亚洲欧美日韩国产一区二区精品_亚洲国产精品一区二区动图_级婬片A片手机免费播放_亚洲国产成人Av毛片大全,男女爱爱好爽好疼视频免费,中文日韩AV在线,无码视频免费,欧美在线观看成人高清视频,在线播放免费人成毛片,成人网站在线视频A片 ,亚洲AV成人精品一区二区三区

機械社區(qū)

標(biāo)題: 誰能從數(shù)學(xué)模型的角度,，說一下為什么要慣量匹配,？ [打印本頁]

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-8 13:32
標(biāo)題: 誰能從數(shù)學(xué)模型的角度，說一下為什么要慣量匹配,？
伺服系統(tǒng)選擇電機時,，都說電機要滿足慣量匹配的要求,，慣量比大約3～20之間，但一直不確切的了解為什么,。

網(wǎng)絡(luò)及各種論壇中的解釋多是類似于慣量不匹配就類似于“小馬拉大車”,、“小球與很重的物體碰撞”，這些比喻雖然形象,，但并不能確切的針對伺服運動控制系統(tǒng)慣量不匹配時到底會出現(xiàn)什么后果,。

有人說慣量不匹配會對系統(tǒng)的動態(tài)性能有嚴重影響，導(dǎo)致運動系統(tǒng)出現(xiàn)控制精度不準(zhǔn),、控制系統(tǒng)振動,、嘯叫、電機損壞或者不能工作之類,，誰能用數(shù)學(xué)模型或從數(shù)學(xué)模型角度解釋下,，為什么會出現(xiàn)這個結(jié)果？

作者: 陳小困 時間: 2018-11-8 13:45
以前有過這種討論,，自己搜搜�,，F(xiàn)在論壇大俠基本走光了，好自為之

作者: pengzhiping 時間: 2018-11-8 14:18
轉(zhuǎn)動慣量和直線慣性是一個意思,。那為什么要匹配，比如剛體從靜止加速到需要額度轉(zhuǎn)速比如用時4s 和正常運轉(zhuǎn)也是4s,。這兩個4s的所做的功不一樣,，電機會過載�,？梢岳斫鉃� 汽車從靜止到啟動跑了4米和勻速跑4米,，同樣都是跑4米但是耗油量是不一樣的。

作者: liuxiaoran 時間: 2018-11-8 15:29
本帖最后由 liuxiaoran 于 2018-11-8 15:31 編輯

我不做這個,。亂寫一下

例如應(yīng)一個車拉另外一個坑里的大車,，你提供的拉力是5000n，因為你有助跑，慣性力還有1萬,。但是坑里的大車要十萬才能拉出來,，你覺得你現(xiàn)在1萬5ok嗎？

所以你得有一個至少8.5萬的動力,，加上1.5萬的慣性力才夠
===數(shù)學(xué)模型就是
F阻力十萬,，你提供的動力的和要大約11萬或者12萬

作者: 阿大 時間: 2018-11-8 15:57
有大神說過，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題,，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

作者: liuxiaoran 時間: 2018-11-8 16:08

阿大發(fā)表于 2018-11-8 15:57
有大神說過,，慣量是從碰撞的角度來研究能量的傳遞問題，原則上是反饋系統(tǒng)特有的問題

兩個結(jié)構(gòu)固有頻率靠近,，碰撞效率就高

作者: 遠祥 時間: 2018-11-8 19:44
慣量匹配是為了負載及傳動系統(tǒng)折算到進給電動機的轉(zhuǎn)動慣量與進給電動機的自身慣量相匹配,。如折算慣量大于進給電動機自身慣量，那么當(dāng)進給急�,；蛘撨M給方向切換時,，進給電動機會因大負載慣量而失穩(wěn)。

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-8 23:07
根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”,。
   加速度θ影響系統(tǒng)的動態(tài)特性,，θ越小，則由控制器發(fā)出指令到系統(tǒng)執(zhí)行完畢的時間越長,，系統(tǒng)反應(yīng)越慢,。如果θ變化，則系統(tǒng)反應(yīng)將忽快忽慢,，影響加工精度,。由于馬達選定后最大輸出T值不變，如果希望θ的變化小,，則J應(yīng)該盡量小,。
   2、進給軸的總慣量“J＝伺服電機的旋轉(zhuǎn)慣性動量JM ＋電機軸換算的負載慣性動量JL,。
負載慣量JL由（以平面金切機床為例）工作臺及上面裝的夾具和工件,、螺桿、聯(lián)軸器等直線和旋轉(zhuǎn)運動件的慣量折合到馬達軸上的慣量組成,。

這個回復(fù)不知道算不算跟數(shù)學(xué)沾邊了
   JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些,。這就是通俗意義上的“慣量匹配”,。

由于不同廠家電機磁通量設(shè)計不一樣,，有些廠家建議比值是5，有些是10,，有些可以達到40,，像西門子之類的
然后還有一個曲線，就是震蕩曲線,，任何系統(tǒng)到最后都會平穩(wěn),，慣量比大于某個值的時候，波動明顯
明天找下給你看

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-9 09:11
本帖最后由 siaoma3160 于 2018-11-9 09:16 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-8 23:07
根據(jù)牛頓第二定律：“進給系統(tǒng)所需力矩T = 系統(tǒng)傳動慣量J × 角加速度θ角”,。
加速度θ影響系統(tǒng)的 ...

JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量,，伺服電機選定后，此值就為定值,，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率小些，則最好使JL所占比例小些,。這就是通俗意義上的“慣量匹配”,。

那么對于我負載恒定的機械裝置（電機通過齒輪傳動結(jié)構(gòu)帶動轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)，轉(zhuǎn)盤上的物件都是固定的,，這樣不考慮外界微小擾動的話,，負載慣量恒定），那么我的J就相當(dāng)于不變的（也就沒有J的變化率大小的問題）,，那么這樣我是不是就不用考慮慣量匹配的問題了,？
因為即使我的慣量比比較大的話，輸出最大扭矩是定的,，那么頂多也就是我的θ小一些,，系統(tǒng)的角加速度小一些（我設(shè)備對角加速度要求比較低，設(shè)備加減速時間長一些沒有關(guān)系）

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-9 17:44
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-9 17:50 編輯

(, 下載次數(shù): 133) (, 下載次數(shù): 104)

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-9 17:52
樓主要的資料,，見10樓,。

為了避免無謂的消耗大家的積分，我就以圖片形式貼出來了

作者: 笨笨菜鳥 時間: 2018-11-9 19:38
不明白,，為啥要用數(shù)學(xué)模型分析這個問題,，你買10塊錢的東西，你會付20塊給別人嗎,，你付5塊,，別人會賣給你嗎

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 10:57

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-9 09:11
JM為伺服電機轉(zhuǎn)子慣量，伺服電機選定后,，此值就為定值，而JL則隨工件等負載改變而變化,。如果希望J變化率 ...

如果你的加速度時間（周期長）很長的話,，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候,，你慣量不匹配，則會產(chǎn)生系統(tǒng)抖動

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 10:58

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-9 17:44

按這個圖,，最好的比例應(yīng)該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

作者: keyman 時間: 2018-11-10 12:42
大俠,，我說一下我的理解，電機的扭矩是里面的線圈產(chǎn)生的,，慣量是轉(zhuǎn)子的大小重量產(chǎn)生的,，如果一個電機扭矩相同說明他的線圈的性能是相同的，但是相同的扭矩會有高中低慣量三種電機,，也就是轉(zhuǎn)子的重量是不同的,，轉(zhuǎn)子的慣量和外部運動部件必須要有一個恰當(dāng)?shù)谋戎担绻D(zhuǎn)子的慣量比較小外面的東西比較重,，可能停止的時候就會停不住,，相反的如果轉(zhuǎn)子慣量較大啟停頻繁的話電機本身就會受不了。我自己的感覺,，不當(dāng)之處請指正,。

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-10 13:08
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-10 13:11 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 10:58
按這個圖，最好的比例應(yīng)該是1:1
然而實際做項目沒那么好的事

這個只談最理想的工況,。

實際項目在考慮性能的基礎(chǔ)上,，仍然要考慮價格。最終用多大的慣量比,，取決于應(yīng)用場景

如果是機器人,，那仍然還是1:1，保證性能是第一要務(wù)
如果是高動態(tài)高精度,，比如機加工,，通常建議控制在3以內(nèi)，最大不超過5
如果是普通搬運,，可以再次放大到10
如果只控制速度,，不控制位置，則可以再次放大到20
我想糾正你一個錯誤

任何工況下,，都要計算慣量比,。

扭矩夠不夠，是好不好用的問題
慣量比對不對,，是能不能用的問題

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-10 14:15

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個只談最理想的工況,。

實際項目在考慮性能的基礎(chǔ)上，仍然要考慮價格,。最終用多大的慣量比,，取決于應(yīng) ...

我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長,，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PID（歐系）調(diào)好,，動作都會是平穩(wěn),，不會抖動的

所以用還是能用啊

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-10 23:45
本帖最后由塵世天涯于 2018-11-10 23:47 編輯

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 14:15
我沒說不需要考慮，我上面說的意思是
如果你的加速度時間足夠長,，如1分鐘才轉(zhuǎn)1圈
把剛性（日系）或者PI ...

慣量比跟加速度還是兩碼事,。如果慣量比太大，PID參數(shù)根本調(diào)不出來,。
如我前面所說,，慣量比是決定能不能用的

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 11:38

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-9 17:44

謝謝大俠解惑！
仔細閱讀了您回復(fù)中的推倒過程,，還有一些不解,，麻煩您幫我解答下！

按您圖片中的推導(dǎo)結(jié)論,，慣量匹配與否以及慣量比只是影響了負載的功率變化率,，也就是系統(tǒng)的相應(yīng)快慢，那我系統(tǒng)響應(yīng)慢了會有什么后果呢,？為什么會有這樣的后果呢,？好像這個問題帖子中還沒有點播透徹，麻煩大俠再幫我解釋下,？

我的應(yīng)用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動,，電機選型時，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標(biāo)要求比較低）,，但負載慣量/電機慣量比值比較大,，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題？

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 11:44

一展刀鋒發(fā)表于 2018-11-10 10:57
如果你的加速度時間（周期長）很長的話,，確實不用考慮慣量匹配

但如果想加速較快的時候,，你慣量不匹配 ...

您這個圖的意思是不是實際電機控制過程中，要避免圖1所示振蕩響應(yīng)現(xiàn)象的發(fā)生,？如果慣量比過大（大于10：1）通過延展響應(yīng)時間可以將系統(tǒng)的響應(yīng)由圖1調(diào)整為圖2,？這樣系統(tǒng)還是穩(wěn)定的，只不過響應(yīng)慢一些,？我這樣理解對嗎,？

我的應(yīng)用實例如下：有一個系統(tǒng)電機通過減速機帶動負載轉(zhuǎn)動，電機選型時,，電機扭矩是滿足我系統(tǒng)最大加減速度要求的（系統(tǒng)最大加減速度指標(biāo)要求比較低）,，但負載慣量/電機慣量比值比較大，這樣系統(tǒng)做出來后會不會有問題,？

作者: 一展刀鋒 時間: 2018-11-12 12:09

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 11:44
您這個圖的意思是不是實際電機控制過程中,，要避免圖1所示振蕩響應(yīng)現(xiàn)象的發(fā)生？如果慣量比過大（大于10：1 ...

比值比較大是多少，你算算啊,，最好別這樣,，要不有可能調(diào)不出來呢。,。。

我說的是伺服啊,，三相異步電動機就算了,，一般只考慮扭矩

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 13:06

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 11:38
謝謝大俠解惑！
仔細閱讀了您回復(fù)中的推倒過程,，還有一些不解,，麻煩您幫我解答下！

你的兩個問題并不能從單一理論來解釋

最佳慣量比的求解是從功率轉(zhuǎn)化角度來解釋的

慣量比的上限,，就要從控制的角度來解釋,。由于技術(shù)條件的限制，控制系統(tǒng)只允許一定程度的超調(diào)量,，負載慣量越大,，系統(tǒng)慣量比越大，超調(diào)量就越大,，當(dāng)超調(diào)量大于控制系統(tǒng)的能力上限,，系統(tǒng)就會在“糾偏”過程中，越糾越偏,，外在表現(xiàn)出來就是自激,，電機只要上電，就開始不受控制的發(fā)生擺動,，并且擺動幅度越來越大

上面說的是比較極端的例子,，當(dāng)負載慣量較大，造成超調(diào)量接近于控制系統(tǒng)能力上限的時候,，就會發(fā)生“糾偏”時間過長,，外在的表現(xiàn)就是動態(tài)性能很差，如果你恰好要求的動態(tài)性能比較高,，就會發(fā)現(xiàn)電機停不準(zhǔn),，每次停的位置都不一樣。根本原因就是控制系統(tǒng)的糾偏時間過長,，還沒穩(wěn)定下來,，就接到下一個動作的信號，開始執(zhí)行下一步操作

因此,，為了保證控制系統(tǒng)的動態(tài)性能,，就要限制負載的慣量，也就是限制系統(tǒng)的慣量比,。至于限制是多少,，需要根據(jù)你的應(yīng)用場景來確定,，一味的強調(diào)低慣量比，就會造成成本增加,，性能浪費,。

當(dāng)然實際的原理遠比這個要復(fù)雜，確定合適的慣量比還需要考慮運行速度,，簡單來說,，轉(zhuǎn)速越高，對動態(tài)性能的要求也越高,，原因也很好理解,，運行速度越高，驅(qū)動器接收到的編碼器脈沖信號頻率也越高,，留給驅(qū)動器處理和糾偏的時間也越短,。這也是一些電機在低速的時候運行很好，高速的時候就會定位不準(zhǔn)的原因,。

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 14:03
本帖最后由 siaoma3160 于 2018-11-12 14:04 編輯

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 13:06
你的兩個問題并不能從單一理論來解釋

最佳慣量比的求解是從功率轉(zhuǎn)化角度來解釋的

多謝解惑,！解釋的很到位！再問一句,，對于一個機械系統(tǒng),，慣量比上限（或者是大概的上限）可以從數(shù)學(xué)原理角度推導(dǎo)計算嗎？

您上文所說的慣量比的上限要從控制的角度進行解釋,，是不是通過計算機械系統(tǒng)的傳遞函數(shù),，最后得出系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)曲線，從曲線上可以解讀出慣量比對系統(tǒng)響應(yīng)的影響,，這一套原理,？

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 14:48

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 14:03
多謝解惑！解釋的很到位,！再問一句,，對于一個機械系統(tǒng)，慣量比上限（或者是大概的上限）可以從數(shù)學(xué)原理角 ...

這個,，據(jù)我所知,，并不能通過數(shù)學(xué)公式推導(dǎo)。

這個上限取決于每一家的技術(shù)水平,，伺服控制器開發(fā)的好,，允許的慣量比就比較大。舉一個很簡單的例子,，系統(tǒng)做出來之后,，就會有一個固有的共振頻率，并且這個頻率在大批量產(chǎn)品上會出現(xiàn)小范圍的波動，如果控制器沒辦法消除這個共振,，那么臨近共振頻率的值,，就是驅(qū)動器的上限了，你的轉(zhuǎn)速永遠無法超出它的限制,。好一些的廠家會給驅(qū)動器增加自我學(xué)習(xí)功能,，上電自檢的時候，找到這個共振頻率,，然后自動在變頻器里面設(shè)置跳過這個頻率段,。很簡單的一個設(shè)置，但也不是所有廠家都能做到的,。
同時也看廠家的策略，有些廠家比較激進,，給出的允許變量比就比較大,，比如日系,。有些廠家比較保守,，給出的值就比較小,，比如歐美系,。有些廠家隨便標(biāo),，信不信由你,，比如某些國產(chǎn)品牌

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-12 15:09

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 14:48
這個,，據(jù)我所知,，并不能通過數(shù)學(xué)公式推導(dǎo),。

這個上限取決于每一家的技術(shù)水平,，伺服控制器開發(fā)的好，允 ...

大俠所解釋的系統(tǒng)選型時選擇合適慣量比是基于控制理論做的解釋,，按我的理解,，這個理論大意是慣量比會影響系統(tǒng)的傳遞函數(shù)，進而影響系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng),，慣量比過大,，系統(tǒng)動態(tài)響應(yīng)差到一定程度，超出了伺服驅(qū)動的控制技術(shù)水平,，那么系統(tǒng)就要出問題了,。

我還看到一套理論，是從碰撞學(xué)的角度來解釋,，大意是馬達與機械傳動機構(gòu)之間有間隙,，馬達加減速過程中，會產(chǎn)生類似于消除間隙后的來回碰撞現(xiàn)象,，慣量比過大,，會導(dǎo)致小慣量馬達與大慣量負載碰撞導(dǎo)致的小慣量馬達回彈幅度比較大，這樣增加了控制系統(tǒng)調(diào)整的難度，回彈幅度過大時,，控制系統(tǒng)就應(yīng)付不了了

大俠對這兩種解釋怎么理解,？兩者理論內(nèi)涵是一致的，還是說兩個中一個對一個錯,？可否深入剖析一下,？

作者: fangyunsheng 時間: 2018-11-12 15:28

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-10 13:08
這個只談最理想的工況。

實際項目在考慮性能的基礎(chǔ)上,，仍然要考慮價格,。最終用多大的慣量比，取決于應(yīng) ...

“扭矩夠不夠,，是好不好用的問題
慣量比對不對,，是能不能用的問題”

是否反了？

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 18:02

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-12 15:09
大俠所解釋的系統(tǒng)選型時選擇合適慣量比是基于控制理論做的解釋,，按我的理解,，這個理論大意是慣量比會影響 ...

彈性碰撞理論，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾,。

理想情況下,，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解為完全彈性碰撞，動量在瞬間轉(zhuǎn)移,，而驅(qū)動器的作用就是把電機轉(zhuǎn)子在瞬間獲取的速度在盡可能短的時間抵消掉,，并且重新轉(zhuǎn)化為正值，再次與負載進行“碰撞”,，可以理解為,，負載前進的過程，就是無數(shù)次彈性碰撞的過程,。到達位置之后減速的過程剛好相反,。驅(qū)動器可以依靠調(diào)整施加給轉(zhuǎn)子的單次的能量和頻率來間接的調(diào)整負載的速度和位置。

實際的情況,，系統(tǒng)不可能完全是剛性,，任何傳動系統(tǒng)都有間隙，即使是實心的零件,，仍然會有彈性變形,，這就相當(dāng)于在轉(zhuǎn)子和彈簧之間增加了一個彈簧，導(dǎo)致轉(zhuǎn)子在調(diào)整的時候存在很大的滯后性,，因此一定會有超調(diào),，只是調(diào)整的時間長短而已。

當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量相當(dāng)于負載慣量較小的時候,，超調(diào)量就會額外增加,，這個也很好理解,，慣量比是1的時候，理想情況只要一次碰撞,，負載就可以停住,，慣量比是10的時候，同樣條件要碰撞10次,，負載才能停住,。額外增加的調(diào)整時間就會影響系統(tǒng)的動態(tài)性能，因為需要的調(diào)整時間變長了,，在要求的時間內(nèi)走不到位,。

當(dāng)轉(zhuǎn)子慣量遠小于負載慣量的時候，就會發(fā)生嘯叫,，自激擺動,。電機上電以后，首先就是自己定位,，如果放在顯微鏡下面看,，即使是不轉(zhuǎn)的情況下，電機軸也是在做高頻率擺動的,。慣量比大到超過系統(tǒng)允許值的時候，就會發(fā)生“跑過”,。電機不轉(zhuǎn)時候可以理解為允許的調(diào)整時間為無限長,，因此電機一定可以到達位置，但是到位以后停不下來,，會沖過去,，之后掉頭，再次沖過,，二次掉頭,，二次沖過，如此反復(fù),。本來只是微小的擺動,，變得頻率越來越高（嘯叫），幅度越來越大（自激擺動）

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-12 18:05

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-12 15:28
“扭矩夠不夠,，是好不好用的問題
慣量比對不對,，是能不能用的問題”

扭矩不夠，如果應(yīng)用場景降低要求,，比如把加速度降下來,，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求,。因此是好不好用的問題

慣量比不對,，電機上電就會出問題,，參考樓上的解釋。在不改變硬件（電機,，減速機,，傳動鏈，負載）的情況下,，這個問題無解,。因此是能不能用的問題

作者: fangyunsheng 時間: 2018-11-13 07:41

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:05
扭矩不夠，如果應(yīng)用場景降低要求,，比如把加速度降下來,，仍然可以用的，只是不能完全滿足要求,。因此是好不 ...

如果扭矩不夠,，根本不能帶動負載正常運動呢？

慣量不匹配,，倒是可以通過改變升降速時間來改善吧

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-13 08:42

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論,，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下,，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解 ...

受教了,！再次感謝！

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-13 10:28

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-13 07:41
如果扭矩不夠,，根本不能帶動負載正常運動呢,？

慣量不匹配，倒是可以通過改變升降速時間來改善吧

從定性角度來說,，伺服系統(tǒng)有兩個指標(biāo),，一個是動態(tài)性，一個是穩(wěn)定性

動態(tài)性用來描述伺服系統(tǒng)對控制信號的跟隨能力,，量化的指標(biāo)用帶寬來衡量,。慣量比越大，動態(tài)性越差,。表現(xiàn)出來就是加減速能力比較低
穩(wěn)定性是描述伺服系統(tǒng)抵抗外部擾動的能力,，這個沒有量化的指標(biāo)。慣量比越大,，穩(wěn)定性越大,，當(dāng)慣量比超出限制，就會自激,。

所以,，加減速能力，只是果,，慣量比才是因,。

作者: siaoma3160 時間: 2018-11-13 15:55

塵世天涯發(fā)表于 2018-11-12 18:02
彈性碰撞理論,，我認為跟我前面提到的理論并不矛盾。

理想情況下,，負載的動量和電機轉(zhuǎn)子的動量可以理解 ...

再繼續(xù)請教下,，我從一些帖子（http://giwivy.com.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機驅(qū)動的設(shè)備，慣量比大導(dǎo)致系統(tǒng)產(chǎn)生振蕩不穩(wěn)定時,，可以通過調(diào)低系統(tǒng)增益來改善,，但這樣會使系統(tǒng)的動態(tài)特性比較軟，也就是鎖機能力差,，是不是可以理解為降低增益后,，人為轉(zhuǎn)動設(shè)備（設(shè)備為回轉(zhuǎn)型）終端會變得相對容易。根據(jù)這個理解,，是不是可以說伺服電機的保持轉(zhuǎn)矩（上電后控制伺服電機轉(zhuǎn)動一定角度后,，停留在一定位置保持的能力）就與控制系統(tǒng)增益有關(guān)系了？
增益大,，保持轉(zhuǎn)矩大,，增益小，保持轉(zhuǎn)矩�,�,？假如增益很小的話，是不是保持轉(zhuǎn)矩就幾乎沒有了,？

上面的結(jié)論又與伺服電機的轉(zhuǎn)矩特性曲線相違背,，因為根據(jù)伺服特性曲線理解的話，保持轉(zhuǎn)矩應(yīng)該就是伺服電機轉(zhuǎn)速為零時的轉(zhuǎn)矩,，這個時候轉(zhuǎn)矩是一個定值，跟控制系統(tǒng)增益應(yīng)該沒有關(guān)系,？

上述疑惑應(yīng)該怎么解釋,？麻煩大俠幫忙解答下

作者: 塵世天涯 時間: 2018-11-13 19:31

siaoma3160 發(fā)表于 2018-11-13 15:55
再繼續(xù)請教下，我從一些帖子（http://giwivy.com.cn/thread-477980-1-1.html）了解到：對于伺服電機驅(qū)動的 ...

調(diào)低系統(tǒng)增益,，確實是會讓動態(tài)特性變軟,，具體現(xiàn)象就是響應(yīng)曲線的斜率變小，穩(wěn)定時間變長,。

但,，是否在通電狀態(tài)下，就可以輕易用手撥動,，我沒有做過測試,，不敢輕易下定論

即使假定上面的說法是正確的，你提的疑問,，我認為也是不相違背的

回答這個疑問,，我覺得有必要說以一下PID,，所謂的調(diào)低系統(tǒng)增益，就是調(diào)低P,，也就是調(diào)低放大倍數(shù),，在產(chǎn)生同樣偏差的情況下，用較小的輸出去校正這個偏差,，如果這個輸出扭矩小到比手指產(chǎn)生的扭矩還要小,，就可以用手撥動，但,，我想也僅限于小范圍的擺動,，如果可以整圈的轉(zhuǎn)，那只有一個可能,，就是電機壞了,。

轉(zhuǎn)矩特性曲線是指的伺服系統(tǒng)的最大能力，如果是S1曲線,，上面的某一個點表示相應(yīng)轉(zhuǎn)速下能長期輸出的扭矩最大值,，在產(chǎn)生偏差很大的時候，偏差再乘一個增益,，就會更大,，因此電機仍然可以按照自己的最大能力來輸出

以上，是我的看法,。

作者: 邊66 時間: 2018-11-30 11:28
666

作者: 人外有人 時間: 2024-6-26 16:12
,。

歡迎光臨機械社區(qū) (http://giwivy.com.cn/)