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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)求教 [打印本頁(yè)]
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 11:50
標(biāo)題: 機(jī)器人移動(dòng)平臺(tái)求教
本人要弄一個(gè)機(jī)器人的滑動(dòng)平臺(tái),，滑臺(tái)加機(jī)器人的總重在150KG以內(nèi),，速度1米/s,，行程2.5米,。整套滑動(dòng)系統(tǒng)安裝在室外且安裝在平板車(chē)上（平板車(chē)會(huì)開(kāi)動(dòng)，開(kāi)動(dòng)時(shí)滑臺(tái)不需要使用）,。目前的問(wèn)題如下：
, M5 T+ y+ @/ O0 k1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠,？/ m% m+ a4 o3 t; O8 l( m# b
2.導(dǎo)軌用直線滑軌可行嗎？有沒(méi)有其他合適的方式,？0 m0 ?! R1 M2 C6 V' C; d) ]2 y
3.伺服電機(jī)要怎么選,，大概多大的功率？
) i1 Y7 d2 \$ g. V- @) [4 w0 f) j$ p9 \. c9 S7 \0 G2 ]
非常感謝
6 t  }) V5 Q7 M8 {9 `; X1 A5 g) Z) ~
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 12:44
就是給機(jī)器人增加第七軸嘍,；針對(duì)你的問(wèn)題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠,？
" Q; m* k) d+ i根據(jù)你的負(fù)載和行程最好選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)。
7 u( L( w$ R1 ^2 u+ a2.導(dǎo)軌用直線滑軌可行嗎,？有沒(méi)有其他合適的方式,？直線導(dǎo)軌就可以的，不過(guò)要根據(jù)負(fù)載選好型號(hào),，并且要確保導(dǎo)軌的安裝精度；和齒條的安裝精度,；
* U6 S1 q6 w. t: U& {6 A0 @2 u我之前見(jiàn)過(guò)裝配師傅調(diào)導(dǎo)軌的齒條精度,，都是一個(gè)齒一個(gè)齒來(lái)調(diào)的,；
2 n/ G0 Y3 L" C+ ^( K& H3.伺服電機(jī)要怎么選，大概多大的功率,？4 B! w1 o) a( F7 ~- Z% Z) i/ c( h
運(yùn)行過(guò)程中會(huì)有加速產(chǎn)生的運(yùn)動(dòng)慣量,，加速度一般取0.2-0.3g；根據(jù)加速度結(jié)合你的負(fù)載計(jì)算伺服電機(jī)的功率,，然后選配減速機(jī),；電機(jī)一定要有抱閘。
5 q/ H. f/ E2 `" M5 f: G希望能幫到你,！2 A  y4 T& b% u6 @1 l
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 12:57
非業(yè)內(nèi)人士,，你要的平臺(tái)是圖片這種嗎2 W$ e3 G  e8 a% Q* m
外行人說(shuō)下
+ C' T, `1 E: G9 P9 X7 V1.光從這兩個(gè)來(lái)比較沒(méi)什么區(qū)別，無(wú)非是采購(gòu)安裝維護(hù)不一樣,；3 v3 D3 @1 [) V% j( {
2. 能不能用滑軌,，要看你的受力和各個(gè)方向彎矩有沒(méi)有超過(guò)滑軌；
$ r" F& ~7 e- ]; W( Y! ^3. 你問(wèn)這個(gè)問(wèn)題的時(shí)候,，需要加一個(gè)系統(tǒng)加速度是多少,，或者是多長(zhǎng)時(shí)間加速到最大速度，水平移動(dòng)力矩應(yīng)該不大,，那就全看你慣量匹配了0 t+ T' R: }7 c8 x& z9 u2 x

) g; K  i1 X+ C. @% {# m
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 13:34
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44: b4 m9 C4 n" K/ A" Z
就是給機(jī)器人增加第七軸嘍,；針對(duì)你的問(wèn)題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠？: }7 r, [& \2 Y# ]. ?
根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...
2 u# G7 H3 @. t6 H% U
不是杠,，就是想問(wèn)清楚0 r# Q/ T; d% K7 T1 a
1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么,？龍門(mén)銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢
9 O* r! |' M" c2.電機(jī)一定要有抱閘/剎車(chē)，這個(gè)為啥啊1 B/ p" f5 k  O. U5 j
作者: wu413    時(shí)間: 2018-8-31 13:42
滾珠絲桿加直線導(dǎo)軌,，效果應(yīng)該不錯(cuò)
作者: 高級(jí)灰    時(shí)間: 2018-8-31 13:43
來(lái)看評(píng)論學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 13:45
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:347 i4 [/ d0 f+ }& R" o$ T1 b) R
不是杠,，就是想問(wèn)清楚
5 V( f) G; `6 P8 A7 U1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門(mén)銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢. A: |# b: G9 G1 R  {% [
2.電機(jī)一 ...
* Y5 Y, o3 T/ O  B) U: `" e& q8 Z
滾珠絲杠不是不能用,，只是長(zhǎng)行程沒(méi)有齒輪齒條耐用,；電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死,，那樣機(jī)器人動(dòng)的時(shí)候底座不至于晃動(dòng),。2 w6 b6 f8 E5 n6 A5 X
作者: parkorliu    時(shí)間: 2018-8-31 14:06
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
. ]* V5 ^* m. B2 h不是杠，就是想問(wèn)清楚
7 x' c; h) f/ t& o, C1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么,？龍門(mén)銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢3 }2 w7 h8 {1 {5 M1 U
2.電機(jī)一 ...

- A% D& a2 y0 p4 t滾珠絲杠比齒條貴呀,。
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:30
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 13:45& e2 [+ s! w+ x- \2 M) s4 H
滾珠絲杠不是不能用，只是長(zhǎng)行程沒(méi)有齒輪齒條耐用,；電機(jī)帶抱閘,，是走到位置之后電機(jī)抱死，那樣機(jī)器人動(dòng)的 ...

: N+ U: r/ E; l, T6 W  |3 @電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死0 b4 N1 k$ `. @) G% J' z4 {: x
! R# Y, \& {+ J6 l, p

1 }8 C) i3 R: b) l" M# u! L你這句有問(wèn)題吧,，電機(jī)抱閘不是斷電抱閘嗎,，哪有跑點(diǎn)的時(shí)候抱死，書(shū)讀的少你別騙我* ^9 h. }# y% E: @' l: ~6 z
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:38
parkorliu 發(fā)表于 2018-8-31 14:06
) _7 u8 v# W# F  l# z) {+ z滾珠絲杠比齒條貴呀,。
) U4 b  }5 K" a( G( C2 x
看精度,，要達(dá)到同級(jí)精度的時(shí)候，齒條不見(jiàn)得便宜,，可能得要用國(guó)外的齒條呢,。。,。1 y0 U" L9 |2 K3 m" w
我回復(fù)他主要基于他說(shuō)的長(zhǎng)度和負(fù)載這2點(diǎn)來(lái)說(shuō)的- U7 e/ I/ u" X( N, h9 f

  v% w9 u& Y# ~% F3 w6 b8 b: s) f而且安裝調(diào)試費(fèi)時(shí)也要考慮在內(nèi),，齒條調(diào)試不好，磨損也厲害
) A$ G! z5 N" T齒輪齒條潤(rùn)滑需要油脂更多點(diǎn),，在戶外使用的話,，更容易沾灰3 Y7 [/ m6 q! E* B

" Q1 p  s8 R, a$ N7 E8 G$ d1 f$ [# u2 h8 `
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 14:40
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 13:34
& {: T& b4 }. A/ e: A3 F! \不是杠，就是想問(wèn)清楚5 I' N% S% P' v; {  {7 e
1.根據(jù)負(fù)載和行程不選滾珠絲杠是為什么,？龍門(mén)銑床那么長(zhǎng)還用滾珠絲杠呢- m! }% [, n0 \# |% E8 \
2.電機(jī)一 ...
" T5 P% P* r$ w1 W/ B
你好,，我有個(gè)問(wèn)題：這套東西是裝在平板車(chē)上的，在滑臺(tái)不使用時(shí)平板車(chē)是需要開(kāi)動(dòng)的,。會(huì)不會(huì)對(duì)滑臺(tái)造成影響,？
* W2 ]% Y: K% R* J2 ]0 W8 L! \/ M" }
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 14:50
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:30
1 E) w5 m8 N4 f) f3 Z4 g電機(jī)帶抱閘，是走到位置之后電機(jī)抱死

; J: m  H4 r$ T1 [抱閘是通過(guò)電磁線圈通斷電來(lái)控制打開(kāi)抱住的,，你這元帥怎么當(dāng)上的
9 a2 H( {1 M5 u% x( k
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 14:59
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 15:01 編輯 ) Y9 B$ d' X! p4 {/ u" C
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 14:50
& E; A0 k: ~7 d# h. N抱閘是通過(guò)電磁線圈通斷電來(lái)控制打開(kāi)抱住的,，你這元帥怎么當(dāng)上的
8 V0 D1 Y0 Z6 l& ^) k8 B
問(wèn)題是我用過(guò)的設(shè)備里沒(méi)有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧,，再大的負(fù)載停下來(lái)都是靠伺服+減速機(jī)
- K+ W8 B- }' S9 K% R哪有到位置后把電機(jī)斷電定位的,，我看你的理解有問(wèn)題吧
- {, J' l* Q6 s
作者: eddyjay    時(shí)間: 2018-8-31 15:28
1.建議采用齒輪齒條
( Z$ X% a5 ?2 u3 |/ ?' C, |% t0 B2.建議采用直線導(dǎo)軌
# J/ O7 O/ _7 L, p3至于伺服的需要多大是要根據(jù)你的速度負(fù)載等算出來(lái)，你那個(gè)應(yīng)該不會(huì)超過(guò)1KW
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 15:33
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59% u+ N$ f8 v& u. g+ x/ l% L1 R" S
問(wèn)題是我用過(guò)的設(shè)備里沒(méi)有這么玩的啊,，伺服定位靠的是伺服本身好吧,，再大的負(fù)載停下來(lái)都是靠伺服+減速機(jī)7 O: h/ F/ {; J  Z: `( w* }
...

; [1 k2 a! l, H% r- I5 P6 V+ l* q) b/ b到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱�,�,；不是電機(jī)斷電；定位是靠伺服電機(jī)本身走出來(lái)的,；
8 N2 A- k$ X$ v! Z) M* {
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 16:16
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 16:22 編輯 ) I% t* \7 W$ [# M% ?3 t
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 15:33
5 I5 U8 q' f2 x. T+ n, ]到位置后抱閘線圈斷電,，抱閘抱住,；不是電機(jī)斷電,；定位是靠伺服電機(jī)本身走出來(lái)的；

- A2 H, g. X6 q, x. o$ I6 _$ `可能我的措詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)
7 E) N/ }- Z& B, }6 o% p' p不是電機(jī)斷電，是不上使能,，你當(dāng)然可以電機(jī)不斷電時(shí),，disable掉電機(jī)使能,，上24v信號(hào)讓抱閘起作用
7 J" G% k. Q8 V# d9 m% h& N8 G+ v4 [, f" p5 d8 L0 [
但在所有的水平運(yùn)動(dòng)控制中,，都沒(méi)有必要抱閘，如果不意外斷電,，都是用電機(jī)+減速機(jī)本身來(lái)保持這個(gè)位置點(diǎn)的,，要這個(gè)抱閘有什么意義呢
$ J; P6 {4 N- I* U  i! r; Z你不覺(jué)得你這個(gè)控制是有問(wèn)題的嗎/ r5 }  z! N% q
  \' g+ [  @4 B( f3 l# w+ ~
或者你直接點(diǎn)說(shuō)，這個(gè)抱閘用來(lái)干嘛的; f" ]/ x( L5 B" c; n6 W  X
3 D1 ~% y* K! |8 m& Y: J3 q
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 16:32
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:16. i  z# n& U' q+ d
可能我的措詞不夠嚴(yán)謹(jǐn)
8 O0 i/ o! ?2 N# y6 j" {8 Z8 R$ E不是電機(jī)斷電,，是不上使能,，你當(dāng)然可以電機(jī)不斷電時(shí)，disable掉電機(jī)使能,，上24v信 ...
; p( A  J' `! g" X" x
“電機(jī)+減速機(jī)本身來(lái)保持這個(gè)位置點(diǎn)”,；這樣機(jī)器人動(dòng)起來(lái)后機(jī)器人下邊板會(huì)不會(huì)晃動(dòng)？晃動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)著電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng),；
8 W9 ~9 y, L" i抱閘的作用是把電機(jī)軸抱住,，防止機(jī)器人動(dòng)的時(shí)候電機(jī)軸轉(zhuǎn)動(dòng)；1 }( [% b6 ]6 q
就和機(jī)器人打地腳一個(gè)道理,；
2 y2 l5 |- ~$ _! \. z
作者: 堅(jiān)如磐石    時(shí)間: 2018-8-31 16:39
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:30+ _4 X+ k" }) j% V0 [
電機(jī)帶抱閘,，是走到位置之后電機(jī)抱死
9 U+ b) B/ t/ k
真有意思，電機(jī)抱死那還是需要控制的,，裝一個(gè)傳感器,，到地方了感應(yīng)到傳遞一個(gè)信號(hào)斷電機(jī)的電不就行了。你這理解沒(méi)誰(shuí)了,。
* ?( h& Q8 r1 @% E
作者: 一展刀鋒    時(shí)間: 2018-8-31 16:44
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:32! O2 z, [% x4 G9 f
“電機(jī)+減速機(jī)本身來(lái)保持這個(gè)位置點(diǎn)”,；這樣機(jī)器人動(dòng)起來(lái)后機(jī)器人下邊板會(huì)不會(huì)晃動(dòng)？晃動(dòng)就會(huì)帶動(dòng)著電機(jī) ...
) {/ I+ R3 h. T+ b$ h
總算明白了,，主要是機(jī)器人動(dòng)起來(lái)時(shí)候有外部的反作用力給電機(jī)% @! P' N- ~1 ?+ K* |2 A* O7 ?
謝謝胖哥指點(diǎn)了,，我用的東西都比較小，確實(shí)沒(méi)用碰到這種情況
! s* k; _3 q0 y
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 16:54
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 16:44
0 F& z" U4 g, t8 g0 u總算明白了,，主要是機(jī)器人動(dòng)起來(lái)時(shí)候有外部的反作用力給電機(jī)/ P/ N( k$ K  Q' n& D  A
謝謝胖哥指點(diǎn)了,，我用的東西都比較小，確實(shí) ...

; h3 v6 {" d: |) j' X互相探討) `. l+ G# l: `
作者: 軍CSJ    時(shí)間: 2018-8-31 17:15
在機(jī)器人里面,，我們叫移行,。我看很多人說(shuō)選什么，卻沒(méi)人考慮工況,。你這個(gè)在室外工作,，選擇滾珠絲桿肯定不合適。而且價(jià)格還貴。齒輪齒條足夠而且還便宜,。直線滑軌可行,，也是移行標(biāo)配。這樣,，滑軌,、齒輪、齒條用一個(gè)蓋板就可以,。也不需要密封,，擋住即可，風(fēng)吹雨打都不怕,，啦啦啦啦……滾珠絲桿一場(chǎng)大雨以后你就涼涼,。我剛設(shè)計(jì)的一臺(tái)移行，負(fù)載1.2T,，速度0.5m/s,，行程10m，重復(fù)定位精度±0.1mm,，選的電機(jī)是3KW的,，轉(zhuǎn)速4000轉(zhuǎn)。
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-8-31 17:16
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 16:547 a0 T7 ?, o3 L6 b5 y! F( ~
互相探討
" K! Y; h- u$ H; Q' n- v
可能是負(fù)載不過(guò)大或者對(duì)精度要求沒(méi)那么高: D; g0 n' Z& x2 t" y0 C9 h' Q
作者: wwtteerr    時(shí)間: 2018-8-31 18:00
軍CSJ 發(fā)表于 2018-8-31 17:155 Q! q# v5 A9 k: D4 |
在機(jī)器人里面,，我們叫移行,。我看很多人說(shuō)選什么，卻沒(méi)人考慮工況,。你這個(gè)在室外工作,，選擇滾珠絲桿肯定不合 ...
/ R, l/ B, D8 N0 _
多謝指教！* b' i! b3 _" Z9 {5 M
作者: 地球MAN    時(shí)間: 2018-8-31 19:56
頂起
作者: ygyi2009    時(shí)間: 2018-8-31 21:59
機(jī)器人動(dòng)起來(lái)后機(jī)器人下邊板會(huì)晃動(dòng)
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2018-9-1 09:22
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-9-1 09:23 編輯 7 S& ^& y& }" z3 X8 o+ A7 W
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44- x5 @  r3 f0 A2 l# ~( l: F* m" E
就是給機(jī)器人增加第七軸嘍,；針對(duì)你的問(wèn)題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠,？$ {. B1 t! r; l0 ]
根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...
# w1 W& W9 t. A) k- x9 B
增加的這個(gè)不是外部軸吧（如果是六軸機(jī)器人才叫第七軸），機(jī)器人外部軸是指增加的電機(jī)需要跟機(jī)器人其他電機(jī)聯(lián)動(dòng)的電機(jī),，這種電機(jī)一般需要從機(jī)器人廠家采購(gòu),，同時(shí)機(jī)器人控制器增加控制這臺(tái)電機(jī)的硬件，以六軸的機(jī)器人為例,，增加一個(gè)外部軸就相當(dāng)于把它變成了七軸機(jī)器人,。如果只是增加了一個(gè)讓機(jī)器人移動(dòng)出來(lái)再工作的電機(jī)，這個(gè)也就只能叫滑軌,。0 i3 w) I0 p# U# V. l
作者: 小胖1011034101    時(shí)間: 2018-9-1 09:24
fangyunsheng 發(fā)表于 2018-9-1 09:22
- j( J7 P8 P( C4 ]增加的這個(gè)不是外部軸吧（如果是六軸機(jī)器人才叫第七軸）,，機(jī)器人外部軸是指增加的電機(jī)需要跟機(jī)器人其他電 ...

. s9 u0 H/ `5 E  [5 [, a9 g對(duì)樓主所寫(xiě)要求理解不同
; @+ ~: H$ E5 y
作者: liuyong453    時(shí)間: 2018-9-1 09:28
小胖1011034101 發(fā)表于 2018-8-31 12:44
7 _3 C; _& @: `) g( w8 U2 j# R就是給機(jī)器人增加第七軸嘍；針對(duì)你的問(wèn)題回答如下：1.選用齒輪齒條驅(qū)動(dòng)還是滾珠絲杠,？7 c; @# E' l- S; q: `) ?
根據(jù)你的負(fù)載和行程 ...

: v" h- L3 \8 I$ V& F! e6 [; nLZ想達(dá)到1000mm/S這個(gè)參數(shù)你確定是可以的,，也是必須的,。
5 |" m7 F" f$ i) I% I. X* [
作者: 山高wo為峰    時(shí)間: 2018-9-1 10:55
一展刀鋒 發(fā)表于 2018-8-31 14:59
( X$ a' ?3 W% Q/ ^# M, H. ^5 P問(wèn)題是我用過(guò)的設(shè)備里沒(méi)有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧,，再大的負(fù)載停下來(lái)都是靠伺服+減速機(jī)9 q( f* N) m4 B, X' T5 ^" R# c
...

9 X" S; m$ ]4 H伺服電機(jī)里面有帶抱閘的,，不是講要把電機(jī)斷電，只是到位置以后把抱閘打開(kāi)而已,。誰(shuí)規(guī)定一定要斷電才能抱閘呢,！多少驅(qū)動(dòng)器里面在控制
作者: 同步輪873573923    時(shí)間: 2018-9-3 14:16
兄弟，我這邊專(zhuān)業(yè)做同步帶同步帶輪廠家,，需要就聯(lián)系我QQ873573923,手機(jī)15820440106
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作者: 小岳岳    時(shí)間: 2018-9-3 18:48
買(mǎi)機(jī)器人廠家有配做的
作者: 八月騏_sKvBo    時(shí)間: 2018-9-4 17:20
抱閘的作用到底是什么,？斷電以后自動(dòng)抱閘,，機(jī)械停止移動(dòng),，防止掉落等？



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