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標(biāo)題: 沒(méi)遇到這些坑,，你都不好意思說(shuō)你設(shè)計(jì)過(guò)SCARA [打印本頁(yè)]
作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-1-22 12:33
標(biāo)題: 沒(méi)遇到這些坑,，你都不好意思說(shuō)你設(shè)計(jì)過(guò)SCARA
本帖最后由 ww112358134711 于 2018-1-22 12:35 編輯
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[attach]444730[/attach]按照慣例前面都有一段廢話
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SCARA的易與難
SCARA機(jī)器人是多關(guān)節(jié)機(jī)器人中比較簡(jiǎn)單的一款機(jī)型。說(shuō)它簡(jiǎn)單,，是因?yàn)橹挥?個(gè)自由度，結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,，而且通用型的SCARA的設(shè)計(jì)概念已經(jīng)比較清晰,，也比較公開(kāi)，所以門(mén)檻很低,，是這兩年很多新興的機(jī)器人公司選擇最先開(kāi)發(fā)的產(chǎn)品,，而且價(jià)格越做越低,，個(gè)別售價(jià)低到我懷疑人生~~~
說(shuō)SCARA難,，是因?yàn)榇蠹矣心抗捕茫@么多年過(guò)去了,，市場(chǎng)上還是EPSON獨(dú)占鰲頭,，其他國(guó)產(chǎn)品牌望塵莫及。說(shuō)到底原因是SCARA結(jié)構(gòu)雖簡(jiǎn)單,，但在細(xì)節(jié)上卻有很多坑,。這不是買(mǎi)份圖紙或者拆幾臺(tái)EPSON的機(jī)器人就可以GET到的。哪怕兩家選用一模一樣的零部件,，不同的工藝生產(chǎn)的機(jī)器人也很可能相去甚遠(yuǎn),。
今天我們要講的就是，以通用SCARA為例,，大家使用的都是類(lèi)似的零部件,，那么不同廠家的差異性在哪里，從設(shè)計(jì)到量產(chǎn),，有哪些坑是很可能會(huì)遇到的,。
這一篇知識(shí)點(diǎn)也會(huì)比較雜，有些可能不太好理解,，我盡量請(qǐng)通俗一點(diǎn),。
[attach]444736[/attach]Question1
設(shè)計(jì)需求設(shè)定
這是SCARA設(shè)計(jì)的第一步，首先得知道你設(shè)計(jì)的SCARA面向的哪些客戶(hù),，面向哪些應(yīng)用,。細(xì)一點(diǎn)說(shuō)就是SCARA的臂長(zhǎng)、負(fù)載,、精度,、防護(hù)等級(jí)等等，具體隨便找一個(gè)廠家去看他們的宣傳手冊(cè)就知道有哪些參數(shù),。合理的設(shè)計(jì)需求很重要,，設(shè)計(jì)機(jī)器人的最終目的就是賣(mài)出去，這不是做科研,，去挑戰(zhàn)極限,，而且是追求合理。所以一般要先做市場(chǎng)調(diào)研，挑清楚自己想在做哪一塊再動(dòng)手,。
目前來(lái)說(shuō),，3~6KG的SCARA是市場(chǎng)上做得最多的SCARA，競(jìng)爭(zhēng)相當(dāng)慘烈,！這里其實(shí)很多人寫(xiě)過(guò),，我就不多廢話。
臂長(zhǎng)布局
SCARA的臂長(zhǎng)布局有三個(gè),，A軸,、B軸、Z軸,。A軸即一關(guān)節(jié),，B軸是二關(guān)節(jié)，Z軸就是花鍵絲桿（我們不講絲桿和花鍵分離的設(shè)計(jì)）,。大多數(shù)廠家都會(huì)按負(fù)載來(lái)區(qū)分系列,，同一系列有不同展長(zhǎng)。比如QKM的Athena系列（簡(jiǎn)稱(chēng)AH）SCARA,，最大負(fù)載6KG,，臂長(zhǎng)有450、500,、650可選,。一般的做法是有一個(gè)基本款，然后通過(guò)改變一關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度去衍生其他型號(hào),。而基本款的臂長(zhǎng)一般是對(duì)半,。還是以QKM的AH系列為例，基本款為AH-500,，即A軸,、B軸都是250mm，而其他兩個(gè)型號(hào)AH-450和AH-650都是二關(guān)節(jié)不變,，改變一關(guān)節(jié)的長(zhǎng)度來(lái)實(shí)現(xiàn),。
A軸=B軸是工作空間占有率（注意不是工作空間大小）最大的配合,。置于為什么不同臂長(zhǎng)是改變一關(guān)節(jié)長(zhǎng)度而不是二關(guān)節(jié)長(zhǎng)度呢,？原因很簡(jiǎn)單，二關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)比一關(guān)節(jié)要復(fù)雜得多,，所以二關(guān)節(jié)的開(kāi)模費(fèi)和機(jī)加費(fèi)也比一關(guān)節(jié)貴多了,。像AH系列的一關(guān)節(jié)采用的是鋁型材拉伸的方式，連重新開(kāi)模都省了,，只需要切不同長(zhǎng)度的鋁型材就好了,，當(dāng)然,，這也不是我們平時(shí)看到的是鋁型材，是自己設(shè)計(jì)開(kāi)模的,。
Question2
Question3
電機(jī)選型
電機(jī)是SCARA機(jī)器人驅(qū)動(dòng)部件,。也是決定機(jī)器人性能的主要零部件之一。同等規(guī)格的SCARA在電機(jī)功率選型上基本都相同,，只是品牌不同,，慣量、扭矩,、性能略有不同而已,。
那不同品牌的電機(jī)的差別在哪里呢？（注意,，如果只是電機(jī)與電機(jī)來(lái)比個(gè)高下的話,，那還是一句老話,，一分錢(qián)一分貨,。不過(guò)呢，我們要評(píng)判的機(jī)器人整體性能,，所以并沒(méi)有必要追求極致,。）
最高轉(zhuǎn)速：750W以下的電機(jī)，大多數(shù)的最高轉(zhuǎn)速有5000RPM和6000RPM,，個(gè)別會(huì)更高,。這在之前講cycle time的時(shí)候已經(jīng)講過(guò)，最高轉(zhuǎn)速對(duì)cycle time的影響非常有限,，而且也受諧波減速機(jī)的限制,，諧波減速機(jī)不一定可以承受很高的輸入轉(zhuǎn)速，越大號(hào)的減速機(jī)最大輸入轉(zhuǎn)速越低,。
輸出扭矩曲線：這是一個(gè)很重要的品牌差距,。我們專(zhuān)門(mén)買(mǎi)了一臺(tái)專(zhuān)業(yè)測(cè)試電機(jī)性能的儀器，對(duì)不同品牌電機(jī)輸出扭矩與速度的變化關(guān)系,。我們都知道,，額定轉(zhuǎn)速下，電機(jī)的輸出扭矩是比較穩(wěn)定的,，不同品牌差距不大,，但過(guò)了額定轉(zhuǎn)速，就是秀肌肉了,。隨著轉(zhuǎn)速的提升,，扭矩會(huì)隨之下降，好的電機(jī)扭矩下降會(huì)比較平緩,，而差一點(diǎn)的電機(jī)幾乎是斷崖式的下降,。扭矩下降就意味著加速度上不去,，速度自然上不去。
發(fā)熱：能量傳遞效率也是品牌差距所在,。效率越低意味著有用功越少,，那損失的能量去哪里了呢？大部分都轉(zhuǎn)化為熱能,。對(duì)于小型機(jī)器人來(lái)說(shuō),，“散熱”是非常關(guān)鍵的設(shè)計(jì)，因?yàn)榭臻g緊湊,，各個(gè)部件都靠得比較近,，會(huì)相互影響。所以如果電機(jī)發(fā)熱嚴(yán)重,，那么在高速運(yùn)動(dòng)時(shí),，一旦溫度過(guò)高，電機(jī)轉(zhuǎn)子漆包線表皮過(guò)熱熔化,，電機(jī)就是短路掛了,。另一方面，電機(jī)的熱會(huì)傳遞給減速機(jī),，對(duì)諧波減速機(jī)來(lái)說(shuō),，溫度過(guò)高，會(huì)導(dǎo)致油脂變質(zhì),，大大增加磨損,，指不定什么時(shí)候就掛了。
慣量比：在做設(shè)計(jì)時(shí),，還要注意一個(gè)負(fù)載慣量比問(wèn)題,。即機(jī)械臂的所有負(fù)載（包含設(shè)計(jì)負(fù)載與機(jī)械臂本身）經(jīng)過(guò)減速機(jī)構(gòu)之后折算到電機(jī)轉(zhuǎn)子的慣量與轉(zhuǎn)子本身慣量的比例。一般是轉(zhuǎn)子的N倍,。聽(tīng)不懂的請(qǐng)百度有相關(guān)專(zhuān)業(yè)論文,。通俗來(lái)說(shuō)，就是指控制的難易程度或響應(yīng)程度,，倍數(shù)越小,，越容易控制，響應(yīng)越快,，比如機(jī)床上的慣量比一般比會(huì)比較小,。對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)，自然也是越小越好,，但實(shí)際比較難實(shí)現(xiàn),，所以有一個(gè)相對(duì)比較好的經(jīng)驗(yàn)值，需要自己搜索（此處省略幾十字）,。
體積：不同品牌的電機(jī)有時(shí)體積還挺大,，特別是國(guó)產(chǎn)電機(jī),，很多時(shí)候會(huì)比同等規(guī)格的進(jìn)口電機(jī)屁股長(zhǎng)出一段，這會(huì)很影響機(jī)械設(shè)計(jì),。SCARA相對(duì)還好一點(diǎn)點(diǎn),，但如果你去看國(guó)產(chǎn)的六軸，就會(huì)發(fā)現(xiàn)不少?lài)?guó)產(chǎn)六軸的后面是小蠻腰,，前端卻托著個(gè)大餅?zāi)槪?56軸太肥了,，慣量要大很多，就是因?yàn)殡姍C(jī)太長(zhǎng)的緣故,。圖就不好放上來(lái)了,，萬(wàn)一為看出是什么品牌我就要挨罵了。大家自行搜圖,。
減速機(jī)選型
這絕對(duì)是SCARA本體的第一大坑,，沒(méi)有之一！沒(méi)有之一,！沒(méi)有之一,！小型SCARA一般只有J1、J2軸會(huì)用減速機(jī),，而且是用諧波減速機(jī),，原因是諧波減速機(jī)體積小，精度高,。
但是諧波減速機(jī)在使用上有非常非常非常多的細(xì)節(jié)問(wèn)題。首先是品牌差異,，目前國(guó)內(nèi)做諧波的有很多家,，其中做得比較大的也有幾家，不同品牌之間,，由于齒型不同,、零部件不同、加工工藝不同,，有相當(dāng)大的差異,；其次，諧波裝配的好壞與客戶(hù)有非常大的關(guān)系,。諧波的裝配要求說(shuō)到底只有一個(gè),，就是波發(fā)生器與剛?cè)彷喭S要求，但是要實(shí)現(xiàn)這個(gè)目的,，那要考慮的東西就多了,。
所以業(yè)內(nèi)有不少人都感嘆，明明與四大家族用的是都是HD的減速機(jī),，但是壽命和性能就是不一樣,。這就是因?yàn)檠b配零件的設(shè)計(jì)和裝配工藝不同導(dǎo)致,。
在減速機(jī)裝配上，我們花了好幾年,，遇到各種各樣的坑才最終搜索出一套諧波的裝配方法與設(shè)計(jì)方法,。裝配10套是一回事，裝配100,、1000套那就是完全不同的概念了,。
[attach]444737[/attach]
所以假設(shè)你的SCARA還在樣機(jī)階段，沒(méi)什么問(wèn)題,，別高興得太早,，后來(lái)有的是坑在等著你。如果你已經(jīng)批量,，而且正在遇到漏油,、卡滯、異響,、壽命短等問(wèn)題,，淡定，這不是你們家獨(dú)有的問(wèn)題,，用諧波的人都遇到過(guò),，把坑一個(gè)一個(gè)填平了就穩(wěn)定了。不過(guò),，有一個(gè)前提是,，巧婦難為無(wú)米之炊，如果你用的是特別便宜的國(guó)產(chǎn)品牌,，那恭喜你,，認(rèn)命吧，他們自己也沒(méi)搞清楚諧波是怎么回事,。
Question4
Question5
同步帶同步輪
同步帶同步輪是常用減速比比較小的地方,。在SCARA上常用在J3、J4軸,。在本體的成本構(gòu)成中,，同步帶同步輪的成本占比很小。但是有一些小細(xì)節(jié)也要注意,。比如防止買(mǎi)到假貨（特別是3M,，那做的人太多了），比如如何調(diào)整張力,、比如同步帶的磨損問(wèn)題,、張力下降問(wèn)題~~
絲桿花鍵
絲桿花鍵是SCARA也是SCARA的重要零部件。而且,，由于制作困難,，不管是國(guó)內(nèi)還是國(guó)外,，做的人都非常少，可能是有些關(guān)鍵工藝沒(méi)有解決,。所以客戶(hù)的選擇性也不多,，能用的就那么幾家。安裝上也基本類(lèi)似,，品牌差異主要是在精度與產(chǎn)品一致性,。
絲桿花鍵最大的坑其實(shí)是在維護(hù)這一塊，絲桿花鍵是需要定期潤(rùn)滑保養(yǎng)的,。但是,，使用者經(jīng)常會(huì)忘記懶得保養(yǎng)，導(dǎo)致滾珠/滾道磨損,，縮短壽命,。
Question6
Question7
散熱
散熱設(shè)計(jì)是小型機(jī)器人的設(shè)計(jì)關(guān)鍵。因?yàn)樾⌒蜋C(jī)器人內(nèi)部空間很小,，電機(jī),、減速機(jī)等發(fā)熱部件很靠近，彼此影響,。特別是防護(hù)等級(jí)達(dá)到IP65的設(shè)計(jì),，因?yàn)閮?nèi)部與外部的空氣不流通，熱量無(wú)法散出,，所以只能通過(guò)內(nèi)部空氣以及本體散熱,。因此，如何想辦法把內(nèi)部熱量均勻散開(kāi),，而不是聚集在一起,，就是設(shè)計(jì)關(guān)鍵。否則就是我之前講過(guò)的,，也許你瞬間速度很快，但是跑一段時(shí)間,，熱量上來(lái)了,，機(jī)器人就會(huì)過(guò)熱，輕者報(bào)警,、重者直接掛了,。6 B$ z" M+ C" |1 M! P6 {
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生產(chǎn)
這也是每一家都會(huì)遇到的坑，而且是大坑,。
在機(jī)器人研發(fā)階段,，樣機(jī)少，一般是由研發(fā)人員裝配,，因?yàn)閷?duì)產(chǎn)品很熟,，有專(zhuān)業(yè)素養(yǎng),，所以裝配效果會(huì)比較好。但是,，一旦進(jìn)入量產(chǎn)階段,，就大不一樣了。工人對(duì)產(chǎn)品不一定了解,，而且不同工人的專(zhuān)業(yè)素養(yǎng)不同,，所以裝配出來(lái)的結(jié)果會(huì)有很大差異。因此,，模塊化的設(shè)計(jì),、專(zhuān)業(yè)的培訓(xùn)、嚴(yán)格的品質(zhì)把握就非常重要,。
生產(chǎn)量每上一個(gè)數(shù)量級(jí),，就是一個(gè)鬼門(mén)關(guān)，很容易批量品質(zhì)問(wèn)題,。牢牢記住一個(gè)點(diǎn)就是,，在整個(gè)生產(chǎn)系統(tǒng)中，人是最不穩(wěn)定的因素,，人是最不可控的,，是最容易出現(xiàn)問(wèn)題的地方。
Question 8
最后說(shuō)兩句
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6 C! a5 P2 E) G# N# x, O* d上面從立項(xiàng)到生產(chǎn),，可能說(shuō)得有點(diǎn)雜了,，某些重要的，比如減速機(jī),，后面我再整理一下,，把能夠公開(kāi)的再系統(tǒng)講一次，敬請(qǐng)期待,。
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作者: 鷹頭貓 時(shí)間: 2018-1-22 13:05
原來(lái)SCARA這么多坑...
作者: 阿狂 時(shí)間: 2018-1-22 14:23
好多圖片顯示不出來(lái)啊,。
作者: 454141017 時(shí)間: 2018-1-22 16:30
輕型的仿SCARA，分割器轉(zhuǎn)臺(tái),，立柱升降,，同步帶帶動(dòng)B擺臂和Z軸。湊合著自己用,。
作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2018-1-22 18:03
最近用了一款安川的小機(jī)器人GP7,，感覺(jué)這類(lèi)小機(jī)器人都比較坑啊，占地布局沒(méi)節(jié)省,，工作半徑又比較小,，所以有看到的社友需注意了，這類(lèi)小型機(jī)器人只適合吊裝啊。
作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-1-22 18:42
機(jī)器人發(fā)展還有很長(zhǎng)的一段路要走,。不論從技術(shù),，配套商，生產(chǎn)制造還是市場(chǎng)和人才,，還處在摸索發(fā)展階段,。
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4 c" y$ K" B' `& U樓主整理的知識(shí)非常好，能夠給不了解這個(gè)行業(yè)的人一個(gè)拋磚引玉的作用,。
作者: 1309537392 時(shí)間: 2018-1-23 11:27
長(zhǎng)知識(shí)了
作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2018-3-8 10:44
我是做scara機(jī)械臂的,。樓主說(shuō)的真的太對(duì)了，減速機(jī)問(wèn)題太多了,。于是$ P; T; w3 m$ ^3 J9 @- }4 L! F7 q
我們?cè)斓氖侵彬?qū)電機(jī)的scara機(jī)械臂,。沒(méi)有了減速機(jī)。精度比減速機(jī)高,。壽命也比減速機(jī)長(zhǎng)多了,。 X0 ]9 a! `+ J9 v& S: J
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作者: wanglin222 時(shí)間: 2018-3-8 10:57
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直驅(qū)電機(jī)精度怎么保證？
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作者: 小蔡 時(shí)間: 2018-3-8 11:15
8樓的兄弟,，電機(jī)直驅(qū)的話,，電機(jī)的功率要大很多吧，而且停止時(shí)的精度能達(dá)到要求嗎,？
作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2018-3-9 11:20
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精度依靠編碼器的反饋保證。實(shí)測(cè),，重復(fù)定位精度小于1個(gè)絲,。比減速機(jī)的好多了。減速機(jī)的在外力作用下,，本身的彈性還會(huì)導(dǎo)致很大的誤差,。而直驅(qū)的，因?yàn)樽鰧?shí)時(shí)的反饋,，所以外力作用下也能保證精度,。外力的情況下，精準(zhǔn)定位時(shí)間會(huì)長(zhǎng)一點(diǎn),。
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作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2018-3-9 11:23
本帖最后由 未來(lái)機(jī)關(guān) 于 2018-3-9 11:26 編輯 8 O3 U5 f- k: E
! W4 J1 @* r+ r$ x電機(jī)的功率是轉(zhuǎn)速和轉(zhuǎn)矩的乘積,。電機(jī)是高轉(zhuǎn)矩,，低速度的電機(jī),。因?yàn)闆](méi)有諧波減速機(jī)的發(fā)熱損耗，總的輸入功率不到100W,。非常省電,。比諧波減速機(jī)的功率小很多。停止的時(shí)候,，比諧波的更穩(wěn),。諧波輸出是柔輪，本身有彈性,。直驅(qū)沒(méi)有這個(gè)彈性環(huán)節(jié)了,，定位時(shí)間更短。實(shí)際用百分表打過(guò)表,，非常爽,。
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作者: 未來(lái)機(jī)關(guān) 時(shí)間: 2018-3-30 15:34
產(chǎn)品，已經(jīng)開(kāi)始賣(mài)了,，請(qǐng)各位多多捧場(chǎng),。如果有興趣，可以做代理,。合作方式很多,。[attach]449549[/attach]
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作者: 而咚 時(shí)間: 2018-3-31 19:13
多謝分享，正在做畢設(shè),，來(lái)學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)1 E& ^1 p; j. i1 ~
作者: 藍(lán)zuzu 時(shí)間: 2018-4-15 12:02
不錯(cuò)
作者: �,。⊥� 時(shí)間: 2018-4-16 10:26
很厲害�,�,！學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: lixingbiao1203 時(shí)間: 2018-5-10 14:28
厲害了
作者: 翁進(jìn)賢 時(shí)間: 2018-5-26 13:18
學(xué)習(xí)了
作者: newlaw2008 時(shí)間: 2018-5-31 21:45
. ~2 f0 s; w6 U1 ^電機(jī)直驅(qū)，不采用減速機(jī),，需要伺服電機(jī)的性能超強(qiáng),，輸出轉(zhuǎn)矩是最大的問(wèn)題啊，請(qǐng)問(wèn)你們是用的什么牌子的電機(jī)呢,？
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作者: 韓良佐 時(shí)間: 2019-2-19 14:26
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長(zhǎng)知識(shí)了
作者: billgong333 時(shí)間: 2019-2-21 13:25
這個(gè)機(jī)械臂看著簡(jiǎn)單,，實(shí)際要設(shè)計(jì)的間隙小，精度高,，還是很難的
作者: 漠舞 時(shí)間: 2019-2-21 17:06
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機(jī)器人發(fā)展還有很長(zhǎng)的一段路要走,。不論從技術(shù)，配套商，生產(chǎn)制造還是市場(chǎng)和人才,，還處在摸索發(fā)展階段,。7 a, v6 f( n$ k5 a0 z' ?
& g+ m8 y! o. V4 r- K6 |! H$ t7 F N4 `& F# x
, o/ s3 l+ c5 t8 O. @, u, b9 n6 U3 `6 t樓主整理的知識(shí)非常好，能夠給不了解這個(gè)行業(yè)的人一個(gè)拋磚引玉的作用,。
作者: 風(fēng)仔很忙 時(shí)間: 2019-2-21 23:06
哦~
作者: TracyM123 時(shí)間: 2019-7-30 09:19
不錯(cuò)不錯(cuò)�,。。,。,。。,。,。。,。,。�
作者: 老沈zj 時(shí)間: 2020-6-28 11:23
# c2 }3 A+ n& H0 B6 G' f% l0 e這個(gè)機(jī)械臂公差怎么定�,�,？大概控制在多少左右，才能控制精度在±0.01mm左右6 R+ q) T& O7 G9 ]
作者: aflyq 時(shí)間: 2020-8-3 10:01
我想請(qǐng)教一下關(guān)于scara的精度不穩(wěn)定問(wèn)題,，以及解決辦法,，有誰(shuí)知道嗎？
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作者: liuyong453 時(shí)間: 2020-8-3 16:34
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感覺(jué)有點(diǎn)反人類(lèi)的設(shè)計(jì)。直驅(qū)能做好,！假如1：100的諧波,，我是不是可以理解為電機(jī)功率要放大100倍。這100倍的電機(jī)的成本應(yīng)該會(huì)比諧波不知道重了多少,，同時(shí)成本會(huì)低嗎,？？,？,？,？) {. j4 I# ~3 X6 P1 A
作者: 0388 時(shí)間: 2020-11-10 09:24
謝謝分享
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