標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞） [打印本頁] 作者: jxkyw 時間: 2017-6-11 16:43 標題: 6軸機械手逆運動求解 （有酬勞） 有一6軸機械臂 臂長 A B C D F, 各有自己的角度 a b c d e f, 要讓器末端到達 （x,y,z), a b c d e f 角度必須為多少,。。,。, Q4 G j( _5 U( x! X
要從(x1,y1,z1) to (x2,y2,z2)畫直線,，請給出 a b c d e f 需要滿足的參數(shù)方程。,。 7 p5 ~6 S4 }2 z + J* ? M3 `2 C: A) t- @有經(jīng)驗有能力解決此問題的聯(lián)系我 [email protected] 條件報酬詳談,。。 # g2 J. C% e$ Q+ b) a + M$ H& D# C: e' j) d/ Z( X+ J 0 b5 C2 o4 V V* D S也歡迎愿意公開分享的同仁在論壇作答,。,。。,。,。。6 Y \: u0 [) _: h3 P 作者: pengjc2001 時間: 2017-6-11 20:03
你需要解析解的話,，對機器人的幾何構造是有要求的,，滿足Pieper準則。 找本機器人學的書 就有公式,。; s* f; F( z' c2 x 作者: mouse6 時間: 2017-9-12 20:05
其實現(xiàn)在已經(jīng)不用按Pieper那么設計了,，當時計算速度跟不上，現(xiàn)隨便一個雙核筆記本直接連一個運動學的庫就行,，要不每次人手工從DH開始編實在太麻煩啦