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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 討論：機(jī)器人減速機(jī)的損壞 [打印本頁(yè)]

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 14:23
標(biāo)題: 討論：機(jī)器人減速機(jī)的損壞
這個(gè)話題有點(diǎn)大,，標(biāo)題這么寫(xiě),，是因?yàn)椴恢涝撛趺磥?lái)命名。而且,，這里只討論rv減速機(jī),。

在很多人印象里,，rv減速機(jī)就是在研究擺線針輪。不知道大數(shù)據(jù)情況如何,，從個(gè)人接觸到的信息來(lái)看,，rv減速機(jī)的壽命，實(shí)際上最薄弱的環(huán)節(jié)還真不是擺線針輪,，而是軸承,。滾針軸承的失效，才是最致命的,。

在機(jī)器人的使用中,，減速機(jī)實(shí)際上是經(jīng)歷了加減速和平穩(wěn)運(yùn)行三個(gè)過(guò)程。但是,，在目前的一直測(cè)試中,，加減速似乎來(lái)的更多些。對(duì)于疲勞壽命的計(jì)算,，10/3的指數(shù)關(guān)系,，是否符合,，還真不好說(shuō)了。

滾動(dòng)軸承的運(yùn)轉(zhuǎn),，由于滾針的存在,，實(shí)際上一直都是脈動(dòng)應(yīng)力，只不過(guò)應(yīng)力峰值在變化,。于是很多人認(rèn)為,，反復(fù)啟停，也是交變應(yīng)力,，失效機(jī)理相同,，就可以用壽命公式了。但是,，失效機(jī)理不僅僅是與應(yīng)力值的變化相關(guān)的,，還與其他的變化有關(guān)，比如速度,，然后再考慮一維雷諾方程的成因,。后面不用說(shuō)了，如果贊同的,，應(yīng)該會(huì)想到之間的差異了,。

這僅僅是一個(gè)例子。還有,，從負(fù)載的其他角度考慮,，還會(huì)存在其他的影響，從這一點(diǎn)上,，也可以看出來(lái),，rv減速機(jī)的壽命研究，生產(chǎn)制造雖然是重中之重,，但是如果說(shuō),，設(shè)計(jì)都沒(méi)問(wèn)題了，也有些言過(guò)其實(shí)了,。

其余的后續(xù)討論再說(shuō),，希望大家能夠一起討論，互相促進(jìn),。

作者: 未來(lái)第一站 時(shí)間: 2018-3-14 14:40
我能想到的是本身零件的加工精度,，材料及熱處理。

作者: xiaobing86203 時(shí)間: 2018-3-14 14:44
目前中國(guó)機(jī)器人的處境依然很?chē)?yán)峻,，其中最典型的是在機(jī)器人核心技術(shù)上缺乏整體的突破,。RV減速機(jī)核心難點(diǎn)在于基礎(chǔ)工業(yè)和工藝。RV減速機(jī)是純機(jī)械的精密部件，材料,、熱處理工藝和高精度加工機(jī)床缺一不可,。我國(guó)在這幾個(gè)方面長(zhǎng)期落后，并非單靠某個(gè)企業(yè)所能解決,。要將200多個(gè)零部件組合在一起,，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經(jīng)驗(yàn)積累,。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 14:52
說(shuō)到材料熱處理，就不僅僅是材料的事了,，因?yàn)槲蚁嘈�,，很多人，包括我自己,，提不出材料力學(xué)性能需求,，這才是最可怕的。別人已經(jīng)做的很好了,，自己還在一頭霧水,，而且還認(rèn)為自己是清醒的。
比如曲柄軸,，需要的力學(xué)性能是什么,。擺線輪呢？又是什么,？這一塊,，我們通常會(huì)考慮材料的強(qiáng)度，硬度,，沖擊功等,，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要,？很怕材料的需求變成材料不夠好,，用高一級(jí)材料替代就可以，只是價(jià)格貴一點(diǎn)的觀點(diǎn),。減速機(jī)是一個(gè)裝配體,，互相作用的，單一的提高,，或者是不匹配,，可能起到反作用。
精度,，哪些是重要的,？哪些是一般要求，希望也會(huì)有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等,。

作者: 韓寒11 時(shí)間: 2018-3-14 15:04
因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ�,，所以�?duì)零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非常嚴(yán)格,，不是一般的設(shè)備能加工的,，成品率也很低

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 15:08

韓寒11 發(fā)表于 2018-3-14 15:04
" S9 I/ n& u- `, Y r6 f1 P8 x因?yàn)楸救藦氖录庸し矫娴墓ぷ鳎詫?duì)零件的加工精度有深刻的理解,，rv減速機(jī)內(nèi)部分零件的孔的位置精度要求非 ...

是這樣,，微米級(jí)的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對(duì),，會(huì)造成運(yùn)動(dòng)干涉,，在一個(gè)周期內(nèi)明顯感覺(jué)到有動(dòng)力及噪音的循環(huán)。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-3-14 15:10
變速傳動(dòng)系統(tǒng)出問(wèn)題不外乎就是樓上幾位說(shuō)的,。材料,、熱處理、零件加工精度,、整機(jī)裝配精度,、軸承的選擇、潤(rùn)滑,。這些因素都是相互影響的,。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 15:12

曉昀發(fā)表于 2018-3-14 15:10# K) G) J# g% E, M9 K5 Z( S
變速傳動(dòng)系統(tǒng)出問(wèn)題不外乎就是樓上幾位說(shuō)的。材料,、熱處理,、零件加工精度、整機(jī)裝配精度,、軸承的選擇,、潤(rùn)滑 ...

能夠分析這些方面的影響過(guò)程，以及如何優(yōu)化,，這個(gè)就比較厲害了,。

作者: 蘇州裝配工 時(shí)間: 2018-3-14 15:50
你說(shuō)的軸承問(wèn)題諧波也存在突破軸承了國(guó)產(chǎn)諧波就更好了
rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤(pán)磨削加工很難,，有聽(tīng)說(shuō)從德國(guó)進(jìn)口的磨齒機(jī)做這個(gè)的,，期待樓主多科普

作者: 魍者歸來(lái) 時(shí)間: 2018-3-14 15:58
我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問(wèn)題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問(wèn)題而已,�,；A(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián)網(wǎng)+可以實(shí)現(xiàn)的。

作者: 老鷹 時(shí)間: 2018-3-14 16:02

魍者歸來(lái) 發(fā)表于 2018-3-14 15:58
, I4 x9 t: Y5 Y8 v8 H2 C# o我們已經(jīng)解決了圓珠筆尖的問(wèn)題,，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問(wèn)題而已,。基礎(chǔ)工業(yè)的差距不是人工智能和互聯(lián) ...

傳統(tǒng)機(jī)械這一塊可能確實(shí)是最難追趕的。需要太長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)積累,。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 16:13

蘇州裝配工發(fā)表于 2018-3-14 15:50
" x1 x& s8 q0 z你說(shuō)的軸承問(wèn)題諧波也存在突破軸承了國(guó)產(chǎn)諧波就更好了. h7 H$ _* t7 h5 S4 i/ I
rv不太懂,，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤(pán)磨削加工很難 ...

軸承應(yīng)該是人本做的相對(duì)還行。諧波綠的長(zhǎng)進(jìn)不小,。軸承的開(kāi)發(fā)很難,，目前正向開(kāi)發(fā)，大家心里都還沒(méi)有底,。比如減速機(jī)廠商的要求都提不準(zhǔn)確,，這可咋辦。革命尚未成功,，同志仍需努力,。

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-14 16:14

老鷹發(fā)表于 2018-3-14 16:02
! o$ E0 ?6 y5 g$ Q傳統(tǒng)機(jī)械這一塊可能確實(shí)是最難追趕的。需要太長(zhǎng)的時(shí)間來(lái)積累,。

就怕別人在領(lǐng)跑，我們自己還自?shī)首詷?lè),。

作者: qihaibing 時(shí)間: 2018-3-16 10:04
,。

作者: 雨琦機(jī)械供應(yīng)鏈 時(shí)間: 2018-3-16 13:51
真正懂的人才知道差距

作者: 激流中的堅(jiān)冰 時(shí)間: 2018-3-16 21:51

蘇州裝配工發(fā)表于 2018-3-14 15:502 | \" v! v5 ]& Z- }1 \6 f
你說(shuō)的軸承問(wèn)題諧波也存在突破軸承了國(guó)產(chǎn)諧波就更好了" b$ S; _, U$ p0 R% S8 E9 n
rv不太懂，好像小模數(shù)齒輪和擺線盤(pán)磨削加工很難 ...

以前柔輪也是諧波的一個(gè)短板,，現(xiàn)在綠的解決了嗎,？

作者: 小周大大2016 時(shí)間: 2018-3-23 08:57
技術(shù)壁壘啊，都是成串的,，硬件上來(lái)了,，軟件系統(tǒng)還有不短的路

作者: 804311932 時(shí)間: 2018-3-28 11:53
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