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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu) [打印本頁]

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 09:06
標(biāo)題: 懸掛機(jī)器人的行走機(jī)構(gòu)


$ u* o. I% o; E) S3 W6 |# g一個(gè)機(jī)器人行走系統(tǒng)(機(jī)器人第七軸[attach]431476[/attach]),，為上端懸掛式結(jié)構(gòu)，由伺服電機(jī),、減速機(jī),、齒輪齒條作為動(dòng)力，黃色大平板為機(jī)器人安裝座,。
我的理解：大平板通過四個(gè)滾輪(一邊兩個(gè))卡在上面橫梁上的U型槽中,，作為受力支撐并作水平導(dǎo)向，而在一側(cè)分別有兩對(duì)滾輪作為導(dǎo)向(另一側(cè)沒有滾輪導(dǎo)向),。
現(xiàn)場(chǎng)環(huán)境比較差,，粉塵很大。
8 J. ~( {, a9 n! u  u& P機(jī)器人自重1.2t左右,，移動(dòng)速度大概在0.5-1m/s(目測(cè))

" V3 P  A  \& I. [. L2 @& k1 |& F問題：這四個(gè)用作導(dǎo)向的滾輪是怎么導(dǎo)向的,，如何安裝才能保證導(dǎo)向精度？這種導(dǎo)向能夠達(dá)到多高的精度,？能否改為線性導(dǎo)軌齒輪齒條的傳動(dòng)結(jié)構(gòu)(或者是因?yàn)楝F(xiàn)場(chǎng)環(huán)境太差,，所以才采用的滾輪導(dǎo)向結(jié)構(gòu))？
1 J' k; L4 ?( R& T" X# x再就是,，有沒有哪位大神解釋一下,，他這個(gè)側(cè)邊的滾輪調(diào)節(jié)間隙的方式？我感覺他這個(gè)好像是通過一個(gè)偏心輪來實(shí)現(xiàn)微調(diào)的,？不知道對(duì)不對(duì),。
* h/ j# G4 K; J2 W; S; P[attach]431850[/attach][attach]431851[/attach][attach]431852[/attach][attach]431853[/attach]
( H6 v3 O4 N* Z  \偏心輪的調(diào)節(jié)方式是這樣？
1 d; v3 n. j! M, o* `  _( R[attach]431895[/attach]
+ n) O  s  d# [/ R: w, k
) H6 ]% I  j# J& a& ~1 J1 }- t7 z


( O& h3 [; _) r# N5 `, ^& p

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 09:08
之前發(fā)了一個(gè)帖子,，圖片一直上傳不成功,，今天又重新發(fā)了一遍。

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作者: 網(wǎng)中人000    時(shí)間: 2017-8-28 11:01
不用直線導(dǎo)軌啊

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作者: 酥卜珂萘    時(shí)間: 2017-8-28 11:09
這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧,，至少安全系數(shù)不確定,。其次環(huán)境太差也有很大原因，我們公司就有把導(dǎo)軌使用在環(huán)境惡劣的地方,，導(dǎo)致導(dǎo)軌經(jīng)常壞,。沒辦法加了防護(hù)裝置。但效果也不是很好,。滾輪沒用過,，等懂得人來解釋吧。

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作者: gao_cc    時(shí)間: 2017-8-28 11:10
感覺還是軸承可靠

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作者: 漢庭庭    時(shí)間: 2017-8-28 13:24
666

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作者: feng959688    時(shí)間: 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的,？滾輪導(dǎo)向沒毛病,，凸輪調(diào)節(jié)間隙

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作者: feng959688    時(shí)間: 2017-8-28 14:57

feng959688 發(fā)表于 2017-8-28 14:21
沒看明白是怎么懸掛上面的,？滾輪導(dǎo)向沒毛病，凸輪調(diào)節(jié)間隙

! e- Z& q& ~! q: W0 n滾輪導(dǎo)向只是防止U型槽里輪子脫槽吧
+ x7 ?; u; z6 o2 Y' j

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-8-28 15:32
C:\Users\Administrator\Desktop\6.jpg

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作者: 未來第一站    時(shí)間: 2017-8-28 15:38
我認(rèn)為樓主推測(cè)的偏心輪十有八九了,。

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作者: ypw    時(shí)間: 2017-8-28 19:46
我剛搞一個(gè)齒輪齒條的,！精度很差

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作者: 涂紅宇    時(shí)間: 2017-8-28 21:45
6了，這個(gè)感覺有難度的

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作者: 石頭king    時(shí)間: 2017-8-29 08:50
四大機(jī)器人公司都有七軸桁架式機(jī)器人,，可參照,。

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作者: ai叻仔仔    時(shí)間: 2017-8-29 10:54
學(xué)習(xí)
' ~5 z* W: `& y

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-3 20:29

酥卜珂萘 發(fā)表于 2017-8-28 11:09
! S3 ~( O3 ^$ N8 F! g5 Y' }2 ^這種懸掛式的用線性導(dǎo)軌應(yīng)該不太好吧，至少安全系數(shù)不確定,。其次環(huán)境太差也有很大原因,，我們公司就有把導(dǎo)軌 ...

可以做成全密封的結(jié)構(gòu)吧，導(dǎo)軌上基本不會(huì)有灰塵（再加個(gè)防塵的折疊布）
/ p* O4 k' {( L/ a. I4 b' }

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-3 20:45
看了一下圖片,，下面的兩個(gè)輪子是控制底座不會(huì)左右移動(dòng)的，上面還有輪子（圖片上只能看到1個(gè)）這個(gè)輪子是保證底座在高度方向上不會(huì)有移動(dòng),，那個(gè)輪子走的U型槽只要保證加工的平行度和平面度,，輪子與內(nèi)孔同心，轉(zhuǎn)起來不會(huì)產(chǎn)生跳動(dòng),，導(dǎo)向精度也很好,。水平方向的精度只能靠齒輪齒條的傳動(dòng)精度和伺服電機(jī)系統(tǒng)的精度保證了。不用導(dǎo)軌用輪子,，多半感覺是成本的考慮,。另外樓主，這個(gè)機(jī)器人是做什么用的,？搬運(yùn),？噴涂？焊接,？,，以上個(gè)人意見啊，期待大神高見

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-4 09:38

偶哈 發(fā)表于 2017-9-3 20:45
1 A8 y* D7 E; g* n; B; Z看了一下圖片,，下面的兩個(gè)輪子是控制底座不會(huì)左右移動(dòng)的,，上面還有輪子（圖片上只能看到1個(gè)）這個(gè)輪子是保 ...

輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的，積累多了,，會(huì)影響輪子滾動(dòng)的平順性,，導(dǎo)致精度受影響的。無論是線軌還是輪子防塵防削都是有必要的
5 [- s2 m) R3 j- E

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-5 10:08

偶哈 發(fā)表于 2017-9-4 09:38
輪在走的溝槽在這種環(huán)境里很容易粘上灰塵之類的,，積累多了,，會(huì)影響輪子滾動(dòng)的平順性，導(dǎo)致精度受影響的,。 ...

$ ]5 r" D1 U, e我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對(duì)導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣的環(huán)境里面

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-5 11:37

華子324 發(fā)表于 2017-9-5 10:08
2 g9 d8 `2 s9 h/ N# s& }/ @我看了專門做這種導(dǎo)向滾輪的資料里面說 這種輪子對(duì)導(dǎo)軌有刮擦作用 可以不做防護(hù)措施的 可以用在比較惡劣 ...

! H- f" \& y8 E- Y4 A輪子沒有用過,，不太清楚的,，有資料嗎？發(fā)我一份可以嗎,？[email protected].謝啦,。線性導(dǎo)軌也有刮片的，可以清除灰塵油污等,，還是覺得是成本的原因,，😄
4 T; V% o. @' U: H$ a

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-5 11:59

偶哈 發(fā)表于 2017-9-5 11:37
輪子沒有用過，不太清楚的,，有資料嗎,？發(fā)我一份可以嗎？.謝啦,。線性導(dǎo)軌也有刮片的,，可以清除灰塵油污等 ...

1 J# S0 ^; |! _- j  e資料你直接網(wǎng)上百度
! `7 |# x) ?( ^2 S6 _% u軌道滾輪 有個(gè)HEPCO專門做這個(gè)的
& g+ D: P. M6 I$ X% {& t5 e7 E- |

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作者: 偶哈    時(shí)間: 2017-9-5 12:59

華子324 發(fā)表于 2017-9-5 11:59
+ B4 ~8 B) w& u資料你直接網(wǎng)上百度
* n& k5 d% }% @7 n9 t軌道滾輪 有個(gè)HEPCO專門做這個(gè)的

; Z- u/ b  P+ d- f謝謝
) M% @4 w* ]8 `

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作者: 韓sh    時(shí)間: 2017-9-5 15:36
這個(gè)懸掛裝置我裝過，龍門式,，用的直線導(dǎo)軌,，大概八米多，簡(jiǎn)單實(shí)用,，完后把機(jī)器人固定上去,，可以給機(jī)器上下料。

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作者: 華子324    時(shí)間: 2017-9-6 09:13

韓sh 發(fā)表于 2017-9-5 15:36
這個(gè)懸掛裝置我裝過,，龍門式,，用的直線導(dǎo)軌，大概八米多,，簡(jiǎn)單實(shí)用,，完后把機(jī)器人固定上去，可以給機(jī)器上下 ...

你裝的那個(gè)直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢,，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么,？
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作者: 韓sh    時(shí)間: 2017-9-6 22:17

華子324 發(fā)表于 2017-9-6 09:13
你裝的那個(gè)直線導(dǎo)軌式的是用在什么樣的環(huán)境呢，一般粉塵比較大的地方(加防護(hù)罩)適合么,？

9 A- p- G5 L" Q' ^7 a2 ]3 i適合粉塵大的地方,，可以加導(dǎo)軌防護(hù)，成本不高
5 ^& q2 t* E6 t+ I, i$ @/ S: s$ \8 b

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作者: 水水5    時(shí)間: 2017-9-10 17:03
有專門做這種的
可以找焊割設(shè)備的行走軌道參考一下,，主要是參考輪子這方面,。
  w, p8 O, t9 ]& i5 Y像數(shù)控火焰切割機(jī)等設(shè)備的行走、橫梁,，基本上都采用這種結(jié)構(gòu)的,。

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