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標(biāo)題: 伺服控制為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸？ [打印本頁(yè)]

作者: chuan12 時(shí)間: 2018-8-23 11:50
標(biāo)題: 伺服控制為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣實(shí)現(xiàn)原點(diǎn)回歸,？

在進(jìn)行伺服定位操作之前，一般都需要先進(jìn)行原點(diǎn)回歸，否則伺服電機(jī)不能正常工作,，會(huì)報(bào)警提示「原點(diǎn)回歸未完成時(shí)啟動(dòng)」,。

那么，為什么要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,？怎樣進(jìn)行原點(diǎn)回歸的操作呢,？

伺服運(yùn)動(dòng)控制的原點(diǎn)回歸

一、原點(diǎn)回歸的必要性

1所謂定位,，就是要讓伺服電機(jī)走到一個(gè)確定的位置,。

2這個(gè)位置可以是增量式的，也可以是絕對(duì)式的,。打個(gè)比方,，我們現(xiàn)在在路上，我們要往前走10米,，相當(dāng)于我們的位置要往前增加十米,，這個(gè)十米就是一個(gè)位置增量。

3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店,，我們就需要知道它的確切地址,，假設(shè)這條街的地址不是門(mén)牌號(hào)，而是從街的一端開(kāi)始為0米（基準(zhǔn)位置）,，這樣就能確定這條街上每個(gè)位置的地址,，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個(gè)100米就是一個(gè)絕對(duì)位置,，我們不管在哪一個(gè)位置,，都能通過(guò)走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。

4在定位指令里,，就分為增量式的INC指令和絕對(duì)式的ABS指令,。

5增量（INC）方式

以當(dāng)前停止的位置為起點(diǎn)，指定移動(dòng)方向和移動(dòng)量后進(jìn)行定位,。

(, 下載次數(shù): 323)

6,、絕對(duì)值（ABS）方式

定位到指定的地址，該地址是以原點(diǎn)為基準(zhǔn)的位置,。

(, 下載次數(shù): 366)

7,、所以，當(dāng)我們需要進(jìn)行絕對(duì)式定位時(shí),，我們就需要對(duì)應(yīng)的機(jī)械系統(tǒng)上具有地址,，這也就需要一個(gè)基準(zhǔn)位置，通過(guò)這個(gè)基準(zhǔn)位置去確定機(jī)械系統(tǒng)上的每個(gè)位置的地址,。而這個(gè)基準(zhǔn)位置,，在伺服定位系統(tǒng)里稱(chēng)為原點(diǎn),。

二、兩個(gè)信號(hào)

1,、在三菱的伺服定位系統(tǒng)里,，有兩個(gè)關(guān)于原點(diǎn)的關(guān)鍵信號(hào)：

2,、原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位請(qǐng)求標(biāo)志）

這個(gè)信號(hào)ON的時(shí)候,，說(shuō)明伺服系統(tǒng)目前沒(méi)有原點(diǎn)，需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。

3,、原點(diǎn)回歸完成信號(hào)（原點(diǎn)復(fù)位完成標(biāo)志）

當(dāng)原點(diǎn)回歸執(zhí)行完成時(shí)，該信號(hào)會(huì)ON,。然后如果執(zhí)行定位或者其他正常方式使得伺服電機(jī)離開(kāi)原點(diǎn)位置時(shí),，該信號(hào)會(huì)OFF，但是此時(shí)原點(diǎn)還是存在的,。

4,、判斷是否需要原點(diǎn)回歸可以借助原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)，而不應(yīng)該借助原點(diǎn)回歸完成信號(hào),。

對(duì)于增量式系統(tǒng),，每次斷電復(fù)位、重新上電之后都需要進(jìn)行原點(diǎn)回歸,。

(, 下載次數(shù): 392)

5,、對(duì)于絕對(duì)式系統(tǒng)，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數(shù)里設(shè)置使用絕對(duì)位置系統(tǒng)）,，可以保持伺服電機(jī)的位置,，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統(tǒng)時(shí)進(jìn)行一次原點(diǎn)回歸即可,。當(dāng)然如果后續(xù)發(fā)生原點(diǎn)位置丟失等情況,，就要重新進(jìn)行原點(diǎn)回歸了。這里是否需要原點(diǎn)回歸也可以通過(guò)原點(diǎn)回歸請(qǐng)求信號(hào)是否為ON來(lái)判斷,。

三,、常見(jiàn)的原點(diǎn)回歸方式

1、數(shù)據(jù)設(shè)定型

這種方式是把當(dāng)前的位置設(shè)置為原點(diǎn),。所以,，這個(gè)時(shí)候不管伺服電機(jī)停在哪一個(gè)位置，只要進(jìn)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,，現(xiàn)在這個(gè)位置就是原點(diǎn)位置,。所以，這種方式下的原點(diǎn)回歸操作,，伺服電機(jī)是不會(huì)動(dòng)的!

2,、當(dāng)伺服不需要進(jìn)行絕對(duì)值定位時(shí),，比如只是速度控制、轉(zhuǎn)矩控制,，或者只需要增量式定位時(shí),，都可以使用這種方式。

3,、伺服參數(shù)里默認(rèn)是原點(diǎn)設(shè)定條件選擇為『電源開(kāi)啟后需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』,，所以在進(jìn)行這種數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸時(shí)，要么把這個(gè)參數(shù)設(shè)置為『電源開(kāi)啟后不需要通過(guò)伺服電機(jī)Z相』,，要么先進(jìn)行JOG使伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)一轉(zhuǎn)以上,，再進(jìn)行原點(diǎn)回歸。

4,、近點(diǎn)DOG型

▼什么是近點(diǎn)DOG,？

近點(diǎn)DOG實(shí)際上是一個(gè)傳感器信號(hào)。我們需要確定原點(diǎn)位置,，那么怎么確定呢,？通過(guò)JOG讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，目測(cè)它轉(zhuǎn)到我們想要的位置,，然后執(zhí)行數(shù)據(jù)設(shè)定型原點(diǎn)回歸,？這樣當(dāng)然很不準(zhǔn)確。

5,、那么我們是不是可以這樣,，在我們想要確定為原點(diǎn)的位置，加一個(gè)標(biāo)記,，然后伺服電機(jī)走到這個(gè)標(biāo)記位置時(shí)停止,，把伺服電機(jī)當(dāng)前位置規(guī)定為原點(diǎn)？當(dāng)然可以,！

6,、所以，近點(diǎn)DOG信號(hào)就是這樣一個(gè)標(biāo)記,。

作者: 破碎重組 時(shí)間: 2018-8-23 12:49
看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀,，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線(xiàn)型伺服,，沒(méi)有脈沖信號(hào)，想了解一下歐美高端伺服的驅(qū)動(dòng)器伺服控制原理,，比如西門(mén)子S120,，AB的6500系列。能否講解一二
2. 說(shuō)到玩伺服,，就不能不玩編碼器,，樓主能否介紹一下單圈絕對(duì)值和多圈絕對(duì)值的區(qū)別和應(yīng)用場(chǎng)合,。
3.說(shuō)兩個(gè)典型應(yīng)用
3.1 伺服電機(jī)+減速機(jī)+聯(lián)軸器+傳動(dòng)絲桿。運(yùn)動(dòng)要求 0點(diǎn)開(kāi)始,，絲桿拖動(dòng)滑臺(tái)在30到150MM處來(lái)回往返運(yùn)動(dòng),。
請(qǐng)指教用增量式編碼器還是絕對(duì)值編碼器？用絕對(duì)值得話(huà) 單圈好還是多圈好
3.2 旋轉(zhuǎn)平臺(tái) 轉(zhuǎn)動(dòng)到某個(gè)角度時(shí)會(huì)有對(duì)應(yīng)的工藝動(dòng)作,。如此往一個(gè)方向重復(fù)旋轉(zhuǎn) 選取帶哪種編碼器的伺服電機(jī)呢,？
新手入門(mén)，請(qǐng)多指教

作者: 小小小麥子 時(shí)間: 2018-8-23 17:09

破碎重組發(fā)表于 2018-8-23 12:49
9 s! |5 M3 s# Z# R q7 B看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀,，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：( K' b+ `% f! `& G
1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī),。但 ...

你這個(gè)典型有點(diǎn)意思,，剛好我們?cè)O(shè)備都用上了。目前已經(jīng)調(diào)試完畢了,。

作者: 何川2018 時(shí)間: 2018-8-23 18:30
好的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)器在編碼器輸入信號(hào)ABZ三項(xiàng)都為邏輯低時(shí)向寄存器寫(xiě)入絕對(duì)位置,，所以不管你正反轉(zhuǎn)多少圈，走了多少碼盤(pán)計(jì)數(shù),，讀取相應(yīng)寄存器的值就都知道了,，甚至可以記錄每個(gè)時(shí)間段碼盤(pán)的轉(zhuǎn)動(dòng)速度，內(nèi)存夠大才行,，也可上傳再記錄

作者: liangquan6 時(shí)間: 2018-8-23 20:05
不錯(cuò),！學(xué)習(xí)了

作者: ie_ 時(shí)間: 2018-8-24 08:27
以前大學(xué)時(shí)候，金工實(shí)習(xí)還沒(méi)接觸過(guò)數(shù)控,，但是要操作,，為了方便記憶，我當(dāng)時(shí)個(gè)人的理解是機(jī)器運(yùn)行后,，不知道走在哪個(gè)位置,，回原點(diǎn)，就有了坐標(biāo)依據(jù)

作者: siterkiso 時(shí)間: 2018-8-31 10:23
好文章,�,？上](méi)多少回復(fù)的。

作者: Acererer 時(shí)間: 2018-9-8 15:33
學(xué)習(xí)了

作者: 冬蒞自動(dòng)化技術(shù) 時(shí)間: 2018-9-18 14:09

破碎重組發(fā)表于 2018-8-23 12:49/ o5 `" K5 M5 H6 \0 i5 D
看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀,，有幾個(gè)問(wèn)題請(qǐng)教下：
9 d4 w0 e' W+ s6 t* u. S. ]1.日系的伺服是靠控制器發(fā)脈沖,，放大器驅(qū)動(dòng)控制伺服電機(jī)。但 ...

絕對(duì)值編碼器分單圈和多圈,，主要區(qū)別就是測(cè)量范圍的不同,，單圈編碼器只能測(cè)量一圈以?xún)?nèi)的位置或是角度，測(cè)量角度也就是0-360°以?xún)?nèi),，超過(guò)一圈后編碼器的數(shù)據(jù)會(huì)從0開(kāi)始循環(huán),，無(wú)法測(cè)量大于360°外的角度值,；多圈編碼器因?yàn)閮?nèi)部有機(jī)械齒輪計(jì)圈，數(shù)據(jù)根據(jù)圈數(shù)累計(jì)計(jì)算,，所以可以測(cè)量多圈的角度,，市場(chǎng)上大部分都是4096圈的，也就是測(cè)量角度值可以達(dá)到360°*4096=1474560° 一般用多圈編碼器測(cè)量行程,，用來(lái)定位比較多

作者: leijiang123 時(shí)間: 2018-9-19 15:48
求教樓主一個(gè)關(guān)于伺服的問(wèn)題我現(xiàn)在用伺服帶動(dòng)優(yōu)力膠滾輪壓緊電纜記旋轉(zhuǎn)的圈數(shù)來(lái)定電纜長(zhǎng)度進(jìn)度正負(fù)0.5mm 可以實(shí)現(xiàn)嗎每次都需要回歸原點(diǎn)嗎需要原點(diǎn)

作者: 楊龍_B07lz 時(shí)間: 2018-9-20 09:35
學(xué)習(xí)

作者: zq12306 時(shí)間: 2018-10-3 09:07
666學(xué)習(xí)了

作者: qw269185257 時(shí)間: 2018-10-3 09:15
看來(lái)樓主是一個(gè)高手呀,，

作者: 水水5 時(shí)間: 2018-10-6 17:20
請(qǐng)樓主回復(fù)3樓的問(wèn)題，學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)

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