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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 求助：機(jī)臺(tái)發(fā)振抖動(dòng) [打印本頁]

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 10:10
標(biāo)題: 求助：機(jī)臺(tái)發(fā)振抖動(dòng)
目前情況是這樣的,，有一臺(tái)設(shè)備,，功能機(jī)構(gòu)如下圖所示，是一個(gè)龍門式的直線坐標(biāo)式的模組,，下機(jī)架是用方通（方管）焊接的,，現(xiàn)在遇到的問題是運(yùn)動(dòng)的線速度在1m/s的時(shí)候,，設(shè)備發(fā)震抖動(dòng)，機(jī)架下面也加了整塊鋼板（重量300kg）的配重,，但是效果不明顯,；設(shè)備與地面沒有通過膨脹螺絲或者化學(xué)螺栓來固定，因?yàn)榭蛻舨辉试S,。
請(qǐng)教各位有好的降振的方法嗎,？先謝謝各位。

(, 下載次數(shù): 110)

作者: okmeiyou 時(shí)間: 2019-2-22 10:34
肯定抖啦,，一邊有動(dòng)力,，一邊沒有，兩導(dǎo)軌平行度稍微有點(diǎn)誤差,，都會(huì)卡

作者: ahway 時(shí)間: 2019-2-22 10:38
1. 理想配重=運(yùn)行機(jī)構(gòu)總重*10,，目前X軸上負(fù)載30Kg，配重300Kg，但需要確認(rèn)頂部活動(dòng)部件的重量是否只有30Kg,，超過的話就需要重新配重,；
2. 重心位置是否過高？能否調(diào)整,？
3. 振動(dòng)是否影響測(cè)試精度,？如果只是避免振動(dòng)對(duì)附近的設(shè)備有影響，那可以通過隔振系統(tǒng)隔絕掉,。

作者: lichuang88 時(shí)間: 2019-2-22 10:52
看不到你機(jī)架怎么做的,，沒法判斷

作者: 七曜神權(quán) 時(shí)間: 2019-2-22 11:03
1m/s不抖很難啊，越高越抖,，還不能打地腳,。。,。圍觀學(xué)習(xí),，看怎么處理。,。,。

作者: 前景錢 時(shí)間: 2019-2-22 11:10
定位要固定。

作者: 105798572 時(shí)間: 2019-2-22 11:10
是三軸模組抖動(dòng)還是整個(gè)機(jī)臺(tái)抖動(dòng),。排除一下,，還有X，Y軸絲杠的導(dǎo)程是多少,？

作者: 咕得白 時(shí)間: 2019-2-22 11:57
可能機(jī)架太輕了,，沒看到圖，不好說,，但是很多設(shè)備機(jī)架用鑄鐵,，一部分原因也是考慮到鑄鐵可以吸震，而且鑄鐵相比方管而言,，底座重,，更穩(wěn)

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2019-2-22 12:01
可能是機(jī)架整體的剛度不夠，也可能是伺服電機(jī)的參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
以前遇到過伺服電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤的時(shí)候機(jī)構(gòu)抖動(dòng),，而且是很明顯的抖動(dòng),，調(diào)整參數(shù)后就沒事了。
機(jī)架剛度差倒是好解決,，各種加筋加配重

作者: 狙擊手 時(shí)間: 2019-2-22 13:17
每秒一米,？比沖床都快呀

作者: 狙擊手 時(shí)間: 2019-2-22 13:17
每秒一米？比沖床都快呀

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 13:48

ahway 發(fā)表于 2019-2-22 10:38
1. 理想配重=運(yùn)行機(jī)構(gòu)總重*10,，目前X軸上負(fù)載30Kg,，配重300Kg,，但需要確認(rèn)頂部活動(dòng)部件的重量是否只有30Kg ...

1.X軸上的負(fù)載是30kg,X軸的模組，這個(gè)模組重量估計(jì)也有六七十公斤,，運(yùn)動(dòng)的部分重量有100多公斤了,，那配重要1T左右了？
2.模組的高度在1.3米左右,，
3.震動(dòng)對(duì)精度有影響,，主要是這個(gè)因素,，考慮降低震動(dòng)的

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 13:50

okmeiyou 發(fā)表于 2019-2-22 10:34
肯定抖啦,，一邊有動(dòng)力，一邊沒有,，兩導(dǎo)軌平行度稍微有點(diǎn)誤差,，都會(huì)卡

肯定是雙側(cè)驅(qū)動(dòng)，穩(wěn)點(diǎn),。當(dāng)時(shí)方案不是我談的,，是我同事談的，現(xiàn)在已經(jīng)下單一段時(shí)間了,，昨天評(píng)審讓技術(shù)總監(jiān)看到了,，說不行。

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 13:52

咕得白發(fā)表于 2019-2-22 11:57
可能機(jī)架太輕了,，沒看到圖,，不好說，但是很多設(shè)備機(jī)架用鑄鐵,，一部分原因也是考慮到鑄鐵可以吸震,，而且鑄鐵 ...

機(jī)架是用方通焊的，重量有300公斤左右,。非標(biāo)設(shè)備用鑄件不現(xiàn)實(shí),，因?yàn)閿?shù)量就一兩臺(tái)。

作者: ahway 時(shí)間: 2019-2-22 15:25

zrq0111 發(fā)表于 2019-2-22 13:48
1.X軸上的負(fù)載是30kg,X軸的模組,，這個(gè)模組重量估計(jì)也有六七十公斤,，運(yùn)動(dòng)的部分重量有100多公斤了，那配重 ...

1. 加上模組100多公斤的話,，少說也得1：5的配重,，那就得500Kg以上了。現(xiàn)在300Kg,，可以說效果不大,。
2. 模組高1.3m，設(shè)備中心應(yīng)該不會(huì)在1m以上吧,？如果是,，那必須配重有效降低重心,。
3. 振動(dòng)對(duì)測(cè)試影響的話，說明模組前段或者平臺(tái)有光學(xué)檢測(cè)產(chǎn)品（比如CCD鏡頭）,。只能考慮把模組整個(gè)作為系統(tǒng),，整體減震才可以。

作者: SKYENLIU 時(shí)間: 2019-2-22 16:31
模組與鋼板件加一層薄的塑料,，振動(dòng)會(huì)降低很多

作者: 濾波器 時(shí)間: 2019-2-22 17:42
1. 如果是加減速時(shí),，機(jī)架晃動(dòng)，那就是機(jī)架太輕,，整機(jī)重心太高,。2. 單邊驅(qū)動(dòng)，有可能會(huì)因?yàn)檎麄€(gè)X軸剛性太差,。支撐X軸的結(jié)構(gòu)件做扎實(shí)一點(diǎn),。同時(shí)Y軸上面佩多個(gè)滑塊固定X軸，盡量拉開滑塊之間的間距,。

作者: 濾波器 時(shí)間: 2019-2-22 17:44
3.如果伺服使能打開就抖動(dòng),，那就要設(shè)置驅(qū)動(dòng)器參數(shù)了。

作者: 曉昀 時(shí)間: 2019-2-22 19:11

前景錢發(fā)表于 2019-2-22 11:10
定位要固定,。

振動(dòng)問題沒有解決,，還不能固定死，要不地腳螺栓也會(huì)剪切斷,。

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 20:34

|曉昀發(fā)表于 02-22 19:11 振動(dòng)問題沒有解決,，還不能固定死，要不地腳螺栓也會(huì)剪切斷,。

有道理

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-22 20:36

|ahway發(fā)表于 02-22 15:25 1. 加上模組100多公斤的話,，少說也得1：5的配重，那就得500Kg以上了�,，F(xiàn)在300Kg,，可以說效果不大。 2. 模組高1.3m,，設(shè)備中心應(yīng)該不會(huì)在1m以上吧,？如果是，那必須配重有效降低重心,。 3. 振動(dòng)對(duì)測(cè)試影響的話,，說明模組前段或者平臺(tái)有光學(xué)檢測(cè)產(chǎn)品（比如CCD鏡頭）。只能考慮把模組整個(gè)作為系統(tǒng),，整體減震才可以,。

這么說配重是輕了。還有機(jī)臺(tái)的重心用SW軟件模擬看了下,，重心是挺高的,，距離地面有七八百毫米,！

作者: NCX_5200 時(shí)間: 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺(tái)，精度跟重量上去,。大理石跟機(jī)架之間用防振墊,。效果可以，試試看

作者: 前景錢 時(shí)間: 2019-2-23 08:07

曉昀發(fā)表于 2019-2-22 19:11
振動(dòng)問題沒有解決,，還不能固定死,，要不地腳螺栓也會(huì)剪切斷。

那這個(gè)差的很遠(yuǎn)啊

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2019-2-23 09:37
機(jī)架剛度是否足夠,？,？

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 09:57

NCX_5200 發(fā)表于 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺(tái)，精度跟重量上去,。大理石跟機(jī)架之間用防振墊,。效果可以,，試試看

謝謝哦,，這幾天查資料了解到確實(shí)有些廠家是這么做的，

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 11:01

NCX_5200 發(fā)表于 2019-2-22 21:40
防振建議：安裝模組配備大理石平臺(tái),，精度跟重量上去,。大理石跟機(jī)架之間用防振墊。效果可以,，試試看

請(qǐng)問下防振墊是在哪里買的,？

作者: 史俊凱 時(shí)間: 2019-2-23 12:01

|七曜神權(quán)發(fā)表于 02-22 11:031m/s不抖很難啊，越高越抖,，還不能打地腳,。。,。圍觀學(xué)習(xí),，看怎么處理。,。,。

您好。請(qǐng)問,，每秒1米,，這個(gè)速度是什么范圍的值，高速,，低速,，那么他們又怎么區(qū)分

作者: 機(jī)械之友gu 時(shí)間: 2019-2-23 12:20
是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)嗎？如果是的話,，調(diào)節(jié)一下伺服的參數(shù)試試,。我們一套升降的自動(dòng)門以前也抖動(dòng),，調(diào)了一下參數(shù)就可以了。

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:39

遠(yuǎn)祥發(fā)表于 2019-2-23 09:37
機(jī)架剛度是否足夠,？,？

用的是160X80X8mm的矩形管焊接的機(jī)架，剛性沒問題

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:40

機(jī)械之友gu 發(fā)表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)嗎,？如果是的話,，調(diào)節(jié)一下伺服的參數(shù)試試。我們一套升降的自動(dòng)門以前也抖動(dòng),，調(diào)了一下參數(shù)就 ...

是西門子的伺服電機(jī),，好的，感謝建議,，我試試

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:41

機(jī)械之友gu 發(fā)表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)嗎,？如果是的話，調(diào)節(jié)一下伺服的參數(shù)試試,。我們一套升降的自動(dòng)門以前也抖動(dòng),，調(diào)了一下參數(shù)就 ...

你之前試的，線速度有1m/s左右嗎

作者: NCX_5200 時(shí)間: 2019-2-23 13:43

zrq0111 發(fā)表于 2019-2-23 11:01
請(qǐng)問下防振墊是在哪里買的,？

防震墊市場(chǎng)上很多,，很多都是偽防震墊，你可以加QQ66534961問一下

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:49

狙擊手發(fā)表于 2019-2-22 13:17
每秒一米,？比沖床都快呀

直線模組跑1m/S的速度比較普遍

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:50

小人Mτ 發(fā)表于 2019-2-22 12:01
可能是機(jī)架整體的剛度不夠,，也可能是伺服電機(jī)的參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤
以前遇到過伺服電機(jī)參數(shù)錯(cuò)誤的時(shí)候機(jī)構(gòu)抖動(dòng)， ...

我的伺服電機(jī)是西門子的,，請(qǐng)問你們的是什么品牌,？你們調(diào)試的時(shí)候是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤？

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 13:54

機(jī)械之友gu 發(fā)表于 2019-2-23 12:20
是伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)嗎,？如果是的話,，調(diào)節(jié)一下伺服的參數(shù)試試。我們一套升降的自動(dòng)門以前也抖動(dòng),，調(diào)了一下參數(shù)就 ...

請(qǐng)問下你們伺服電機(jī)是什么品牌,？一般調(diào)電機(jī)的哪個(gè)參數(shù)會(huì)對(duì)振動(dòng)有改善？

作者: Cavalier_Ricky 時(shí)間: 2019-2-23 15:31
導(dǎo)向的是什么東東,？?jī)筛g的安裝調(diào)節(jié)關(guān)系是啥樣的,？滑動(dòng)件上的滑塊距離夠不夠（尤其是你這種單邊驅(qū)動(dòng)的）？導(dǎo)向件安裝面的平整度沒問題吧,？導(dǎo)向件安裝順序沒搞錯(cuò)吧,？

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-23 17:52

105798572 發(fā)表于 2019-2-22 11:10
是三軸模組抖動(dòng)還是整個(gè)機(jī)臺(tái)抖動(dòng)。排除一下,，還有X,，Y軸絲杠的導(dǎo)程是多少,？

整個(gè)機(jī)臺(tái)在抖動(dòng)；導(dǎo)程Y軸是40mm,X軸是20mm

作者: czjlhlhx 時(shí)間: 2019-2-24 09:39
速度快,，易抖,，關(guān)注一下處理結(jié)果

作者: liuyapo958 時(shí)間: 2019-2-24 11:28
加速度多少，1m/s屬于高速運(yùn)動(dòng)了,，根據(jù)牛頓第三定律,，作用力和反作用力，機(jī)架振動(dòng)估計(jì)就是反作用力造成的,，反作用力跟其他力的合力不在一條線上,，會(huì)造成受力不均而振動(dòng)。如果機(jī)架夠厚重,，這點(diǎn)力不足以驅(qū)動(dòng)它,，那就不會(huì)振動(dòng)

作者: kevin-Lee 時(shí)間: 2019-2-25 09:17
建議上視頻看看，再分析一下吧

作者: 前景錢 時(shí)間: 2019-2-25 11:18

曉昀發(fā)表于 2019-2-22 19:11
振動(dòng)問題沒有解決,，還不能固定死,，要不地腳螺栓也會(huì)剪切斷。

那你這就不好說了,，那要多大力�,�,？

作者: 北街17號(hào) 時(shí)間: 2019-2-25 12:11

作者: 吳十六 時(shí)間: 2019-2-25 16:51
1m有點(diǎn)快啊,，你把速度降下來調(diào)試，看振動(dòng)問題有沒有明顯好轉(zhuǎn),，先排除是不是裝配不好的問題,。還是抖的話就是配重和剛性了，要配這個(gè)速度的話

作者: 小人Mτ 時(shí)間: 2019-2-27 16:27

zrq0111 發(fā)表于 2019-2-23 13:50
我的伺服電機(jī)是西門子的,，請(qǐng)問你們的是什么品牌,？你們調(diào)試的時(shí)候是電機(jī)哪個(gè)參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤？

臺(tái)達(dá)的,，好像是什么增益調(diào)的不對(duì)引起的抖動(dòng),，具體怎么調(diào)的不知道，我是機(jī)械,，當(dāng)時(shí)是明顯感覺到一走一停,。
樓主的問題解決了嗎？是怎么回事,？

作者: zrq0111 時(shí)間: 2019-2-28 19:23

小人Mτ 發(fā)表于 2019-2-27 16:27
臺(tái)達(dá)的,，好像是什么增益調(diào)的不對(duì)引起的抖動(dòng)，具體怎么調(diào)的不知道,，我是機(jī)械,，當(dāng)時(shí)是明顯感覺到一走一停,。 ...

目前還沒解決，在重新設(shè)計(jì)做一臺(tái)新的,，到時(shí)候有結(jié)果了在這邊說下,，謝謝哦。

作者: 似水流年ilovepc 時(shí)間: 2019-4-9 14:40
本帖最后由似水流年ilovepc 于 2019-4-9 15:05 編輯

ahway 發(fā)表于 2019-2-22 15:25
1. 加上模組100多公斤的話,，少說也得1：5的配重,，那就得500Kg以上了。現(xiàn)在300Kg,，可以說效果不大,。
2. ...

您好！想請(qǐng)教一下,，如果不考慮重心越低越穩(wěn)這個(gè)理想化前提,，有時(shí)候沒有條件在機(jī)架底部單獨(dú)加配重，僅靠機(jī)架臺(tái)板以及模組排布,，最后機(jī)臺(tái)的重心做不到很低,，就像現(xiàn)在這個(gè)案例，他的機(jī)架重心離地800MM,他的運(yùn)動(dòng)部件高度離地1300MM(實(shí)際上可能這是運(yùn)動(dòng)部件的外形高度,，重心還會(huì)低些),。那么問題來了：1.機(jī)架的重心離運(yùn)動(dòng)部件的重心多少距離是極限？它們之間的關(guān)系是什么,？能否用它們分別到地的距離求一個(gè)比值,，然后再看比值是否在合理范圍內(nèi)？有沒有什么公式或經(jīng)驗(yàn)參考值,？

作者: ahway 時(shí)間: 2019-4-9 19:15

似水流年ilovepc 發(fā)表于 2019-4-9 14:40
您好,！想請(qǐng)教一下，如果不考慮重心越低越穩(wěn)這個(gè)理想化前提,，有時(shí)候沒有條件在機(jī)架底部單獨(dú)加配重,，僅靠機(jī) ...

有行業(yè)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：
(, 下載次數(shù): 55)

作者: 似水流年ilovepc 時(shí)間: 2019-4-12 13:19

ahway 發(fā)表于 2019-4-9 19:15
有行業(yè)經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)：

繼續(xù)請(qǐng)教！首先,，感謝您的回復(fù),！根據(jù)您提供的這個(gè)資料，我大致理解是這樣：理想狀態(tài)下,，假設(shè)機(jī)臺(tái)裝四個(gè)蹄腳,，將四個(gè)蹄腳理解成您圖示中的4個(gè)減振器，機(jī)臺(tái)的重心高度不應(yīng)超過蹄腳間距的三分之一（如果不是正方形則最多按長(zhǎng)邊的1/3算）,，如果重心不居中,，則理想重心高度還應(yīng)下降。引伸到臺(tái)面上還有運(yùn)動(dòng)部件，那么運(yùn)動(dòng)部件的移動(dòng)必定會(huì)導(dǎo)致機(jī)臺(tái)重心的移動(dòng),，理想狀態(tài)下,，重心也應(yīng)該是在那個(gè)根據(jù)機(jī)臺(tái)長(zhǎng)寬生成的虛擬棱錐體的體積內(nèi)移動(dòng)才平穩(wěn)。（不知道這樣理解對(duì)不對(duì),？）可我還是困惑,，如果是這樣，實(shí)際我們?cè)谧鲰?xiàng)目時(shí),，多數(shù)設(shè)備是達(dá)不到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的：我們平時(shí)做設(shè)備焊接的機(jī)架,，用方管和鈑金，都不算很重的,，底下就四個(gè)角上焊接厚一些的鋼板裝蹄腳和輪子,，機(jī)架上面裝臺(tái)板，臺(tái)板上再裝模組,，那么這種組合,，即使把運(yùn)動(dòng)部件單獨(dú)剝離出來，機(jī)臺(tái)加上那些固定構(gòu)件的重心基本上也不可能在那個(gè)虛擬棱錐體積范圍內(nèi)的（一定會(huì)高出和偏出那個(gè)體積范圍）,，這個(gè)時(shí)候,，因?yàn)椴荒軡M足那個(gè)標(biāo)準(zhǔn)，有運(yùn)動(dòng)部件起/停時(shí),，機(jī)臺(tái)必然會(huì)晃動(dòng)嗎,？您之前說的，底座重量是運(yùn)動(dòng)部件的10倍,，是就為了補(bǔ)償這種重心不在理想范圍內(nèi)的偏差嗎（比如機(jī)臺(tái)重心和運(yùn)動(dòng)部件重心距地都低于某個(gè)值時(shí),，重量比5倍就行，若機(jī)臺(tái)重心和運(yùn)動(dòng)部件重心距地都高于某個(gè)值時(shí),，重量比就要10倍,？）？或者說,，是如何權(quán)衡“運(yùn)動(dòng)部件的重心位置及其慣性沖擊力”，和“固定底座（機(jī)臺(tái)）的重量及其重心位置”之間的關(guān)系,？

作者: ahway 時(shí)間: 2019-4-12 13:48

似水流年ilovepc 發(fā)表于 2019-4-12 13:19
繼續(xù)請(qǐng)教,！首先，感謝您的回復(fù),！根據(jù)您提供的這個(gè)資料,，我大致理解是這樣：理想狀態(tài)下，假設(shè)機(jī)臺(tái)裝 ...

1. 理解沒有問題,，重心在錐面內(nèi)就可以有效減震,；
2. 大多數(shù)設(shè)備沒有做到，肯定會(huì)有震動(dòng),。但并不是每臺(tái)設(shè)備有要求隔振的,，比如14Hz以上的震動(dòng)比較明顯,，一般會(huì)想辦法消除。10~14Hz的話對(duì)光學(xué)設(shè)備有影響,，選擇性消除,。10Hz以下的低頻震動(dòng)，高精密儀器才有需要減震,；
3. 配重是為了有效降低重心,，10倍的理想值就是為了將重心接近平面，5倍經(jīng)驗(yàn)值的話不超過頂端,。

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