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機械社區(qū)

標(biāo)題: 圖示中的機械手是如何定位的？ [打印本頁]
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 05:59
標(biāo)題: 圖示中的機械手是如何定位的,？
各位網(wǎng)友好,！# l7 T: Y, s. J( @7 S: v
1 U( z4 l, \+ r2 D# @% Y" Z
鬼狼網(wǎng)友前兩天上傳了一本非常好的書--------機電一體化基礎(chǔ)，
" i1 A3 Y# E% F" A在翻看的時候,，對其中的一個有關(guān)機械手應(yīng)用中的定位問題產(chǎn)生了疑問,。
/ W! g* X& f7 a2 y" v
. m! W8 G/ N* F8 o: g2 ]' a, B在我的印象中，對于多自由度機械手的定位應(yīng)該是由絕對編碼器來完成的,，
8 I5 z7 ?' w7 y! Y! `但,，圖中的機械手在兩處定位點處，分別安裝了三個攝像頭,，……
. r' E3 m; j! A" o
- U; w; Z; o3 I- u+ _, ^由此,，我得出這樣一個結(jié)論：這臺機械手采用的是“影像空間三點定位”的原理，" Z/ S9 d: y4 @) s" i3 n
來完成定位任務(wù)的,。
, K- Z3 Q0 x7 ]1 r/ a1 @+ K. F0 H" |9 Y
哪位熟悉機械手的網(wǎng)友幫證實一下,。
& I  |. t5 G  p4 t; Q0 G, i" |' X+ l' m
+ Y" |! e8 _0 q- j5 {" V1 ~6 A* l附件中的圖，在那本書總目錄的第六頁下方,。
) p) n1 d0 @4 n5 t
) Y/ L8 \5 O0 f2 [0 m+ t7 Q4 e謝謝,！/ h* z3 W6 ]) A3 L9 D
在此也一并謝謝鬼狼友！% v- K2 {: w* C$ k" [2 n
( h) u  v: ?1 S. ~: C
syw   071031---05.58
* |0 n( H. H2 u4 I* E( G. B$ `* ^, o  b8 H
/ }0 B, i5 n) o8 l8 {4 Z
//*****************************************************************  O6 H3 g  d  y( f( s$ d" @
, S( z. j; n& u# D) V# ?3 R
機電一體化基礎(chǔ)0 J! F' ?, ^; K4 F
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57155&highlight=4 @& e, O6 c5 L) E/ T, w& k
- ?3 J( b' _  X. H7 v. T
.....
作者: 卓信    時間: 2007-10-31 09:05
我們有一個實驗室就是用的這種方法定位的  做的是空間機器人 ( {! N" c. B% X9 ]4 ^3 U4 N
, ~* w- T& i8 [& \0 C9 `+ j. |
原理什么的我不大清楚 只聽過這個
作者: 隨風(fēng)而去    時間: 2007-10-31 11:45
圖中的機械手在兩處定位點處,，分別安裝了三個攝像頭- _1 s7 N- g  w- \9 Y' u9 _
  c; U) b) e) K5 \' I. Z
開門造車大哥~~~; ]! _8 c0 b, u5 @, @  ~; [2 N

+ s1 C# }+ g0 Z. P我覺得那并不是攝像頭吧,？應(yīng)該是光傳感器吧~~~~& h# |# r; g% B" H

$ U+ L4 H9 T+ |8 ~1 d對于機械手精確控制我并不是很熟悉，以上僅是我個人想法~~~~
( J$ g( i$ j' C4 y/ `5 k" T0 z
& F( D% R8 T5 G8 t: }4 l/ ~PS! I9 e. y' O1 }: C4 B
光傳感器及磁性傳感器在測定物體的出現(xiàn),、離開和運動等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛,。
作者: 隨風(fēng)而去    時間: 2007-10-31 12:10
ABU Robocon 2004機器人設(shè)計及參賽方案
  E+ M1 R, Z4 S7 g9 c# z; yhttp://www.robotdiy.com/article.php?op=Print&sid=132/ O; H4 `! a: e: P  s# N
4 h0 u$ N8 {* l4 o, g0 y
上面是機器人的，看看是否有啟發(fā)呢~~~~~
; s5 [7 h+ S! D. U4 a0 ~! v希望有專家指點了：）
作者: syw開門造車    時間: 2007-10-31 19:34
兩位網(wǎng)友好,！- K+ L. C' I# @- ^# d7 F
/ @  j3 `  I1 B# A! ]! a1 R. m
我的理解是這樣：
3 K0 ~( a! H. J機械手在A,、B兩處有兩個標(biāo)準(zhǔn)的定位點，安裝在兩處的六個攝像頭,，
/ L3 O6 v+ i9 Z. g& q各自存有一份標(biāo)準(zhǔn)定位時的“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”,。
  W4 J% h4 o! n; [: j$ S* K/ V. Z, x/ q8 A) p7 `; Y  p
當(dāng)機械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對,，, Q8 q: f# p/ E: x0 s5 m) s
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理,，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達(dá)到. H6 O& _7 p+ j8 A
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的,。
  [/ Y+ r4 M5 g+ k0 t7 Z6 m( `- |7 K
6 y$ s" Q1 q* \如果采用精確定位用的光傳感器及磁性傳感器，可能無法對其進(jìn)行PID運算。7 a& \! X/ _7 g( L! ]% i6 e( X

& Q; U2 v6 ~% p/ i對否,？3 r+ t% o# [  F  R' M  S2 W
  X. M/ V+ q8 H) X  M) I
syw  071031---19.34
作者: 隨風(fēng)而去    時間: 2007-11-1 15:00
關(guān)注ING~~~~~~~~~~~~~~~
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 09:27
兩位網(wǎng)友好,！6 _8 h; G1 ^% ]
7 U  C  n5 w8 b
今天，鬼狼友剛剛上傳了一篇有關(guān)機械手的資料,，具體見下面的鏈接,。
% r8 h; j" X# |6 ?% N在文中的第631頁介紹了“示教盒”控制方式，也就是我在主樓處提到的
+ j+ a& Q$ I  K4 N, o/ O絕對編碼器檢測定位方式,。這種“示教盒”控制方式是日本人在上個世
+ d0 X* R- W: Y0 ~( r紀(jì)70年代發(fā)明的,。: m/ C" m% P5 x5 p

* ?/ ^" n! a$ L) W& s  N0 i在文中的第710頁介紹了“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”。從情況看,，# w* G  Q: V0 w  L' D
這也是一種示教方式,。是事先由操作人員通過操作手柄一步一步的控制( D& S7 a! m, q! L- p# Q1 K
機械手完成一套動作，同時,，將操作的每一步記錄在計算機中,，……
$ C" J6 P2 ^5 g, g4 K, B0 j
6 t& t6 M7 e5 c! G$ H8 [) a然后，計算機會重復(fù)這套示教動作,。
/ R' y. A# l  m/ U+ R" [7 _9 ]* ~' T
這樣來看,，那六個攝像頭就不是象我在5樓處說的那樣，是為了定位用,，而  c% \9 I. W5 y$ M
是為了示教用,。9 y( S' k- p4 |4 g7 G7 t4 r3 n/ v
2 Y4 T" @2 d8 i) \. V
當(dāng)然，也不排除在最初和最后兩處,，含有定位比對作用的可能,。. s8 r7 v4 J" d# Q7 s
2 I* O0 a. r+ b7 |
syw  071102---09.263 E% l& [  v$ z2 H4 E/ x: N( C5 g6 g

, L% e9 o4 s+ ~& Y) T" T4 X//***************************************************
2 _: C4 r& G0 P$ h, F/ a) B7 p( i
0 n3 s* ^6 p$ y( t5 L+ E焊接結(jié)構(gòu)設(shè)計、制造與焊接生產(chǎn)自動化新技術(shù)實用手冊# x, m  m7 [" S' G: W5 @' T( Z5 U
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57727&highlight=
作者: 隨風(fēng)而去    時間: 2007-11-2 17:54
在機器人網(wǎng)站認(rèn)識了一位網(wǎng)友,，他是從事“做視頻及嵌入式設(shè)計的”,。
+ G9 n" S# _# I* a' a, t! z" _+ Y他的MSN：[email protected]
2 m( j- ~$ _- J, KPS- k# _, G( M  K8 }; Y9 H
他30，男' f2 U0 v- ^$ g  H- j  R" j6 Q  G

: v  ]0 _) t) v# J! T1 G/ `9 g, i和野鬼兄臺對我們的論題交流了一下,，經(jīng)他同意拿出來和大家分享一下~~~~
% O# p7 j: \2 h# j$ T0 p& T! |2 q6 P9 Q
（前略）. {7 `+ f- {9 w; I7 |7 o/ \5 `
qing 說:3 X9 c. [0 d- K1 ]5 W
關(guān)于機械手的
+ e. N# M$ k/ u0 F' {7 ~4 h, y* j中山野鬼,，又癱了 說:1 M: O0 U+ }; K/ E, \/ J0 E
你說。交流而已,。請教談不上,。9 ~: @4 G9 P: q1 s' B/ |
中山野鬼，又癱了 說:
! h* k9 g  l2 m! z哦,。什么問題。這塊我不是很熟悉,，但可以交流一下,。
- [+ @8 Q, M) Y/ N& Y! Oqing 說:
: D/ d8 E! Z* t機械手的定位
1 E3 e9 T! [9 y4 {, P中山野鬼，又癱了 說:8 D7 q7 ~  |( U# A! k6 c% }
呵呵。多軸定位,。
5 b9 D8 Q/ s6 a中山野鬼,，又癱了 說:
" ?1 Y4 }( r* U1 m你的目標(biāo)是精度，還是什么,。( C2 }6 w. q  Z" W: l1 e2 Z  M
qing 說:# X5 h- I6 {, ^1 t# U! X
機械手的定位有用到影響系列的嗎,？
( y+ ]6 ^9 F2 p" \+ r+ a中山野鬼，又癱了 說:
# {1 N: c7 z2 U: g, k  @) [+ j  L影響系列是什么,。- F! C; f- Q* j; `
qing 說:
$ y5 e3 e6 y" w% a" e稍等~~+ ?9 ~  P4 {; @" E
qing 說:6 o6 {  c& c/ g* G% K! S/ Z
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=57487&extra=page%3D1: k% _9 m7 ^7 U
qing 說:
/ C4 t. C/ i! H, Q2 l% `, W/ H我參與了上面一個論壇的討論. T. |+ M% q& {8 a5 @  W
qing 說:. u& }& M% P3 K9 r5 F9 z& t  ]
三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式
% D7 Y. E& D3 ^0 Q8 N' E$ d+ \中山野鬼,，又癱了 說:- S" [& x- j2 t
哈哈。這個題目大了點哦,。
# g4 D0 ?! o. @0 p% Z中山野鬼,，又癱了 說:
+ c0 a6 O. O) K) B7 V& J6 _' U& L4 M現(xiàn)在有什么問題。! N; M8 J* C7 a- i. z
qing 說:+ I" h- A, B( r4 P8 Y  }, O
呵呵,，是啊  s( |" h4 B  S9 ]* e0 |
qing 說:( k0 E% u8 a6 i; e0 ~
問題在于我們幾個討論的人都沒有過機械手開發(fā)的經(jīng)驗
9 }# W; }  N3 _6 G- v( z8 \) v# a中山野鬼,，又癱了 說:
  G& I9 A6 p6 P我問過了。你們的目標(biāo)是什么,。
# W1 R# t( D- }中山野鬼,，又癱了 說:
  f. h9 Q# T9 r+ v  w重點是精度上。
  p4 O5 E& Z+ E. P) s中山野鬼,，又癱了 說:
2 J, O' l% c; `& t9 M0 p4 U. e& C還是多軸連動上,。* L! t7 `: m$ \8 P0 a5 V1 o
qing 說:* Q- [$ X4 }  Y6 H, J' f/ L
對于機械手的精確控制倒底是利用何種方式的產(chǎn)生了分歧
3 L8 N9 l( q' {$ y3 {$ s( r- ]# M中山野鬼，又癱了 說:
, L7 c7 p3 x6 H7 V) B還是視覺識別上,。9 ]. G& U) ^4 V: l/ |4 T9 x
中山野鬼,，又癱了 說:$ a+ W. U7 E+ T1 l  S& W
從圖象分析的角度，視覺識別的精度,，不會高到旋轉(zhuǎn)編碼器回饋的精度,。3 A: L( e+ }( q* }
qing 說:
6 c, ^- m- h4 W/ y) E1 I5 j稍等，我到論壇上弄張圖你看看你明白了$ X% e8 q% ?/ D" ^
中山野鬼,，又癱了 說:
( a+ F  L+ C: A: T: X$ y關(guān)鍵你們想做什么,。0 V0 l  i; |$ }+ e7 i0 C
中山野鬼，又癱了 說:: c7 h+ G% `' R% `7 K" Q
也就是說想在什么方面提高系統(tǒng)性能,。還是就是搞一個系統(tǒng)出來,。
8 l/ Y% a  C" {: Z0 ~中山野鬼，又癱了 說:
) T0 z, r2 a) ]( }先把你們要搞什么想清楚,。7 e6 G0 |) e& K  w7 z4 R& b
中山野鬼,，又癱了 說:2 a6 ^3 b9 S+ |- b7 s$ V  S
這樣在后面的設(shè)計中，你們才能根據(jù)目標(biāo)任務(wù),，權(quán)衡各種設(shè)計策略,。
: i* P$ i; u0 q+ Iqing 說:* X: I  i. g- p' Z- ~7 J1 L6 H, W
我們是從一張圖的系列上想分析出一些東西來: H9 u4 }* s3 U) `
中山野鬼，又癱了 說:
$ {7 u; Y  S, H- Y! e0 V! z分析什么呢？* H, I3 g4 ?+ h7 m& o+ C, E5 g5 c
中山野鬼,，又癱了 說:
, |8 Z+ \8 {, k+ K1 c  u7 s圖發(fā)給我看一下,。
% h  B( D6 M. ^8 t, q9 E+ i- t5 `( Pqing 說:) R2 m( [' P4 S% j  u! u- Y
野鬼兄是不是可以去我剛給你發(fā)的網(wǎng)址上去看看啊 + `: t0 G# M/ L
qing 說:# o- K, Y- x2 N( Z0 I, q
我這MSN還真不會發(fā)圖~~~
' N) Q& e$ [5 `: }1 O7 z2 u中山野鬼，又癱了 說:: g6 a1 K7 H% e
我看過,。我不是會員,。看不到,。" Z5 |- r3 K* X3 m. ^$ |
中山野鬼,，又癱了 說:0 I' y. b* o( `: {. |2 n' |
在的對話框上面。左起第二個按紐,，是發(fā)文件的,。9 A) I' R9 X; G, @( h: s) d
中山野鬼，又癱了 說:$ V0 @6 p$ r2 u; }9 L
你把JPG的文件給我,。
  V2 s6 a9 A% B9 d; Hqing 說:6 t  ?( A- e0 S3 e; x
好,，稍等，我找找
7 R$ n! z; w' p7 Jqing 說:
4 [( h+ ^0 G; M# a3 @我的  Windows Live Messenger 能截圖,，去 www.msnshell.com 下一個,，你的  Windows Live Messenger也能截圖了
$ {" y' z/ @: u* G  \8 F; U, c* j5 Pqing 發(fā)送:3 B. t; t; H$ u& G3 S

  T3 e; j* D1 r9 u* r) R; T9 S* v  Q* }& M
qing 說:
/ L, p. V4 d, a9 D" HOK了
% z/ t, A0 w- x8 @qing 說:
+ V! D( b9 p& \1 u能看到嗎？( h1 W  z' s; s) n* x5 U; m8 Q' N* ?
  5 s( ?- ~( C" B  Z/ F
  傳輸“Shell00.jpg”完成,。
8 |6 O: ^3 L4 \+ v2 E6 T  
3 Y& D2 E& U, x- Aqing 說:
' z: |& I) F1 _( @$ w精確定位用的光傳感器及磁性傳感器
. ?# ~6 G" W. o) Q5 Hqing 說:0 b# I' v. `% H" b  Q; R
我個人覺得手臂之間定位應(yīng)該靠光感才對啊
- s$ Z6 @7 l1 k3 n) n中山野鬼,，又癱了 說:
: \0 y! n; L4 Y6 W8 D1 m你想知道什么。! b0 b, o" [$ P2 x
qing 說:& f( i6 {: @% W2 G
我想知道機械手臂的定位,，有靠“三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式”來實現(xiàn)的嗎,？$ L* ~- E! ~; p$ h9 a9 g( V  Q, V
中山野鬼，又癱了 說:
/ r! K( l1 }9 _* W' E; [8 ~沒有,。1 F. B; c9 N! @% A$ o4 i) P
qing 說:
" C/ J+ z3 o- o+ o還是靠光感呢~~~9 B" T5 h: j! f0 Z4 [- k1 r5 p( K
qing 說:
4 N6 R& J1 U8 l不知道野鬼兄對此熟不熟�,。�' s! G; v, o+ r' I- o4 o
中山野鬼,，又癱了 說:
: _6 l9 \) f0 y& F4 Z4 S% w6 O7 ^可以看出,，射像頭的數(shù)據(jù)用來是對操作手控制的產(chǎn)品進(jìn)行粗定位的。
% c# A3 J+ m0 L2 t( V中山野鬼,，又癱了 說:
4 j$ h5 Y$ }) w6 y" a* N9 R也就是說防止東西放在不該放的地方,。
7 C' ~8 g# l8 t7 J' mqing 說:
7 _( N+ |* o4 U: V/ p. {! H" B# v但我覺得光感也可以做到這一點啊~~~+ _5 q9 Z6 s" B) n/ T
中山野鬼，又癱了 說:
2 K( F* d- b: P! `這個類似那設(shè)想頭檢測可樂瓶裝水的位置一樣,。
2 n& d/ `9 E% Z8 _8 p中山野鬼,，又癱了 說:
1 f1 _9 y$ B& a# F7 e是個不精確的定位方式。% o- |+ V# y7 E* ^& N0 I
中山野鬼,，又癱了 說:$ B3 W; k6 z, {/ S% J% |
好處是,，能對非規(guī)則物體進(jìn)行定位,。
2 E# A; u# y' o# V& X- ]! p% Pqing 說:5 l: T+ `; @0 |% `# F& _
那靠射像頭定位的方式能精確到多少呢？
" c3 ], n/ n: ^' c9 a, T* d' A+ [中山野鬼,，又癱了 說:
$ l+ ?, X6 s6 I$ T: f- b應(yīng)該在毫米級。, D! Y6 b$ h' z/ o; T0 ?& I7 N& r( w
中山野鬼,，又癱了 說:
3 M5 s4 }% `7 d) ?; V6 K% }但這個對控制機械手而言,，只是個開環(huán)反饋。6 y0 N0 ^$ y4 P9 `
qing 說:% X' ~6 @" j3 v, O. d
光感呢,？有用光感定位的機械手嗎,？
4 I: Q& L- r7 T. `中山野鬼，又癱了 說:
' J! w& T6 z7 A2 c9 y實際機械手的運動控制中的閉環(huán)反饋是不參與的,。
! y" _$ |& _1 h& o2 M中山野鬼,，又癱了 說:
3 t# @; B2 u  w2 |$ J( X有。8 U$ `0 L- I4 `9 q6 q# e
中山野鬼,，又癱了 說:& m; q# {9 p& C4 o$ y  O6 M
如果是規(guī)則物體,，則用光感。這樣更簡單,。
) W+ b& j/ `" \/ N& M中山野鬼,，又癱了 說:9 A5 S6 s0 R# p/ ]/ F6 T
沒有必要用設(shè)想頭。
; `. p- ^3 D3 j- [" Qqing 說:! G+ f( r9 C/ z) v5 r9 E
閉環(huán)反饋若是不參與的話,，那怎么可能在毫米級呢,？精度應(yīng)該得不到保證了吧~~~
& z# Y% G- W4 ]& Q2 D# Qqing 說:
. t* h9 n/ {! b- x當(dāng)機械手進(jìn)行工作時，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對,，- q0 A7 H1 f& A  B/ N/ U9 ?. N
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理,，對控制機械手各自由度的伺服電機，發(fā)出速度數(shù)據(jù),，從而達(dá)到" c7 K( A; ?9 ]: N7 p5 Z2 W
對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的,。
) r6 @% x/ a, N' g* ]& @% |( {! e3 q3 M
qing 說:
1 y) j: c9 e: N' y7 O' r上面這段話是我們一位網(wǎng)友的觀點1 Q1 b  z# a2 Y% b! U  O% Z
中山野鬼，又癱了 說:
. X- m: [- t; w4 j1 a; h- ?+ {當(dāng)機械手進(jìn)行工作時,，六個攝像頭將“時實圖像”與“標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)圖像”進(jìn)行比對,，8 x% x: p, f$ {  J' T! W
對比對結(jié)果經(jīng)PID處理，這個是對的,。
+ G6 D; U7 G' d* l0 X$ z7 ]& N: qqing 說:7 H; v; v. k4 P! I# k' `6 b
如果按他的設(shè)想,，攝像頭也是可以有反饋處理的，但到底是否能做到這點呢,？
3 c7 Y7 j2 F/ O5 Pqing 說:
! a' X6 u, w9 p真可以做到,？？
4 @: C7 L. c4 G+ g7 M中山野鬼,，又癱了 說:
, w' Z( r) B3 |' `8 n/ ]但是,，這個數(shù)據(jù)并不能直接控制機械手,。即便是司服電機。+ B4 s1 T; L2 v! D( a. _! t
中山野鬼,，又癱了 說:* g" T( C3 ~5 ~
只能是宏觀控制,。
0 o3 N& B% X; ~7 z! c) f- M$ M6 {qing 說:
) _5 t  ?7 f6 d6 ~! V7 R那宏觀控制是否能達(dá)毫米級呢？- n: {3 d* F5 v8 [8 o7 [
中山野鬼,，又癱了 說:
7 t  W+ R+ v1 d! f2 ], q$ v不然會出現(xiàn)過偏震當(dāng)現(xiàn)象,。就是一會左了點，一會又右了點,，就是不能到中間,。1 \* ~1 h" l* q' c8 q4 Q$ A
qing 說:
' q) h) V* k. k7 R* J/ g若能達(dá)到毫米級，那從理論上有點不能讓人相信啊* ^9 G# y/ v- y& A( p. Y. b
中山野鬼,，又癱了 說:
! |. C  K  K  z- Z. ?6 j, V( p" L同時整個反饋如果作為直接驅(qū)動電機,，則反饋周期太長了。4 l+ e" o2 S$ ~5 c2 ?
中山野鬼,，又癱了 說:
; U+ f- R0 X5 W  B4 n8 U- g視覺能做到毫米級的誤差,。$ F" T; t1 D  x' W1 Z( }$ N
中山野鬼，又癱了 說:
+ G' M; X# g& g) b. w這和設(shè)備性能有關(guān),。
1 V. D6 I/ L' `1 Q2 Oqing 說:
/ i1 b7 n7 r  n: `哦~~~~原來是這個樣子的,！
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-2 20:18
隨風(fēng)而去友好！) s9 c0 ~* T- S' v4 R1 m

% A8 E# |$ Z% O) U感謝你到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證,。
: B+ X) V% g+ i4 |& j謝謝你,！: \3 `1 z" b) q& m5 {; ^

' ]0 k0 S8 q, a# v! l4 x5 P另，更正一下我在7樓發(fā)言的一處頁數(shù)數(shù)字,。
' M" p! z" j$ f示教盒絕對編碼器------664頁
2 R% ~( [/ I( e; x  X2 I. u三維視覺系統(tǒng)的自主控制模式-----------710頁,。& `2 y6 A8 d2 |1 j3 j- _

/ d; \9 x9 P. ~8 K. D7 gsyw   071102---20.18
作者: 我在飛    時間: 2007-11-3 11:49
大家好！. h+ P  m( @: q1 \. T# H
三維視覺可用Free Track V2.1 軟件（網(wǎng)上很多）實現(xiàn)實時檢測,、控制和記錄,。
5 s! m, ?& D! m3 ]: |被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管），用普通攝像頭給電腦輸入信號,。
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-3 18:32
我在飛友好,！* ?) O, \8 ^' ]8 C8 f
# m3 v: R( C3 y% ^2 a% }
你介紹的的“三維視覺可用Free Track V2.1 軟件”，我看過這方面的介紹,，" _& A* q5 L, @5 b5 x' ]
有印象,，但沒用過，應(yīng)該可行,。我會按你的提示找一下這方面的軟件,。. w+ a( N3 O' j) _' C9 ~) P
謝謝你的提示！,！
- e" D$ V2 S$ w& X
( t; b; \6 U( ]- v你提到的：“被測物體要安裝發(fā)光體（一般用發(fā)光二極管）,，用普通攝像頭
+ v, I) X& i! Z6 y" z: @7 J5 c% e1 ?給電腦輸入信號,。”這一點非常正確,！5 o+ x& a( T) G; F* _
還可以用“微球反光球”,，就是交警和環(huán)衛(wèi)工人工作服上的“反光亮帶”那種東西。
4 V. i0 |0 ^/ \- m6 e. l0 t/ w# ~# d2 Z5 \. r
但我不知道你說的這個技術(shù)的學(xué)名是什么,，在網(wǎng)上找了好長時間沒找到正式的介紹,。
1 T" E; Q* V) [3 f* s有一個網(wǎng)站上好象有，但要注冊,，我一見到要注冊的網(wǎng)站就“跑”。
5 V0 U* g; ?  h& Q/ _0 q5 o
  i* m% |2 M" E4 H我在電視劇《白領(lǐng)公寓》中看到過這種技術(shù)的情節(jié),，幫你做個鏈接,。
3 s, N2 |& m+ w) N% H" n
8 T+ h$ l4 W7 R- P1 k, w! T, h; |% gsyw   071103---18.30  ~/ o/ g$ V  K9 y# D

  e6 D6 m2 c2 c; n( L! H, c白領(lǐng)公寓-------第七集----13分13秒處
: d: ?9 z2 T& p+ s4 Thttp://tvplay.megajoy.com/teleplay/detail/21614/7.htm
作者: CS000700    時間: 2007-11-10 10:41
我的理解是這樣：
# b1 t# V; {0 _" u2 ]  C三個攝像頭是光傳感器在測定物體的定位點
! {/ i1 Z  A- R9 B) E' m5 j. V
- t4 D0 g/ m' j. N0 u用三維視覺系統(tǒng)測定物體的運動,發(fā)出速度數(shù)據(jù),對機械手的運行軌跡和定位數(shù)值進(jìn)行控制的目的。! K, }6 U; G% b" \$ q, K
- v( s. c; s9 s
頂,,,,,,,,,,,,,,,,,SYW很有道理
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 07:07
三維視覺系統(tǒng)測定物體的運動?
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 09:44
山東興泰網(wǎng)友好,！
% W  ?' w' |+ H) l. r% a0 S: q5 H) I: c& j
三維視覺系統(tǒng)------起眼睛的作用1 S* D( ~+ J0 K7 ?
操縱桿---------通過向伺服電機發(fā)出“速度及方向數(shù)據(jù)”,，達(dá)到控制機械手運動軌跡的目的。
+ x5 M0 Y# Z. h8 I7 T' b計算機記錄的是：-------這個“速度及方向數(shù)據(jù)”,。
8 M* C5 H4 y& m! x$ [& e4 _" w( L" o
當(dāng)計算機重復(fù)所記錄的“速度及方向數(shù)據(jù)”,，機械手就會重復(fù)剛才機械手所運行的軌跡。
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絕對編碼器示教系統(tǒng)中,，計算機記錄的是：各個節(jié)點的絕對編碼值,。& _. t7 S+ T/ }- {& H2 V: r. }
而三維視覺示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”,。" A( j: m1 w: P5 H% y" ?; C

0 N- u% `. f3 n( Dsyw  071114---09.44
作者: 山東興泰    時間: 2007-11-14 16:04
有關(guān)于機械手的資料下載嗎,？請高手指教
作者: syw開門造車    時間: 2007-11-14 17:27
山東興泰網(wǎng)友好！; `. ?3 L' C  e( [

3 ~( H$ e% r3 o  y0 f$ p. b6 e# Q本網(wǎng)站現(xiàn)在有8個左右的關(guān)于機械手方面的資料,，
/ S0 B3 E% P( b. h; N主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的,。0 N1 s% X6 B1 Q4 O* d' N) k
你今天剛來，所以暫時還沒有下載權(quán)限,，不要著急,，慢慢來。9 j) z# O! x/ G2 e! k, `: P8 d1 Y

& \+ ~/ k9 x7 b; v) a0 P6 n" Xsyw  071114---17.27
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:10
原帖由 syw開門造車 于 2007-11-14 17:27 發(fā)表
% G/ V. M4 L! X9 N  H9 C山東興泰網(wǎng)友好,！
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7 n) e7 Q0 U& m$ K# {本網(wǎng)站現(xiàn)在有8個左右的關(guān)于機械手方面的資料,，
0 {& N$ F* t0 h$ X& @主要是天思和鬼狼 兩位網(wǎng)友提供的。$ _/ f& i3 E* U5 U( C
你今天剛來,，所以暫時還沒有下載權(quán)限,，不要著急，慢慢來,。' R; ?: l6 W  g. x1 `, n/ i

9 S# T. Q( e& l4 Hsyw  071114---17.27
5 W! P" W4 G8 D

1 ]4 S" I. m1 ?/ }2 f總工,，我之前說過我們實驗室有類似的研究,，一直沒空找論文，現(xiàn)在找了幾篇各個學(xué)校的論文,，你參考參考,。
作者: 卓信    時間: 2007-12-3 20:17
原帖由 卓信 于 2007-12-3 20:10 發(fā)表
. e1 o" j/ x9 `. |$ s
- ~3 k4 g# Q+ N% W
' ]6 j) l& Y) f/ u. ]/ A總工，我之前說過我們實驗室有類似的研究,，一直沒空找論文,，現(xiàn)在找了幾篇各個學(xué)校的論文，你參考參考,。
! s7 J  E; D1 {9 ]4 I
& \8 n: b) w( F
另一篇論文
作者: syw開門造車    時間: 2007-12-4 03:24
卓信友好,！3 P" z- X" F( d( s6 A: I
' D# s2 S) i% n4 }
你的三篇資料非常好！& d% u) g% w! o4 h
盡管這套系統(tǒng)有定位有很多種方案,，但從你的資料來看,，用“時間編碼”做為學(xué)名比較貼切。! n6 X' I3 e! ^3 @( d
, }' }0 G/ K& d2 a
我在14樓提到：; G& I2 I$ x% I0 ]; U
絕對編碼器示教系統(tǒng)中,，計算機記錄的是：各個節(jié)點的絕對編碼值,。
, _) G8 e( O4 ]2 w& ^# |, ~而三維視覺示教系統(tǒng)中，計算機記錄的是：“速度及方向數(shù)據(jù)”,。
! O7 N2 m0 J. ]( K3 J
0 x2 T+ {- x) p4 z- k2 M4 d因為,，速度與時間互為函數(shù)。所以說,，用“時間編碼”做為學(xué)名比較貼切,。& S# t  S- _& p5 c- }

0 V4 h, V4 U$ E* I: N( a謝謝你的資料！' w" p' X9 [2 P: a0 S0 v9 E

+ ^7 R- k0 Q2 _% Q# Isyw  071204---03.24
作者: zhy1017    時間: 2008-3-16 20:21
大哥,你們搞什么呢?我暈!
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-27 11:10
見過嗎,？----關(guān)節(jié)測量臂,。
% `8 o3 `* K- k# c$ N) y) l- P% X! c, @+ i/ b5 @

) b; o' |2 |# N4 F9 t( n$ m3 O精度可以達(dá)到0.01mm，定位原理和機械手肯定是一樣的,。
作者: 胡雷    時間: 2008-10-30 15:51
關(guān)節(jié)式測量機
作者: 鎢錳合金    時間: 2008-10-30 16:01
這個美國貨,。
作者: 麗格威    時間: 2008-10-31 23:30
多多的學(xué)習(xí)
作者: 麗格威    時間: 2008-11-12 22:10
關(guān)節(jié)式測量機
作者: 肖菜鳥    時間: 2013-7-19 13:48
到專業(yè)網(wǎng)站就此專題去給與求證
作者: 暢游    時間: 2020-8-15 21:13
學(xué)習(xí)
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