機械手的底部旋轉(zhuǎn)軸

皮克西

大神們,，我已經(jīng)把圓柱坐標機器人的上半部分確定好了,，但是不知道底部旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動慣量和轉(zhuǎn)矩怎么算，可以教教我嗎,？

還珠樓主

能不能貼個簡單示意圖出來啊,？

皮克西

就底部還差一個電機 減速器和軸  但是我不知道怎么計算

皮克西

還珠樓主 發(fā)表于 2020-5-19 13:44
能不能貼個簡單示意圖出來�,。�

我放在樓下了

還珠樓主

1.你先百度“常見剛體轉(zhuǎn)動慣量”理解一下轉(zhuǎn)動慣量吧,，文庫里面有https://wenku.baidu.com/view/27864fed6aec0975f46527d3240c844768eaa06c.html?fr=search
2.伸縮臂有兩節(jié),，按照最長的長度計算

風(fēng)》追逐

你這慣量要按機械臂完全伸出時算，那才是最大慣量

xinshiji666

Solidworks可以輔助計算,。

pengzhiping

第一:建立一個初步數(shù)學(xué)模型,。固定端是哪里 凡是被驅(qū)動零部件各個重心都求出來，再加上最大負載的重量合計求出總的重心,。

第二：已知最大重心位置和旋轉(zhuǎn)軸中心線位置關(guān)系根據(jù)慣量計算公式計算最大角加速時產(chǎn)生的最大扭矩,。

最后加上安全系數(shù)求出你要的參數(shù)。記住如果速度再快的話可能產(chǎn)生離心力,，需要動力計算伺服電機保持扭力大于慣性扭力才能保證電機能控制得住否則電機會容易報警,。

遠祥

樓上正解，這塊計算全靠理論知識,。