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標(biāo)題: 技術(shù)請(qǐng)教-關(guān)于空間平行機(jī)構(gòu)的問題 [打印本頁]
作者: marine_liuz    時(shí)間: 2016-10-18 08:16
標(biāo)題: 技術(shù)請(qǐng)教-關(guān)于空間平行機(jī)構(gòu)的問題
請(qǐng)經(jīng)驗(yàn)人士幫忙看一下我的這個(gè)方案,，有關(guān)兩個(gè)空間平行機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)：4 V, o* c& C! ?* T2 s1 \+ D! r8 m
1. 2自由度-2油缸方案
. ]5 T. q2 T1 z# A6 U2個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)，油缸上部和下部都是兩個(gè)自由度的虎克鉸,，上平臺(tái)的底部也是一個(gè)兩自由度的虎克鉸,，這個(gè)平行機(jī)構(gòu)有兩個(gè)自由度，可以實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)沿x軸和y軸的轉(zhuǎn)動(dòng),。, d8 Y1 S9 _9 h* G
由于中間柱子有彎矩,，油缸需要平衡彎矩，這種形式的受力不好,，并且一個(gè)油缸故障后,，平行機(jī)構(gòu)就變得不穩(wěn)定，柱子就倒掉了,，就出現(xiàn)了方案2,。. |# b: K* t3 Z6 ?$ R& N1 z! Z2 f4 U
2. 2自由度-4油缸方案. M* z1 ?; w  Y# O+ l
4個(gè)油缸驅(qū)動(dòng)，油缸上部和下部都是兩個(gè)自由度的虎克鉸,，上平臺(tái)的底部也是一個(gè)兩自由度的虎克鉸,，這個(gè)平行機(jī)構(gòu)有兩個(gè)自由度，可以實(shí)現(xiàn)上平臺(tái)沿x軸和y軸的轉(zhuǎn)動(dòng),。' e* \, [* s1 }% S' r( t/ z5 ^' o
這個(gè)機(jī)構(gòu)即使2個(gè)油缸故障了,，仍可可以保持平行機(jī)構(gòu)穩(wěn)定，油缸相互呈現(xiàn)力偶關(guān)系,，受力更好,，但是存在一個(gè)比較大的問題是過約束問題，也就是超靜定問題,，這樣無法解算4個(gè)油缸的受力,，有無窮解。
2 @3 `7 O- ^. b我理解,，需要引入其它的方程才能解算這個(gè)超靜定問題,，一般怎么引入這些方程啊，或者是否有其它的辦法,，這些辦法需要兼顧油缸可以實(shí)現(xiàn)的了方式,。
* X3 I, T5 B, M$ J' [( g  t如果四個(gè)油缸同時(shí)動(dòng)作，推動(dòng)上平臺(tái)繞x軸,，y軸轉(zhuǎn)動(dòng),，中間柱子有彎矩，需要引入什么邏輯,，可以讓四個(gè)油缸受力處于較佳的狀態(tài),，且同時(shí)，這個(gè)邏輯在油缸上是可行的,。' w) s2 Y. B! x( \
1 C5 c8 ^5 z# m5 X+ G+ m1 w* m! B
請(qǐng)大家?guī)涂纯�,，給一些建議，謝謝了,！4 W" M0 O; @7 ~+ p: }

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作者: 詹姆斯007    時(shí)間: 2016-10-18 09:29
建議：
9 J& E# }4 Z3 P" c- z把胡克鉸沿垂直軸旋轉(zhuǎn)45度,。
' r' f7 ]0 F: r也就是把胡克鉸的兩個(gè)擺動(dòng)平面,，與對(duì)向的兩個(gè)油缸的平面重合。
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作者: 成歌2047    時(shí)間: 2016-10-18 10:43
這個(gè)設(shè)計(jì)可能很難控制得好,，不能準(zhǔn)確定位到某個(gè)位置,；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類，可以,。至于力方面,，準(zhǔn)確計(jì)算受力是很麻煩的，也可能是不可能的,，總之油缸的力很大,，預(yù)大點(diǎn)就行了。
作者: marine_liuz    時(shí)間: 2016-10-18 11:17
詹姆斯007 發(fā)表于 2016-10-18 09:29
/ q8 r; h" w1 A* n/ A+ z建議：
/ `; J# }/ d  n6 W8 v. E把胡克鉸沿垂直軸旋轉(zhuǎn)45度,。
5 w  ~: W; F' E3 r0 h4 W- y也就是把胡克鉸的兩個(gè)擺動(dòng)平面,，與對(duì)向的兩個(gè)油缸的平面重合。
; d" c7 D6 W' {6 \4 Q4 P: _0 c
沒太理解,，能否描述的更清楚一些,，是哪個(gè)方案，哪里的虎克鉸,，謝謝,！
作者: marine_liuz    時(shí)間: 2016-10-18 11:20
成歌2047 發(fā)表于 2016-10-18 10:43
0 {: [/ l6 g, C. T9 T這個(gè)設(shè)計(jì)可能很難控制得好，不能準(zhǔn)確定位到某個(gè)位置,；如果純粹是沿X軸和y軸搖擺攪拌之類,，可以。至于力方面 ...
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如果是方案1,，只要知道了繞x,，y軸旋轉(zhuǎn)的角度，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力,。9 D8 l+ F/ o5 {4 V. }
現(xiàn)在難點(diǎn)是方案2,，多引入了2只油缸，過約束了,，這樣,，油缸的受力具有不確定性，不知道你有什么好的建議可以解算油缸的受力
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作者: ltzian    時(shí)間: 2016-10-18 16:05
胡克鉸做成你萬向節(jié)那樣,，可旋轉(zhuǎn)會(huì)比較好
作者: 囧字輩    時(shí)間: 2016-10-18 21:13
威望不夠,，回復(fù)來湊: a2 i( S, i% w
作者: 成歌2047    時(shí)間: 2016-10-19 08:31
marine_liuz 發(fā)表于 2016-10-18 11:20/ g. j& O$ i. r) ~, |
如果是方案1，只要知道了繞x,，y軸旋轉(zhuǎn)的角度,，就可以算出2只油缸的伸縮量及受力。
; u9 i3 \/ k) t0 F0 S3 D9 F4 Q現(xiàn)在難點(diǎn)是方案2,，多 ...

" t. X, v3 W8 _2 p4 Q9 I這個(gè)真的不好算,，我也算不出來,；總之，液壓缸的力很大,，計(jì)算出最大的力來選擇型號(hào)就行,，肯定完全能勝任，而且這個(gè)準(zhǔn)確計(jì)算,，我覺得沒有什么意思，研究一下倒是可以,。
7 C6 q5 A+ f) N
作者: lhjlover    時(shí)間: 2016-10-20 11:12
, G  \0 v: l0 |% ~
威望不夠,，回復(fù)來湊
作者: 郭方昆    時(shí)間: 2016-10-21 07:40
為什么不使用3只油缸呢？
作者: 郭方昆    時(shí)間: 2016-12-29 22:39
郭方昆 發(fā)表于 2016-10-21 07:401 U+ B+ {; t9 R- A5 ~: H3 U
為什么不使用3只油缸呢,？

, `) a% g$ c/ M1 y0 g* t客戶要求節(jié)省成本,，按最便宜的做。,。( U3 R0 V; q' n7 t% j




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