隨著機(jī)器人熱不斷升溫,，人們也加大了對(duì)智能機(jī)器人的研究與追求,。而智能機(jī)器人之所以稱(chēng)為智能,，在于其能對(duì)自身內(nèi)部以及外部環(huán)境進(jìn)行感受并做出反應(yīng)。其中對(duì)內(nèi)部和外部環(huán)境信息的感受則是通過(guò)各種形形色色的內(nèi)部傳感器和外部傳感器來(lái)實(shí)現(xiàn),，因此智能傳感器的智能化程度在于傳感器的應(yīng)用程度,，今天我們一起看一下機(jī)器人中都有哪些形形色色的傳感器。
首先,，用表格的形式來(lái)對(duì)機(jī)器人中的各種傳感器進(jìn)行分類(lèi)
一,、內(nèi)部傳感器
內(nèi)部傳感器的作用是對(duì)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)和力學(xué)的相關(guān)參數(shù)進(jìn)行測(cè)量，使得機(jī)器人在設(shè)計(jì)好的位置,、速度以及軌跡進(jìn)行工作,。內(nèi)部傳感器主要包括位置傳感器、速度和加速度傳感器,、角度傳感器等,。
位置傳感器
加速度傳感器
速度傳感器
角度傳感器
二、外部傳感器
廣義來(lái)講,，機(jī)器人的外部傳感器就相當(dāng)于人類(lèi)的五官,，用來(lái)檢測(cè)機(jī)器人所處的外部環(huán)境。比如感受外界物體的類(lèi)型,，距離物體有多遠(yuǎn),，是否能將物體抓取等，從而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與外界環(huán)境的交互作用,。外部傳感器主要包括物體識(shí)別傳感器,、觸覺(jué)傳感器、視覺(jué)傳感器,、力覺(jué)傳感器以及距離傳感器等,。
1.觸覺(jué)傳感器
觸覺(jué)傳感器用于機(jī)器人中模仿觸覺(jué)功能的傳感器。觸覺(jué)是人與外界環(huán)境直接接觸時(shí)的重要感覺(jué)功能,，研制滿(mǎn)足要求的觸覺(jué)傳感器是機(jī)器人發(fā)展中的技術(shù)關(guān)鍵之一,。隨著微電子技術(shù)的發(fā)展和各種有機(jī)材料的出現(xiàn)，已經(jīng)提出了多種多樣的觸覺(jué)傳感器的研制方案,，但目前大都屬于實(shí)驗(yàn)室階段,，達(dá)到產(chǎn)品化的不多。觸覺(jué)傳感器按功能大致可分為接觸覺(jué),、壓覺(jué)傳感器,、滑覺(jué)傳感器等。
可穿戴柔性仿生觸覺(jué)傳感器
2.視覺(jué)傳感器
視覺(jué)傳感器在20世紀(jì)50年代后期出現(xiàn),，發(fā)展十分迅速,，是智能機(jī)器人中最重要的傳感器之一。視覺(jué)一般包括三個(gè)過(guò)程：圖像獲取,、圖像處理和圖像理解,。
3.力覺(jué)傳感器
力覺(jué)是指對(duì)機(jī)器人的指,、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)中所受力的感知，主要包括腕力覺(jué),、關(guān)節(jié)力覺(jué)和支座力覺(jué)等,，根據(jù)被測(cè)對(duì)象的負(fù)載，可以把力傳感器分為測(cè)力傳感器（單軸力傳感器）,、力矩表（單軸力矩傳感器）,、手指?jìng)鞲衅鳎z測(cè)機(jī)器人手指作用力的超小型單軸力傳感器）和六軸力覺(jué)傳感器。
4.距離傳感器
距離傳感器可用于機(jī)器人導(dǎo)航和回避障礙物,，也可用于機(jī)器人空間內(nèi)的物體進(jìn)行定位及確定其一般形狀特征,。目前最常用的測(cè)距法有兩種：超聲波測(cè)距法和激光測(cè)距法。
相信伴隨著傳感器的發(fā)展,，智能機(jī)器人在未來(lái)或?qū)⒄嬲龘碛衅咔榱�,，讓我們拭目以待�?/font>
我走更遠(yuǎn) 發(fā)表于 2016-10-5 10:41
這幾年機(jī)器人的發(fā)展真的很迅速，未來(lái)的發(fā)展方向,，會(huì)滲透到人類(lèi)的每一個(gè)生活環(huán)節(jié)中,，包括制造業(yè)的廣泛應(yīng)用。
諸行無(wú)常 發(fā)表于 2016-12-16 17:55; ^/ S9 |5 X" }9 ^0 Q( {
總結(jié)的不錯(cuò),，受教了。
| 歡迎光臨 機(jī)械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/) | Powered by Discuz! X3.4 |