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標(biāo)題: 手把手教你做四足步行機(jī)器人 [打印本頁]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:02
標(biāo)題: 手把手教你做四足步行機(jī)器人
用兩個(gè)飛機(jī)模型舵機(jī)就能DIY個(gè)四足機(jī)器人!簡單易做.你可試試.
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:02
第一步：準(zhǔn)備零件和所需的材料
! u2 }) R; P$ w: | U制作一個(gè)四腿的行走機(jī)器人非常簡單,，所需零件也非常少，兩個(gè)電機(jī),，機(jī)器人的腿（用直徑合適的鐵絲彎制）,，電池，底板（我用的是一種非�,？岬乃苣z材料,，當(dāng)它被在熱水中加熱時(shí)就會(huì)變軟，冷卻后又會(huì)回復(fù)硬度）,，用來將電池和電機(jī)固定在底板上的螺釘,，一小塊電路實(shí)驗(yàn)版（可以在電子市場買到），一個(gè)用來安放 ATMega的28針芯片插座,，膠,，烙鐵和焊錫，以及刀子,。
% S |; m7 x( {, n/ ]裝配之前畫一張草圖,，在上面標(biāo)出了需要打孔和切割的位置，有一張草圖可以讓你少走很多彎路,，建議大家在對手之前都要做一番“紙上談兵”的工作,。
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% E6 S+ @: i& d0 _[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:05 編輯 ]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:07
第二步：
3 J. ^5 _7 I( [' A8 s7 s現(xiàn)在需要用刀子在機(jī)器人的底板上劃出兩個(gè)安放電機(jī)的洞，先按照草圖劃出一個(gè)洞后用切下來的那部分做標(biāo)尺直接在另一邊劃另外一個(gè)洞,。切的時(shí)候不要忘了在下面墊一塊紙板,，我差一點(diǎn)切了我的咖啡桌。
9 w8 I! [0 `4 b- A4 ^打好兩個(gè)洞后試一試電機(jī),。% q' [) r1 p! E i8 G6 e$ L! c3 p
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:08
第三步：彎曲底板,，安裝電機(jī)7 j4 s' Q) Y/ X: n
首先燒一壺開水 % }/ e0 b4 k U8 r
然后將底板放入水中一到二分鐘，主要要用一個(gè)東西按住底板,，免得它浮上來（不要用手�,。� n( d w5 ^/ N1 t
拿出來后底板應(yīng)該軟一些了,，戴著手套將它彎曲到自己想要的角度直到冷卻,。 + O; g# p5 r* [
根據(jù)網(wǎng)上高手的建議，最佳角度為30度,。
& `3 b$ z+ l% d6 O: R, i' }0 h* o鉆上兩個(gè)螺紋孔，然后用螺釘將電機(jī)固定在底板上。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:09
第四步：固定腿部到伺服電機(jī)的十字臂
( S$ R) ?# G" }1 }/ o: @' c! W4 k5 m用尖嘴鉗截了兩段粗銅線作為機(jī)器人的前腿和后腿,，然后把它們彎曲成適合伺服電機(jī)的十字臂的形狀,。& P1 m/ G3 d9 O: B
一條經(jīng)典的BEAM準(zhǔn)則就是需要連接零件時(shí)，如果可能的話盡量采用鐵絲來捆綁,。用鐵絲捆綁要優(yōu)于采用焊錫連接,。用鐵絲捆綁的話會(huì)給零件一定的自由空間，并且也利于零部件的再次使用,。
作者: 老丁1 時(shí)間: 2008-11-18 16:19
聰明
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:24
第五步：關(guān)鍵的一步：將固定好腿部零件的十字臂裝在伺服電機(jī)上
* }2 z6 p8 I! e: P: E" K% n將綁上了腿部的十字臂固定到伺服電機(jī)上,，然后用鉗子小心地把機(jī)器人的前后腿一點(diǎn)點(diǎn)折到圖中所示位置。這是一個(gè)非常精巧的活,，一不小心甚至可能弄壞你的伺服電機(jī),，而且要保證前后腿左右基本對稱，否則機(jī)器人很難走的很好,。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:26
第六步：大腦$ r8 K4 W: ? d, n! o" P& l
因?yàn)槭褂玫氖撬欧姍C(jī),，并且只是做很簡單的運(yùn)動(dòng)，所以不需要額外的驅(qū)動(dòng)電路,，直接用單片機(jī)輸出的脈寬調(diào)制信號來控制電機(jī)動(dòng)作,。
0 l# g' l4 u/ r5 b9 \切一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來做這個(gè)電路，用膠水粘了一些插針在上面,。兩個(gè)三針的用來連接伺服電機(jī),，一個(gè)兩針的用來接電池，一個(gè)五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里,，還有一個(gè)28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī),。5 W! j* t# K$ k9 c
所有的插針粘好后，我在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起,。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:28
第七步 編程$ o3 i5 R- [ N! l4 k) u
將程序下載到單片機(jī)中有很多辦法,，最簡單的一種方法，只需要一根如圖中所示的下載線通過計(jì)算機(jī)并口將程序下載到單片機(jī)中,。
1 U. N' J& e; K8 P6 O6 P- N/ Q2 c) g4 b使用這種方法有一個(gè)地方要切記：千萬不要通過數(shù)據(jù)線對你的并行口施加5v以上的電壓,，那會(huì)燒壞你的并口，甚至毀掉你的整臺電腦,。不過在這個(gè)工程中最高電壓也只有3.6v,，不過還是小心一點(diǎn)好。程序是靠輸出脈沖信號來控制伺服電機(jī)的動(dòng)作,，與其他復(fù)雜的機(jī)器人相比算是很簡單的了,。
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:29
第八步：蹣跚學(xué)步9 J* E& v6 e8 i
現(xiàn)在所有的工作都已經(jīng)做好了，機(jī)器人馬上就要邁出它人生的第一步了,，不過這時(shí)候可不能對它報(bào)太大的期望,，畢竟就是一個(gè)嬰兒邁出第一步的時(shí)候也是搖搖晃晃的,。這時(shí)候就需要不斷的調(diào)整機(jī)器人的步伐，調(diào)整前腿的后腿的相對運(yùn)動(dòng)關(guān)系,，當(dāng)然這是一個(gè)枯燥而漫長（光榮而艱巨,？）的過程。經(jīng)過多次的調(diào)整,，機(jī)器人可以走的有點(diǎn)模樣了,。; J& n, Y7 |& m Q
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作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:30
第九步
; W q, e. ~3 Z; a4 R- `現(xiàn)在機(jī)器人可以可以像一個(gè)剛剛學(xué)會(huì)走路的小孩子一樣，可以開始到處亂跑了,。不過這顯然是不夠的,，還要多多實(shí)驗(yàn)機(jī)器人的步伐和機(jī)器人腿部的形狀對機(jī)器人的行走速度和越障能力有什么影響。% z/ s! F$ Y- O( @( c
對于越障,，機(jī)器人腿部與腳部的彎曲角度是關(guān)鍵的,。經(jīng)過試驗(yàn)決定讓機(jī)器人的腿部末端與地面成30度角。% w/ k, V h- i: C
那么現(xiàn)在的機(jī)器人可以越過多高的障礙呢,？
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:33
用一小塊電子實(shí)驗(yàn)中常用的實(shí)驗(yàn)板來做這個(gè)電路,，用膠水粘了一些插針在上面。兩個(gè)三針的用來連接伺服電機(jī),，一個(gè)兩針的用來接電池,，一個(gè)五針的用來傳輸程序到單片機(jī)里，還有一個(gè)28針的插座用來安放我的ATMega 8單片機(jī),。所有的插針粘好后,，在實(shí)驗(yàn)板的反面用電線按照電路原理圖將必要的針腳焊接在一起。
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[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:34 編輯 ]
作者: 天思 時(shí)間: 2008-11-18 16:36
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[ 本帖最后由 天思 于 2008-11-18 16:37 編輯 ]
作者: 聶俊 時(shí)間: 2008-12-2 14:45
去書店買一本相關(guān)的書來，一定要弄一下才行
作者: cashou 時(shí)間: 2008-12-2 17:41
牛 受教了 
:handshake :handshake :handshake
作者: 古城浪子 時(shí)間: 2008-12-2 18:20
有意思,我也做一個(gè)
作者: lyuluojie 時(shí)間: 2009-2-24 17:04
太強(qiáng)了,值得學(xué)習(xí),不過對電路不怎么懂
作者: ytysy 時(shí)間: 2009-2-25 15:54
電機(jī)失步后怎么解決,？
作者: peng2010 時(shí)間: 2009-4-21 11:33
電機(jī)什么型號啊,，電路板怎么買啊，等等,，多不知道,。
作者: wfa123 時(shí)間: 2013-9-8 22:01
太牛了
! l4 S9 j) N Q6 C就是材料看不懂
作者: wfa123 時(shí)間: 2013-9-8 22:02
太牛了+ Y6 A" x! D5 N3 T7 t; @8 L
就是材料看不懂。太多了
作者: 江蘇數(shù)控 時(shí)間: 2013-9-9 07:17
可以嗎,？
作者: xianduzi 時(shí)間: 2013-10-8 16:09
先收藏,，日后再看
作者: hexinkeji6 時(shí)間: 2013-10-20 10:49
高手啊�,。,。�- V2 y9 ^8 _* r1 d! i
作者: david-t 時(shí)間: 2013-10-29 17:11
不錯(cuò),，有時(shí)間可以試一下
作者: ylcal 時(shí)間: 2014-10-14 15:40
牛人,，就電路有點(diǎn)不懂,。
作者: 小磊stone 時(shí)間: 2015-1-15 13:44
XUEXI
作者: 15916816899 時(shí)間: 2015-1-15 13:52
有意思,我也做一個(gè)
作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-6-5 18:29
這個(gè)是玩具吧？
作者: 根sir 時(shí)間: 2015-7-15 09:15
新人 求罩,！求罩,！求罩！求罩,！求罩！求罩,！
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作者: 兵哥017688 時(shí)間: 2015-8-13 19:05
有意思
作者: 赤發(fā)鬼李逵 時(shí)間: 2015-8-14 17:49
這種舵機(jī)哪里有賣的呢,？
作者: luj990 時(shí)間: 2015-8-15 10:50
挺有意思的，想試試,，不懂單片機(jī)啊
作者: 左手的幸福 時(shí)間: 2015-8-17 11:02
有創(chuàng)意
作者: lxpgod 時(shí)間: 2015-8-17 23:11
作者: lnxianzhi 時(shí)間: 2015-9-26 17:26
有時(shí)間我也做個(gè)玩玩
作者: luyanchao 時(shí)間: 2015-10-12 14:12
很好
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