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標(biāo)題: 文章一大抄,，沒事抄一抄,，感覺挺奇妙！ [打印本頁]
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2017-5-26 10:43
標(biāo)題: 文章一大抄，沒事抄一抄,，感覺挺奇妙,！
本帖最后由 滾刀魚 于 2017-5-26 13:05 編輯 3 {& Q  q- ^2 }
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     明年又到評(píng)職稱的年限了,，為了迎合那些評(píng)審人員只看論文發(fā)表和專利的篇數(shù)的愛好,，臨時(shí)抱佛腳，抄了一篇,，已發(fā)表,。話說這些年版面費(fèi)是水漲船高呀,！
3 K/ q) h8 j' w1 z' [工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)
8 e# f3 x# |* k3 h摘要：對(duì)國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人及其故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行了簡(jiǎn)要的總結(jié)，明確了國(guó)內(nèi)外存在的差距,，并對(duì)工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)未來的發(fā)展趨勢(shì)進(jìn)行了分析和展望,。+ T% y) F9 s# l4 M/ y" {- o2 Y9 @
關(guān)鍵詞：工業(yè)機(jī)器人；故障診斷,；發(fā)展現(xiàn)狀,；發(fā)展趨勢(shì)- V& d" @; X) D+ z8 u* ^$ O
0引言; s7 n/ `  C, Y* r" W0 R
      工業(yè)機(jī)器人是一種集機(jī)械、電子,、控制、計(jì)算機(jī),、傳感器,、人工智能等跨學(xué)科的先進(jìn)技術(shù)于一體的智能裝備, 對(duì)提高制造業(yè)的智能制造水平具有非常重要的意義，工業(yè)機(jī)器人作為現(xiàn)代制造業(yè)的主要自動(dòng)化裝備在國(guó)民經(jīng)濟(jì)的各個(gè)領(lǐng)域中應(yīng)用非常廣泛,。目前,，各個(gè)國(guó)家都非常重視工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研究，工業(yè)機(jī)器人的擁有量已經(jīng)成為衡量一個(gè)國(guó)家制造業(yè)綜合實(shí)力的重要標(biāo)志之一[1],。
( b2 u& u1 L2 d/ U/ ]7 [3 k5 R3 M, ~      盡管工業(yè)機(jī)器人在現(xiàn)代制造業(yè)中起到越來越重要的作用,，并在世界范圍內(nèi)，尤其在中國(guó)迅速普及,，但是由于集多種高新技術(shù)于一體的工業(yè)機(jī)器人機(jī)構(gòu)精密復(fù)雜,，對(duì)維修技術(shù)人員的專業(yè)技能提出了極高的要求。目前工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用企業(yè)普遍不具備自主維修的能力,，當(dāng)機(jī)器人出現(xiàn)故障停機(jī)時(shí),，往往需要通知外部服務(wù)商到企業(yè)故障現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行診斷和維修，這個(gè)過程需要大量的等待時(shí)間,，并且由于維修技術(shù)人員到達(dá)故障現(xiàn)場(chǎng)前不能全面詳盡的獲取故障機(jī)器人的日常運(yùn)行狀況,、故障現(xiàn)象和故障發(fā)生前后的運(yùn)行數(shù)據(jù)，因此維修技術(shù)人員往往到達(dá)故障現(xiàn)場(chǎng)后也不能迅速地對(duì)故障做出準(zhǔn)確的診斷和處理,，從而拖慢了恢復(fù)正常生產(chǎn)的時(shí)間,，嚴(yán)重影響企業(yè)的生產(chǎn)節(jié)拍，加劇了停工企業(yè)的損失,。因此,，先進(jìn)的故障診斷技術(shù)對(duì)保證工業(yè)機(jī)器人高效穩(wěn)定的運(yùn)行是非常必要的。( f0 l7 N, v5 o7 G' J/ f
1 工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀
3 V6 v* u: M" F* {- S' t1.1工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀
' ^3 B5 ~4 k, X: _7 j# Z        工業(yè)機(jī)器人的發(fā)展可以分為三個(gè)階段：第一代是示教再現(xiàn)型機(jī)器人,，主要由控制器和示教器控制機(jī)器人按預(yù)先引導(dǎo)動(dòng)作記錄下的信息重復(fù)再現(xiàn)執(zhí)行,，目前制造業(yè)正大量的應(yīng)用；第二代是感知型機(jī)器人,，帶有視覺,、力覺等功能,，可以對(duì)外界信息進(jìn)行反饋調(diào)整，目前已經(jīng)進(jìn)入工業(yè)應(yīng)用階段,；第三代是智能型機(jī)器人,，它具有感知和理解外部環(huán)境的能力，可以適應(yīng)外部環(huán)境的變化,，目前尚處于試驗(yàn)研究階段,。所以，當(dāng)前工業(yè)上應(yīng)用的主要是第一代和第二代工業(yè)機(jī)器人[2],。
  T" L3 u: @7 H6 U        目前,，工業(yè)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域的領(lǐng)先者主要是歐美國(guó)家和日本，歐美國(guó)家主要包括美國(guó)的Adept,、艾默生和American Robot,、德國(guó)的KUKA、瑞典的ABB和意大利的COMAU等公司的產(chǎn)品,，日本主要包括安川,、川崎、發(fā)那科,、那智不二越,、三協(xié)和愛普生等公司的產(chǎn)品。. U4 x) R- |" L/ K, n
        美國(guó)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展起步比較早,，早在1962年就研制出世界上第一臺(tái)工業(yè)機(jī)器人,，經(jīng)過多年的建設(shè)和發(fā)展，美國(guó)現(xiàn)在已經(jīng)成為工業(yè)機(jī)器人技術(shù)強(qiáng)國(guó)之一,。日本開始工業(yè)機(jī)器人的研究和應(yīng)用比歐美國(guó)家要晚幾年,，通過不斷的技術(shù)研發(fā)和應(yīng)用，日本在微電子技術(shù),、機(jī)械電子一體化技術(shù)等工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)上的研究始終保持世界領(lǐng)先地位,，并且是當(dāng)今世界上名副其實(shí)的工業(yè)機(jī)器人技術(shù)頂尖強(qiáng)國(guó)。, D4 {1 @, i0 _" j, q0 @
       近幾年國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人行業(yè)正在迅速崛起,，目前國(guó)內(nèi)主要包括沈陽新松,、北京配天、北京時(shí)代,、安徽埃夫特,、廣州數(shù)控和上海新時(shí)達(dá)等公司的產(chǎn)品。雖然當(dāng)前國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的保有量已經(jīng)占全球的四分之一,，并在工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)研究上也取得了一定的進(jìn)步,，但是國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人的三大關(guān)鍵部件：高精度減速機(jī)、高精度伺服馬達(dá)及驅(qū)動(dòng)器和實(shí)時(shí)控制系統(tǒng)還依然受制于國(guó)外企業(yè)[3],。因此,，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)技術(shù)的研究還有很長(zhǎng)一段路要走,。
4 t3 a- M# W) v( H1 G4 e1.2工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展現(xiàn)狀) w# ?2 i! X. a6 v2 R  c
       工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展可以劃分為三個(gè)階段，第一階段是維修技術(shù)人員通過觀察故障機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài),，測(cè)試噪聲,、運(yùn)行軌跡、溫度,、振動(dòng)等參數(shù)的異常變化,，再與正常狀態(tài)進(jìn)行比較，憑借以往維修經(jīng)驗(yàn)做出故障診斷,。第二階段是工業(yè)機(jī)器人的本地狀態(tài)監(jiān)測(cè)與故障診斷模式,，通過錯(cuò)誤代碼提示機(jī)器人的故障信息，維修技術(shù)人員依據(jù)故障信息進(jìn)行故障診斷,，目前此種故障處理方式比較普遍,。第三階段是基于網(wǎng)絡(luò)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和故障診斷模式，目前還處于試驗(yàn)研究階段,。, d6 D0 V) S' a0 B% X9 e
      目前，瑞典的ABB公司開發(fā)了一款“遠(yuǎn)程服務(wù)”平臺(tái),，ABB利用該平臺(tái)可以為客戶企業(yè)的工業(yè)機(jī)器人提供遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和故障診斷服務(wù),，通過安裝在客戶企業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的專用網(wǎng)絡(luò)服務(wù)箱接收機(jī)器人的故障信息，可以預(yù)判機(jī)器人可能出現(xiàn)的故障問題,，并為客戶提供故障維修技術(shù)支持,。與ABB的方案不同，日本發(fā)那科的工業(yè)機(jī)器人本身都支持遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和故障診斷,，其遠(yuǎn)程服務(wù)系統(tǒng)不需要外加網(wǎng)絡(luò)設(shè)備,，利用現(xiàn)有的TCP/IP有限網(wǎng)絡(luò)與客戶現(xiàn)場(chǎng)的機(jī)器人進(jìn)行遠(yuǎn)程溝通，對(duì)其進(jìn)行遠(yuǎn)程故障診斷,，并協(xié)助故障現(xiàn)場(chǎng)的維修技術(shù)人員實(shí)施故障診斷和處理工作,。6 K3 G6 [# i; Z% `
目前，國(guó)內(nèi)的工業(yè)機(jī)器人生產(chǎn)商還沒有推出遠(yuǎn)程監(jiān)控和故障診斷的應(yīng)用系統(tǒng),，工業(yè)機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)監(jiān)控和故障診斷還是依靠機(jī)器人單機(jī)自主報(bào)警,，通過示教器顯示錯(cuò)誤代碼，提醒維修技術(shù)人員完成相應(yīng)的故障診斷和處理,，但是在大多數(shù)情況下錯(cuò)誤代碼并不能全面準(zhǔn)確的反映故障問題根源,，仍需要專業(yè)工程師在故障現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行分析和維修[4]。因此,，國(guó)內(nèi)工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程故障診斷技術(shù)還存在很大的提升空間,。: L8 F7 c6 w6 H$ l
2 工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的發(fā)展趨勢(shì)# A# \* U, z; {; s$ E
      工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)經(jīng)歷了從現(xiàn)場(chǎng)經(jīng)驗(yàn)判斷到遠(yuǎn)程診斷、從簡(jiǎn)單到精密,、從單機(jī)到網(wǎng)絡(luò)的發(fā)展過程,。從近幾年工業(yè)機(jī)器人行業(yè)不斷推出的新產(chǎn)品來看,，工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)正在向著遠(yuǎn)程化、網(wǎng)絡(luò)化,、集成化和智能化的方向發(fā)展,。* b4 P5 P  a5 T# O  ^
2.1 故障診斷技術(shù)遠(yuǎn)程化和網(wǎng)絡(luò)化
5 j2 S% u" Z7 }; H/ a$ ?      工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程故障診斷技術(shù)是將現(xiàn)代故障診斷技術(shù)、傳感器技術(shù),、視覺技術(shù),、計(jì)算機(jī)技術(shù)和專家系統(tǒng)等，與物聯(lián)網(wǎng)技術(shù)有機(jī)結(jié)合,，通過對(duì)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)的遠(yuǎn)程實(shí)時(shí)監(jiān)控和網(wǎng)絡(luò)化跟蹤,，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人故障的早期診斷和及時(shí)維修，并且能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人運(yùn)行狀態(tài)數(shù)據(jù),、故障信息,、分析方法和故障診斷知識(shí)的網(wǎng)絡(luò)共享。- W3 F/ b; L* ~# G( [  B' p* Z
      基于物聯(lián)網(wǎng)的工業(yè)機(jī)器人遠(yuǎn)程故障診斷技術(shù)在降低機(jī)器人的平均故障間隔時(shí)間,、提高企業(yè)的生產(chǎn)效率和降低企業(yè)的生產(chǎn)成本等方面具有很大的優(yōu)勢(shì),，是工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)未來發(fā)展的一個(gè)重要方向。8 C' S. e' V, Q
2.2 故障診斷技術(shù)多源信息融合化& X; Y3 V. L* B
      隨著電子技術(shù),、信號(hào)檢測(cè)與處理技術(shù),、計(jì)算機(jī)技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)以及控制技術(shù)的快速發(fā)展,，使得利用計(jì)算機(jī)技術(shù)對(duì)獲得的多個(gè)傳感器信息在一定準(zhǔn)則下加以自動(dòng)分析,、優(yōu)化綜合處理，并完成預(yù)期決策成為可能,�,；诙嘣葱畔⑷诤霞夹g(shù)的故障診斷方法是通過實(shí)時(shí)監(jiān)控機(jī)器人的運(yùn)行狀態(tài)信息，比如機(jī)械的振動(dòng),、異常聲音,、溫度、壓力,、轉(zhuǎn)數(shù),、輸出扭矩和輸出功率等，利用計(jì)算機(jī)技術(shù)融合這些數(shù)據(jù)信息,，消除多個(gè)傳感器信息之間存在的冗余和矛盾[5],，降低不確定因素的影響，準(zhǔn)確的完成故障問題根源的判定,，是今后工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)重點(diǎn)研究的方向,。
/ R% @" g5 m: f% |6 O2.3多種故障診斷方法集成化
( b8 W1 X/ w$ ]" q! I& [7 V0 q      目前，工業(yè)機(jī)器人的故障診斷方法主要包括基于信號(hào)處理的診斷方法、基于故障模型的診斷方法,、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的診斷方法,、基于粗糙集的診斷方法、基于遺傳算法的診斷方法,、基于故障樹的診斷方法,、基于專家系統(tǒng)的診斷方法和基于模糊集的診斷方法等，由于每種方法都有其固有的優(yōu)點(diǎn),、缺點(diǎn)和不足,，或者針對(duì)某些特定的情況有效，而對(duì)其他情況效果則不明顯,。因此,，利用各種故障診斷方法的優(yōu)點(diǎn)，將多種診斷方法有機(jī)結(jié)合起來,，實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),，提高故障診斷的準(zhǔn)確性，使其能更好地滿足應(yīng)用企業(yè)的需求,，是今后工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)需要繼續(xù)研究的方向,。9 b3 A3 i  s" S1 c2 R5 h+ [$ j
3結(jié)  語
6 ?  k7 I0 W3 T, Y      研究工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)的目的是為了提高故障診斷的準(zhǔn)確性和故障排除的及時(shí)性，確保工業(yè)機(jī)器人能夠安全穩(wěn)定的運(yùn)行,。隨著工業(yè)機(jī)器人的功能越來越多,，應(yīng)用越來越廣泛，機(jī)械結(jié)構(gòu)越來越精密,，控制系統(tǒng)越來越復(fù)雜，對(duì)機(jī)器人的故障診斷技術(shù)提出了更高的要求,。雖然經(jīng)過機(jī)器人領(lǐng)域的技術(shù)專家多年的努力研究,，現(xiàn)在已經(jīng)提出多種先進(jìn)的故障診斷方法，但是工業(yè)機(jī)器人故障診斷技術(shù)尚不完善,，仍有一些工程應(yīng)用問題需要更深入的研究,。* L8 ?" n" U- ?9 g
參考文獻(xiàn)9 S1 }8 Y4 W& P
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作者: 鑫森淼炎垚    時(shí)間: 2017-5-26 11:24
這是個(gè)人能力問題，不代表人人如此,。
作者: 合理扯淡    時(shí)間: 2017-5-26 12:52
版面費(fèi)漲到多少了
作者: xiaobing86203    時(shí)間: 2017-5-26 13:42
樓主,，職稱只需要評(píng)嗎？不用考試嗎,？,？
作者: 遺城落夢(mèng)Ω    時(shí)間: 2017-5-26 13:47
樓主ABB的焊接機(jī)器人您有所接觸嗎？) \" m0 U  X, f& F" f0 s+ n4 Z
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2017-5-26 14:10
xiaobing86203 發(fā)表于 2017-5-26 13:42
- M" j( O7 `# Q* t& b4 s樓主，職稱只需要評(píng)嗎,？不用考試嗎,？？
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高級(jí)工程師職稱不需要考試,，只需要參加評(píng)審,，中級(jí)和初級(jí)工程師需要考試和評(píng)審！9 C" k( m/ }7 Q1 s! u
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作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2017-5-26 14:11
遺城落夢(mèng)Ω 發(fā)表于 2017-5-26 13:47
/ c9 _9 K. e/ v; z, g樓主ABB的焊接機(jī)器人您有所接觸嗎,？
' y  v7 F. c! @
我接觸的基本都是日本和韓國(guó)的機(jī)器人,，三協(xié)、安川,、雅馬哈和現(xiàn)代,。ABB的沒用過！
- O( Y# c  j6 n; n3 L" S" ]! T% j$ w9 J* ]7 x
作者: 機(jī)械路慢    時(shí)間: 2017-5-26 14:30
你這論文是綜述啊,，搞點(diǎn)理論和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)啊
作者: ralphtyler    時(shí)間: 2017-5-26 14:37
沒參加過職稱評(píng)定,，感覺好高級(jí)
作者: 滾刀魚    時(shí)間: 2017-5-26 15:04
機(jī)械路慢 發(fā)表于 2017-5-26 14:301 u8 D( @) a9 V; B3 c# a$ Q/ K
你這論文是綜述啊，搞點(diǎn)理論和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)啊
; j5 K; H+ ^( r9 v# S3 Y' X+ S/ J% C
是綜述類論文,，這不是參加評(píng)審的論文,，只是為了湊已發(fā)表論文的篇數(shù)，增加一次就評(píng)審?fù)ㄟ^的砝碼,。8 y# x4 z9 [( y& ~2 d9 z' i
參加評(píng)審的論文當(dāng)然要有理論和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù),，沒有理論和實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)的技術(shù)類論文就沒有資格參加評(píng)審。% G& J9 w4 R5 }8 E: g, C+ y6 K8 S
參加評(píng)審的論文,，還沒有發(fā)表,，不能貼出來！
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7 E' ~. I. s8 V, k! P) e
作者: xqli427    時(shí)間: 2019-4-9 22:15
學(xué)習(xí)了
作者: 22msccc.com    時(shí)間: 2019-4-16 16:08
原來樓主是為了湊篇數(shù)的呀,，怎么樣都支持一下下吧,。。



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