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標題: 鐵軌上小車驅動方式求助 [打印本頁]

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-12 14:12
標題: 鐵軌上小車驅動方式求助
諸位兄臺,，小弟最近遇到一個項目是一個在鐵軌上移動的小車（長4米寬1米高0.6米）通過8組槽形輪在鐵軌上移動,，目前驅動方案為伺服電機加直齒輪齒條，但是小車移動到指定位置被龍門機器人焊接車上的工件，所以定位有點要求,，問有什么好的驅動方式呢,，還有就是軌道是安裝在工廠地面的,，如何安裝才能保證40米長的軌道的水平和平行度呢,？

作者: 受不了了 時間: 2018-2-12 14:16
全程都要精確定位，還是某些固定位置精確定位

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-12 14:18

受不了了發(fā)表于 2018-2-12 14:16
全程都要精確定位,，還是某些固定位置精確定位

只需要在龍門機器人下方指定位置定位就行

作者: 受不了了 時間: 2018-2-12 14:24

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-12 14:18
只需要在龍門機器人下方指定位置定位就行

那就讓電氣配合嘛,，進入預定區(qū)域后低速搜索，然后再到指定傳感器位置停車

作者: xue428032 時間: 2018-2-12 14:27
跑到固定位置定位,，齒條不太好太長了

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-12 14:30

受不了了發(fā)表于 2018-2-12 14:24
那就讓電氣配合嘛,，進入預定區(qū)域后低速搜索，然后再到指定傳感器位置停車

那齒輪齒條的過度磨損是不可避免的了吧,，有沒有方法避免這個呢

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-12 14:31

xue428032 發(fā)表于 2018-2-12 14:27
跑到固定位置定位,，齒條不太好太長了

這么重的小車目前沒想到好的機械限位呢

作者: 納亻依在 時間: 2018-2-12 14:49
找固定件打水平吧

作者: 702736 時間: 2018-2-12 14:54
無定位精度,，只好瞎88

作者: mecina 時間: 2018-2-12 15:09
本帖最后由 mecina 于 2018-2-12 15:13 編輯

是否可以考慮用編碼器

作者: a605548969 時間: 2018-2-12 15:55
激光加認址片,，直接用電機驅動輪子行走，參考一下立體倉庫里的巷道堆垛機定位方式

作者: yzhflypig 時間: 2018-2-12 16:43
貌似不用考慮全長的平衡吧,，只要保證在40米內部脫軌,，然后在焊接的地方工件和焊機定位好就可以了。沒必要想太復雜,。

作者: xiaobing86203 時間: 2018-2-12 17:03
這個精度要求不高的,，分區(qū)段的。

作者: 魍者歸來 時間: 2018-2-12 20:34
不妨換個思維方式,，小車A就用齒輪齒條驅動,，不單獨定位。鐵軌上橫跨另一個專門用于定位的小車B（也可以是抱單軌的形式）,，B專門用于定位,，整體可以很輕，激光或其他定位形式,。B行駛到特定位置,，停止并與鐵軌抱死。A正常形式到B處，被強制限位,。

作者: 拾三少 時間: 2018-2-12 22:41

魍者歸來發(fā)表于 2018-2-12 20:34
不妨換個思維方式,，小車A就用齒輪齒條驅動，不單獨定位,。鐵軌上橫跨另一個專門用于定位的小車B（也可以是抱 ...

可行

作者: 拾三少 時間: 2018-2-12 22:42
變頻電機就可以啊,，到定點前的距離全部隨機跑，然后減速然后停止,，然后夾頭定位,。

作者: 未來第一站 時間: 2018-2-12 22:45
簡單問題想復雜了。

作者: Cavalier_Ricky 時間: 2018-2-13 00:52
正如樓上所說,，很簡單的問題復雜化了,。

1）關鍵單元，地面挖坑重新打水泥地基,，

2）編程算好加減速,。

還想怎么樣？

作者: fryefryefrye 時間: 2018-2-13 14:34
本帖最后由 fryefryefrye 于 2018-2-13 14:37 編輯

到達指定位置后,，用液（氣）壓缸提升起來,。

桿頂端為錐形。

車身上,，頂桿的位置,，預留錐形凹槽。

停車誤差沒關系,，只要誤差不要太大,，桿能插進去就行，頂起來之后,，就是準確定位了,。
其他在輪子上打主意的方式，如果要求停車的穩(wěn)定性,，你可能需要增加剎車系統(tǒng),，用這個方式，就不用剎車了,。

作者: 軍CSJ 時間: 2018-2-13 17:07
定位精度要求多少,？變頻加減速控制+限位（如果位置精度要求不高的話，完全可以,。機械部分電機+減速機即可）伺服電機加齒條感覺成本很高,，不如改用AGV，也不用現(xiàn)場的導軌,。RGV控制比較高的位置精度有點難,，配合生產現(xiàn)場的普通軌道,，總感覺不匹配也不合適。

作者: 詹姆斯007 時間: 2018-2-13 22:56
參考一下數(shù)控火焰切割機,，就是軌道+齒條+伺服電機,。
(, 下載次數(shù): 41)
(, 下載次數(shù): 51)

作者: 泊頭市鑫天機械 時間: 2018-2-16 15:17
泊頭市鑫天機械配件廠

作者: 風頌yhx 時間: 2018-2-19 15:43
我們曾經做過一個小車，長50米,，就是用齒輪齒條做的,，目前看放置精度還可以，沒有出現(xiàn)過偏差導致產品防止不到位,！

作者: 風頌yhx 時間: 2018-2-19 15:48
我們這有條線,，軌道長度和你這差不多，同樣也是伺服驅動齒輪齒條,，目前看來位置跑的還算準確,，就是不知道你們那要多大的精度！

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-23 09:46

風頌yhx 發(fā)表于 2018-2-19 15:48
我們這有條線,，軌道長度和你這差不多,，同樣也是伺服驅動齒輪齒條，目前看來位置跑的還算準確,，就是不知道你 ...

精度0.2mm以內

作者: 受不了了 時間: 2018-2-23 10:43

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-23 09:46
精度0.2mm以內

把定方案那人痛揍一頓先

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-23 13:16

受不了了發(fā)表于 2018-2-23 10:43
把定方案那人痛揍一頓先

領導定的,，揍完我就可以卷鋪蓋滾蛋了

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-23 13:16

a605548969 發(fā)表于 2018-2-12 15:55
激光加認址片，直接用電機驅動輪子行走,，參考一下立體倉庫里的巷道堆垛機定位方式

這個精度能有多少啊

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-23 13:17

詹姆斯007 發(fā)表于 2018-2-13 22:56
參考一下數(shù)控火焰切割機,，就是軌道+齒條+伺服電機。

我的車子和工裝比這個重太多了,，能保證精度么,？

作者: 受不了了 時間: 2018-2-23 14:27

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-23 13:16
領導定的，揍完我就可以卷鋪蓋滾蛋了

除了行進方向0.2mm,，肯定還有其他幾個方向呢,。如果工藝允許,，小車盡量到位,，小車上有用的工作部分用機械定位

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-23 16:28

受不了了發(fā)表于 2018-2-23 14:27
除了行進方向0.2mm，肯定還有其他幾個方向呢,。如果工藝允許,，小車盡量到位，小車上有用的工作部分用機械 ...

其他方向已經用滾輪壓死限位了,，就小車完全靠伺服電機

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-25 15:21

受不了了發(fā)表于 2018-2-23 14:27
除了行進方向0.2mm,，肯定還有其他幾個方向呢。如果工藝允許,，小車盡量到位,，小車上有用的工作部分用機械 ...

現(xiàn)在客戶同意用焊接巡位了,，立馬問題全解決了，不過其他方向自由度都限制了,，

作者: 受不了了 時間: 2018-2-25 15:28

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-25 15:21
現(xiàn)在客戶同意用焊接巡位了,，立馬問題全解決了，不過其他方向自由度都限制了,，

有時客戶一個不合理的要求,，真的要累死人

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-26 08:18

受不了了發(fā)表于 2018-2-25 15:28
有時客戶一個不合理的要求，真的要累死人

沒辦法,，有錢的就是大爺啊

作者: free 時間: 2018-2-26 08:46
用伺服電機+減速機直接驅動車輪,，位置不能靠伺服電機控制了，距離太長了,，用激光測距傳感器控制位置精度

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-2-26 09:09

free 發(fā)表于 2018-2-26 08:46
用伺服電機+減速機直接驅動車輪,，位置不能靠伺服電機控制了，距離太長了,，用激光測距傳感器控制位置精度

沒用測距傳感器,，直接用的定點光電開關

作者: free 時間: 2018-2-26 13:16

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-26 09:09
沒用測距傳感器，直接用的定點光電開關

環(huán)境允許使用沒問題

作者: 納亻依在 時間: 2018-2-27 12:57
學習

作者: 風頌yhx 時間: 2018-3-4 20:55

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-23 09:46
精度0.2mm以內

我們那個是帶六軸機械手,，在1mm以內,，具體達到多少沒打！

作者: threetigher 時間: 2018-3-7 01:49

受不了了發(fā)表于 2018-2-25 15:28
有時客戶一個不合理的要求,，真的要累死人

今天見了一個軌道車,，走近一看，沒用齒條,，用了固定在地面的雙排鏈,，哈哈

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-3-17 15:11

threetigher 發(fā)表于 2018-3-7 01:49
今天見了一個軌道車，走近一看,，沒用齒條,，用了固定在地面的雙排鏈，哈哈

這個定位應該沒有齒條準吧

作者: 庹忠林 時間: 2018-3-20 19:43
直接用傳感器,，一個減速,。一個到位

作者: a605548969 時間: 2018-3-26 12:53

qinyuhanmo 發(fā)表于 2018-2-23 13:16
這個精度能有多少啊

5mm以內

作者: qinyuhanmo 時間: 2018-4-16 16:37

庹忠林發(fā)表于 2018-3-20 19:43
直接用傳感器，一個減速,。一個到位

現(xiàn)在就是這么搞了

作者: jason_sk8erboy 時間: 2018-4-17 20:17
錐形桿插進錐形坑不就好了,？

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