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標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)階段所存在的種類 [打印本頁]

作者: zjw0558 時(shí)間: 2017-12-15 09:54
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)階段所存在的種類
隨著工業(yè)的不斷進(jìn)步發(fā)展,，工業(yè)機(jī)器人出現(xiàn)了各種類型的應(yīng)用,，比較成熟的有以下幾種：

一、直角工業(yè)機(jī)器人
直角坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人概念：工業(yè)應(yīng)用中,，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的,、可重復(fù)編程的,、多功能的、多自由度的,、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系,、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具,，以完成各種作業(yè),。直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：
1，多軸運(yùn)動(dòng),，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸之間的空間夾角為直角,。
2，自動(dòng)控制的,，可重復(fù)編程,，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。
3,，一般由控制系統(tǒng),、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng),、操作工具等組成,。
4，靈活,，多功能,，因操作工具的不同功能也不同。
5,，高可靠性,、高速度、高精度,。
6,，可用于惡劣的環(huán)境，可長(zhǎng)期工作,，便于操作維修,。

二、水平工業(yè)機(jī)器人hudrg.cn
水平工業(yè)機(jī)器人手臂是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊類型的工業(yè)機(jī)器人,，也有人叫做水平關(guān)節(jié)型機(jī)器人,。水平工業(yè)機(jī)器人有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸向相互平行,，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向,。另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng),。這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)輕便,、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍,。它最適用于平面定位,，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)。例如，快速將一件小物件從一條輸送帶移動(dòng)到另一條輸送帶上并排列好,。

三,、并聯(lián)式工業(yè)機(jī)器人hudrg.cn
并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人和傳統(tǒng)工業(yè)用串聯(lián)機(jī)器人在使用相互互補(bǔ)，它是一個(gè)封閉的運(yùn)動(dòng)鏈,，并聯(lián)工業(yè)機(jī)器人具有以下特點(diǎn)：
1,、不易有動(dòng)態(tài)誤差，無累積誤差,，精度較高,。
2、運(yùn)動(dòng)慣性小,。
3,、結(jié)構(gòu)緊湊穩(wěn)定，輸出軸大部份承受軸向應(yīng)力,，機(jī)器剛性高,，承載能力大。
4,、為熱對(duì)稱性結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),，熱變形量較小。
5,、在位置求解上,，串聯(lián)機(jī)構(gòu)正解容易，反解困難,，而并聯(lián)機(jī)構(gòu)正解困難,，反解容易。
6,、工作空間較小,。
7、驅(qū)動(dòng)裝置可置于定平臺(tái)上或接近定平臺(tái)的位置,，這樣運(yùn)動(dòng)部分重量輕,，速度高，動(dòng)態(tài)響應(yīng)好,。
8,、完全對(duì)稱的并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有較好的各向同性。
根據(jù)這些特點(diǎn),，并聯(lián)機(jī)器人在需要高剛度,、高精度,、大荷重,、工作空間精簡(jiǎn)的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

四、串聯(lián)式工業(yè)機(jī)器人
串聯(lián)式結(jié)構(gòu)是一個(gè)開放的運(yùn)動(dòng)軌跡,，其所有的運(yùn)動(dòng)并沒有形成一個(gè)封閉的結(jié)構(gòu)鏈,，采用串聯(lián)式結(jié)構(gòu)的優(yōu)點(diǎn)：
1、工作空間大,。
2,、運(yùn)動(dòng)分析比較容易。
3,、可避免驅(qū)動(dòng)軸之間的耦合效應(yīng),。
4、機(jī)構(gòu)各軸必須獨(dú)立控制,，并且需搭配編碼器與傳感器用來提高機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)時(shí)的精準(zhǔn)度,。hudrg.cn

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