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標(biāo)題: scara最大速度怎么計(jì)算 [打印本頁(yè)]

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-20 14:33
標(biāo)題: scara最大速度怎么計(jì)算
scara各個(gè)臂的最大速度怎樣計(jì)算？之前看epson產(chǎn)品手冊(cè),，其第一軸和第二周的合速度達(dá)到了6440mm/s,，請(qǐng)問(wèn)這個(gè)速度是怎樣計(jì)算出來(lái)的？

作者: ┌;夕灬.° 時(shí)間: 2016-6-20 14:41
以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動(dòng)方向的線(xiàn)速度,，不知道你是不是要這個(gè),？

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-20 14:48

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:41
" O# r w' K) c, S以前用SCARA的技術(shù)指標(biāo)要求是末端運(yùn)動(dòng)方向的線(xiàn)速度，不知道你是不是要這個(gè),？

這個(gè)線(xiàn)速度是怎樣算出來(lái)的呢,？是第一軸的線(xiàn)速度與第二軸的線(xiàn)速度之和？

作者: ┌;夕灬.° 時(shí)間: 2016-6-20 14:54
這個(gè)嘛,，是有套路的,，具體而言，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算,，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛苦）,要先第一軸的速度,，這里面有一個(gè)矩陣；然后以第一軸為原點(diǎn)算第二軸的速度,，兩軸之間使用矩陣疊加計(jì)算就是末端速度,。具體過(guò)程嘛，百度一下,。http://course.jingpinke.com/details?uuid=7ba465f9-129e-1000-a011-8e978b888fb1 這個(gè)是網(wǎng)絡(luò)課程,。計(jì)算過(guò)程比較麻煩（在我看來(lái)）），建議好好看看書(shū),。

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-20 15:07

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54! p0 H) u/ D) z6 m/ M
這個(gè)嘛,，是有套路的，具體而言,，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算,，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛 ...

哦哦，好的,，多謝多謝,，我先學(xué)習(xí)一下

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-20 16:13

┌;夕灬.° 發(fā)表于 2016-6-20 14:54! \, p m5 F& p* w% j6 Y' I4 i
這個(gè)嘛，是有套路的,，具體而言,，是一個(gè)軸一個(gè)軸來(lái)算，這里面用到的數(shù)學(xué)知識(shí)是矩陣（回想起當(dāng)年線(xiàn)性代數(shù)的痛 ...

剛才看了一下,，第一軸和第二軸的合速度最大值應(yīng)該是出現(xiàn)在大臂和小臂在同一直線(xiàn)的情況下,，但是這樣推得的電機(jī)的角速度都在10rad/s以上，換算到電機(jī)的轉(zhuǎn)速已經(jīng)到達(dá)了四千七百多轉(zhuǎn)每分鐘,，這個(gè)不太現(xiàn)實(shí)吧

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2016-6-20 20:15
沒(méi)那么復(fù)雜,。SCARA的最大線(xiàn)速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心,，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度，加上第一,、二關(guān)節(jié)打直,，以第一關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度的和,。
這只是在理論計(jì)算下的合成線(xiàn)速度,。實(shí)際上對(duì)應(yīng)用來(lái)說(shuō)并沒(méi)有太大的參考意義。只是大家都這么寫(xiě),，所以彼此都不愿意寫(xiě)低了,。

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-21 10:20

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-20 20:157 S" s$ S' m7 A: ]$ M: b" h6 Z
沒(méi)那么復(fù)雜。SCARA的最大線(xiàn)速度是以第二關(guān)節(jié)為旋轉(zhuǎn)中心,，末端最大轉(zhuǎn)速下的線(xiàn)速度,，加上第一、二關(guān)節(jié)打直,， ...

哦哦,，多謝多謝，但這樣算的確好了一點(diǎn),，但算的那個(gè)大臂的電機(jī)轉(zhuǎn)速仍然在五千多轉(zhuǎn),，感覺(jué)愛(ài)普生這個(gè)寫(xiě)的有些離譜

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2016-6-21 16:51
電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢。

作者: liyanwork 時(shí)間: 2016-6-22 09:52

ww112358134711 發(fā)表于 2016-6-21 16:51+ T8 d; l$ |, N8 S2 q4 _4 A
電機(jī)的最大轉(zhuǎn)速可以到6000轉(zhuǎn)呢,。

哦哦,，愛(ài)普生的電機(jī)最高速為6000轉(zhuǎn)/min，我還以為像多摩川電機(jī)最高速為5000r/min呢

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