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標(biāo)題: 如何排查機器人振動問題 [打印本頁]

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 15:32
標(biāo)題: 如何排查機器人振動問題
有一臺SCARA四軸工業(yè)機器人,，在調(diào)試過程中出現(xiàn)了抖動問題,，抖動表現(xiàn)為：1.啟停階段的殘余振動；2.有時在低速轉(zhuǎn)動過程中會出現(xiàn)持續(xù)的抖動,；3手動控制伺服分別單獨驅(qū)動大小臂轉(zhuǎn)動也出現(xiàn)此抖動問題,。
急求大神解答,，應(yīng)該如何排查振動原因，造成問題的主要原因在哪兒,？

作者: feng168 時間: 2016-6-27 15:58
調(diào)整電機參數(shù),？

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 16:08

feng168 發(fā)表于 2016-6-27 15:58
% V4 A7 X# e# r1 L5 r調(diào)整電機參數(shù),？

調(diào)試的工程師已經(jīng)調(diào)整過電機參數(shù)了，貌似問題還是沒有得到解決啊

作者: fmdd 時間: 2016-6-27 16:44
找機器人供應(yīng)商,，他們的控制器出問題了

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 16:49

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:44; `2 d4 r9 c( m l. K! |# q, r
找機器人供應(yīng)商,，他們的控制器出問題了

您說的是電機廠商吧，用的是匯川的電機,，不清楚是不是他們出的問題啊

作者: fmdd 時間: 2016-6-27 16:50

Hawks_X8QAa 發(fā)表于 2016-6-27 16:49
. N4 ]: R8 p9 I* v+ F您說的是電機廠商吧,，用的是匯川的電機，不清楚是不是他們出的問題啊

你們自己做機器人,？估計匯川不會玩這個,，要靠你們自己解決了

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-27 16:54

fmdd 發(fā)表于 2016-6-27 16:50
! Q6 }$ } K8 F2 [% o* J你們自己做機器人？估計匯川不會玩這個,，要靠你們自己解決了

對滴,，我自己給公司設(shè)計機器人，努力到最后了這個問題還是沒躲開,，早就想到可能會這樣

作者: 趙俊宇 時間: 2016-6-27 17:04
我們公司做的非標(biāo)設(shè)備,，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參數(shù)不適用,，轉(zhuǎn)手動設(shè)置參數(shù)后解決~
不知道您的機械臂私服電機是否也是這個問題~

作者: oldpipe 時間: 2016-6-27 19:13
機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低,。做模態(tài)試驗查自振頻率。

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-28 09:18

oldpipe 發(fā)表于 2016-6-27 19:13
/ d+ V6 Z2 ?& v* B u5 c3 V機械結(jié)構(gòu)的自振頻率偏低,。做模態(tài)試驗查自振頻率,。

多謝大神指點，可是如果要做模態(tài)試驗需要采購試驗儀器和設(shè)備啊,，測試流程也不是很清楚,，信號處理，測量結(jié)果處理什么的可能也會消耗很多時間吧,，實在是小白,，做起來有困難啊

作者: Hawks_X8QAa 時間: 2016-6-28 09:56

趙俊宇發(fā)表于 2016-6-27 17:04( l1 e1 r8 g9 i6 F7 A9 W$ v
我們公司做的非標(biāo)設(shè)備，有一個絲桿傳動的私服電機也是抖動和異響,，經(jīng)確認(rèn)問題為伺服控制器的自動振動抑制參 ...

非常感謝您的建議,，我會轉(zhuǎn)達(dá)給電控工程師的，多謝了

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