看相機(jī)的辯識軟件怎么樣了,，一般位置辯識定位可以做得準(zhǔn),，而姿態(tài)比較難辯識得準(zhǔn)，通常零件姿態(tài)變化不是很大情況比較好點(diǎn),。3 a9 Z) m. s2 _) s0 {
另外坐標(biāo)換算數(shù)學(xué)上的東西幾乎沒誤差的,，誤差的大頭是相機(jī)的辯識定位誤差，還一點(diǎn)就是機(jī)器人從定位點(diǎn)走到工件這段距離的絕對距離誤差,。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-17 22:48
獨(dú)自莫憑欄 發(fā)表于 2016-6-17 12:221 F. ?: y& }4 P8 k. O( E
這種情況和你的檢測策略有關(guān),，既然你使用的是六自由度機(jī)械臂，那么可以根據(jù)看到的圖像,，不斷調(diào)整對準(zhǔn)的位 ...

4 ?3 H; I& `: U7 i* w) o就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計算到零件的姿態(tài),，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取# ]$ C# @3 k$ y4 {* v$ v
作者: szh404183072    時間: 2016-6-18 16:22
相機(jī)拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機(jī)器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題,，根據(jù)你提供的相機(jī)和機(jī)器人的精度,，不太會出現(xiàn)2mm的誤差，建議你先辦相機(jī)和機(jī)器人的精度測試一下,，然后檢查二者之間的坐標(biāo)的轉(zhuǎn)化是否有問題,。
作者: zj1197598    時間: 2016-6-19 21:53
szh404183072 發(fā)表于 2016-6-18 16:22
& L# R& a5 l5 Z: h; c: T- y相機(jī)拍照獲得的定位坐標(biāo)系和機(jī)器人的坐標(biāo)系，他們之間轉(zhuǎn)換是否錯在問題,，根據(jù)你提供的相機(jī)和機(jī)器人的精度,， ...

# P% H& N9 K$ P. O- {相機(jī)一個像素對應(yīng)4個絲，機(jī)器人工具坐標(biāo)系為夾具中心,，這個中心是個估值,，方法1靠3D數(shù)模直接量出，方法2是四點(diǎn)發(fā)測出,，但是兩種方法都試了,，都不太準(zhǔn)。  Z- ?- O# t) l* n" H: F) F: W8 V
9 ^2 C! ?, _, P0 n7 I
問下判斷被測物角度和位置 ( 被測物為3自由度 xy移動,，繞Z旋轉(zhuǎn)),，是否一定用六軸機(jī)械手的工具坐標(biāo)系進(jìn)行換算？一般你的經(jīng)驗(yàn)都是怎么做的？
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作者: szh404183072    時間: 2016-6-20 09:06
我們的做法是用一塊大板作為基準(zhǔn),，把機(jī)器人,，視覺，工作裝在同一個基準(zhǔn)上,，然后微調(diào)
作者: 獨(dú)自莫憑欄    時間: 2016-6-20 09:19
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-17 22:48
8 V+ b: b% W3 i4 r6 `) }就是不清楚市場上有沒有相機(jī)能夠捕捉計算到零件的姿態(tài),，并引導(dǎo)機(jī)械手準(zhǔn)確抓取

$ B! A: m- ^$ W  K5 a% T" ~+ h, ~! b大俠，你其實(shí)也是才接觸這一塊吧,，具體工作也不一定是由你負(fù)責(zé),。如果你想找硬件，可以查查遠(yuǎn)心鏡頭的相關(guān)資料,。軟件方面,，可以多查一查國外的資料，德國有不少做視覺識別軟件的公司,，做的都很不錯,，可很容易使用。
% j! t& s* G7 R3 v
作者: tashanzhiyu    時間: 2016-6-20 23:09
tashanzhiyu 發(fā)表于 2016-6-17 11:58
; o: d3 S7 d. I1 K. a& n為什么機(jī)器人多用示教,？示教的本質(zhì)是什么,？這些對機(jī)器人具體精度應(yīng)用有很好的指導(dǎo)。
! u' t2 K) s7 y) A( Q
螺旋線大俠所說甚是,，可大多數(shù)機(jī)器人廠商只提重復(fù)定位精度而不提定位精度,，讓客戶以為只用重復(fù)定位精度就OK$ O9 Z  B; r' R, `  o- u9 ^
作者: zjhzsz    時間: 2016-11-30 11:25
偷懶就用逼近，精度就高了
作者: 西門吹牛xw    時間: 2016-11-30 11:29
zj1197598 發(fā)表于 2016-6-16 13:17
/ j1 I3 w9 f6 H8 u第一個問題這邊現(xiàn)場狀況是200萬像素相機(jī),，現(xiàn)有位置,，單個像素對應(yīng)長度0.04mm左右，基恩士售后說要考慮誤 ...

( q( J, a# W  D5 B慢慢體會中
+ M( f! H: n4 z' S4 j6 o3 C
作者: 文大少    時間: 2016-12-1 22:52
樓主好厲害,，我也想弄一個來玩玩,。我想問樓主，花多少錢,？多少時間,？在珠三角洲工作？5 @! e3 J( T2 F4 Q
我就想要一個二軸或三軸的機(jī)械手,。我的QQ656338656,，
作者: wsm513    時間: 2017-2-1 15:08
誤差能控制在2mm



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