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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)械手選型咨詢 [打印本頁]

作者: 七曜神權(quán) 時(shí)間: 2018-11-22 11:52
標(biāo)題: 機(jī)械手選型咨詢
各位好,。
最近接手一個(gè)項(xiàng)目領(lǐng)導(dǎo)指示用六軸機(jī)械手，之前從來沒用過機(jī)械手所以想咨詢一下大家,。
動(dòng)作大概是這個(gè)樣子的
1.舊料盤帶產(chǎn)品流到指定位置頂起
2.機(jī)械手上新料盤倒扣在舊料盤上
3.機(jī)械手將兩個(gè)料盤翻轉(zhuǎn)
4.機(jī)械手將物料送到脫料機(jī)構(gòu)中,，新舊料盤分離，脫料機(jī)構(gòu)保證產(chǎn)品全部在新料盤上
5.機(jī)械手將舊料盤放到料盤回收線上
目前只是初步布局,，結(jié)構(gòu)上還會再優(yōu)化,，有考慮機(jī)械手只負(fù)責(zé)上料和翻轉(zhuǎn),，脫料和下料集成到一個(gè)結(jié)構(gòu)上。
各位有好想法也請?zhí)岢�,，謝謝,。
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1.請問下機(jī)械手最大搬運(yùn)重量要求的手腕向下±45°以內(nèi)是指哪個(gè)角度？是圖中這個(gè)腕部還是哪里,？
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2.預(yù)計(jì)物料加夾爪約4KG,，還可以選5KG的機(jī)械手嗎？需要留多少余量,？
3.地面安裝和懸掛安裝對機(jī)械手的稱重有沒有影響,？
4.機(jī)械手的選型步驟有沒有相關(guān)指導(dǎo)資料，謝謝,。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-11-22 12:39
一般物料重量不要超過機(jī)械手理論抓取重量的百分之八十,，選擇5kg應(yīng)該沒問題。
手腕向下±45°以內(nèi),，是以手腕為基點(diǎn)上下45°,。不確定的話，最好問問廠家,，這個(gè)自己不要亂猜,。

機(jī)械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動(dòng)的行程,、手臂移動(dòng)速度,。

作者: biggunner 時(shí)間: 2018-11-22 13:32
自由度、負(fù)載（考慮夾具）,、工作半徑,，這些知道剩下的交給機(jī)器人廠家得了

作者: xzyzjx 時(shí)間: 2018-11-22 15:30
這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣,。

作者: xuzhuodage 時(shí)間: 2018-11-22 15:35
看著產(chǎn)品這么像煙彈,！

作者: 李邈 時(shí)間: 2018-11-22 16:15

xzyzjx 發(fā)表于 2018-11-22 15:30
0 }% S! X# ~- j3 w1 }& A3 p6 S) r這里回復(fù)的一般都是工程師級別的，默默回復(fù)僅作增加人氣,。

老哥你的貼子被刪了,，我沒來得及看到你的回復(fù)呢。
回轉(zhuǎn)軸承怎么個(gè)用法,？拿來替代推力軸承嗎

作者: 前景錢 時(shí)間: 2018-11-22 16:15
機(jī)械手這個(gè)范圍很廣義

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2018-11-22 16:27
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 16:32 編輯

1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的,，通俗解釋，你能搬起50公斤重量,，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端,，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來,？仔細(xì)看一下機(jī)器人的負(fù)載圖,，機(jī)器人負(fù)載應(yīng)該取決于重力對機(jī)器人末端中心產(chǎn)生的力矩；
2. 這個(gè)工件夾爪,，要能抓起一個(gè)托盤,，還要能同時(shí)抓起兩個(gè)托盤，并且能保證上下翻轉(zhuǎn)不掉落,。這個(gè)不是太容易吧,，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？
3. 翻轉(zhuǎn)動(dòng)作要根據(jù)夾持效果考慮機(jī)器人末端是水平上下翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成90°左右）還是機(jī)器人末端豎直向下左右翻轉(zhuǎn)（這時(shí)候機(jī)器人六軸與重力方向成0°）,，機(jī)器人說里的45°是指機(jī)器人六軸與重力方向成45°

如果負(fù)載滿足,，可以不用留富余量。

作者: 七曜神權(quán) 時(shí)間: 2018-11-22 19:32

fangyunsheng 發(fā)表于 2018-11-22 16:27% t/ E& M; O7 g* r$ a9 J
1. 這個(gè)機(jī)器人的負(fù)載單純依靠重量來判斷是不對的,，通俗解釋,，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長 ...

謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼,，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG。現(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還是想用7KG的,。目前是不太好兼顧抓取、翻轉(zhuǎn),、脫料這幾個(gè)動(dòng)作,。所以也在想減少機(jī)械手參與的動(dòng)作。

另外第三點(diǎn)我沒看懂,，你說的是這兩種狀態(tài)嗎,？左邊是90°，右邊0°,？
翻盤的動(dòng)作都是靠綠色的軸旋轉(zhuǎn)完成
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作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2018-11-22 21:41
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 21:42 編輯

七曜神權(quán) 發(fā)表于 2018-11-22 19:32
# F) C# t' y5 i# {& G謝謝,，這個(gè)夾爪的結(jié)構(gòu)確實(shí)比較頭疼，產(chǎn)品加料盤最大重約1.8KG�,，F(xiàn)在設(shè)計(jì)的夾爪結(jié)構(gòu)重大概2.4公斤,，后面還 ...

說的很清楚了。
機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向地面,，這時(shí)候六軸與重力方向一致,，
機(jī)器人的法蘭面（機(jī)器人末端的端面）指向東西南北四個(gè)方向，這時(shí)候六軸與重力方向成90度

你的兩張圖,，基本都是法蘭面指向東西南北的效果,。

作者: 瑞香 時(shí)間: 2018-11-23 14:24
默默增加人氣的路過。,。,。

作者: ttaony 時(shí)間: 2018-11-24 11:30
這里上下45°,，個(gè)人理解為以水平面為中線，上下各22.5°,，總共45°,。

作者: wanglin222 時(shí)間: 2018-11-26 11:11
我其實(shí)覺得選哪家的都行

作者: hamls 時(shí)間: 2018-11-26 14:08
mark

作者: eddyjay 時(shí)間: 2018-11-28 11:29
問下廠家參考建議

作者: Smallk 時(shí)間: 2018-11-28 11:34
這個(gè)DENSO的機(jī)器人太老啦，機(jī)器人一般都有個(gè)負(fù)載曲線圖,，里面有負(fù)載以及偏心信息

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