求助：穴盤搬運(yùn)機(jī)器人的升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)怎么設(shè)計(jì)合理呀,？求指點(diǎn)

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問題描述：需要設(shè)計(jì)一臺(tái)能夠自動(dòng)搬運(yùn)溫室穴盤的裝置,。主要工作流程如圖一所示,，搬運(yùn)機(jī)器人從苗床上拾取穴盤后，通過自身的運(yùn)動(dòng)把穴盤搬運(yùn)至苗床旁的AGV小車上,。搬運(yùn)機(jī)器人的末端執(zhí)行器如圖二所示,，是一個(gè)“叉子”，通過伸入穴盤底部進(jìn)而拾取穴盤,。搬運(yùn)機(jī)器人主要由底盤,、升降機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),、平移機(jī)構(gòu)和末端執(zhí)行器組成,，如圖三和圖四所示。
, G0 k8 t' p3 Y9 W/ \設(shè)計(jì)力求簡單易實(shí)現(xiàn),，不拘泥于圖片所給的形式,。由于經(jīng)驗(yàn)欠缺，升降機(jī)構(gòu),、回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)和平移機(jī)構(gòu)不知道怎么設(shè)計(jì)合適,，懇請各位前輩不吝指導(dǎo)，提提建議,，拜謝,！

魍者歸來

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承,。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定,，要慎重。平移正常的直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)都OK,。

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魍者歸來 發(fā)表于 2021-4-14 23:10
" d$ Q% x" h# s8 x回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)可以考慮內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承,。剪刀叉升降不是很穩(wěn)定，要慎重,。平移正常的直線導(dǎo)向機(jī)構(gòu)都OK,。

2 K# S) [: w  K+ V感謝前輩的指點(diǎn),！我打算水平位移機(jī)構(gòu)和豎直升降機(jī)構(gòu)都用絲桿機(jī)構(gòu),，回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)用內(nèi)齒圈回轉(zhuǎn)支承。這樣的一套組合有沒有大的錯(cuò)誤,，或者有沒有什么特別需要注意的地方呀,？（沒有經(jīng)驗(yàn)，希望能提前避免一下大的錯(cuò)誤,，望前輩能指點(diǎn)一二）

1013007228

學(xué)習(xí)了

wxagzx

加加油

寒風(fēng)123

3 G3 r( J0 M8 v9 J; p學(xué)習(xí)了

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水平,、垂直位移用絲杠螺母組的話，需要注意行程不能大,，通常超過2米就不適用用絲桿了,，因?yàn)闀?huì)因?yàn)樽灾貙?dǎo)致絲桿有彎曲變形，影響使用壽命,。長行程可以使用齒輪齒條傳動(dòng),。

孤鷹GE

看看。

戴爾高

回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)要用回轉(zhuǎn)電機(jī)+回轉(zhuǎn)支承（大齒輪軸承）,，頂升機(jī)構(gòu),，這種行程大的，用剪刀叉比較好,。都可以從調(diào)查成熟產(chǎn)品或?qū)�業(yè)供應(yīng)商了解方案,。這個(gè)工況看起來有一定負(fù)載，對精度要求不高,。有很多細(xì)節(jié)要仔細(xì)考慮才行,。