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六自由度機械臂載荷問題

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1#
發(fā)表于 2021-8-17 13:11:29 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎勵 |倒序瀏覽 |閱讀模式
六自由度機械臂載荷問題,,在伸出最長時候應(yīng)該承受載荷最小,,不可能是個固定值,但是樣本里只有最大載荷,,和額定載荷,。
1.還有他的工作范圍圖,為什么不是對稱的,,轉(zhuǎn)過去的不就是一樣嗎,,底座能360度旋轉(zhuǎn)。
2.Lxy與Lz是什么意思,,見圖,。
3.給的工作范圍圖是側(cè)視圖,俯視圖的工作范圍呢,?

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123.png (75.04 KB, 下載次數(shù): 82)

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2#
發(fā)表于 2021-8-17 13:28:38 | 只看該作者
俯視圖 不就是側(cè)視圖最大半徑畫個圓
3#
發(fā)表于 2021-8-17 14:36:55 | 只看該作者
Lxy與Lz是末端負(fù)載質(zhì)心坐標(biāo)系相對于末端法蘭工具坐標(biāo)系的偏移距離,;
Lxy:是x,y兩個方向的合位移;
Lz:是z方向的位移,;
4#
發(fā)表于 2021-8-18 08:30:23 | 只看該作者
學(xué)習(xí)了
5#
發(fā)表于 2021-8-18 11:33:28 | 只看該作者
關(guān)于機械臂的負(fù)載,,本身也是一個相對的參考值,不要單純看這個表來選型,。這個圖表只能表達(dá)的是一個質(zhì)心分布的較為理想狀態(tài),,但實際使用時,會根據(jù)你的負(fù)載夾具形狀,、尺寸有很大影響,,實際上以我的經(jīng)驗,質(zhì)心還不是最好的總結(jié),,更受“負(fù)載”轉(zhuǎn)動慣量的影響,,一般機械臂的技術(shù)參數(shù)也會附有4、5、6關(guān)節(jié)所能加載的慣性力矩,,這個參數(shù)說的就是這個意思,。另外,你所說的各軸伸直的情況,,確實是負(fù)載能力最低的,,一般情況下,不太會用到這種姿態(tài),,確實要用到這種姿態(tài),,還帶了這個圖表所述的最大負(fù)載,可能你需要手動降速,,或者某些機械臂公司,,會內(nèi)置了一定的負(fù)載辨識與瞬態(tài)PID調(diào)節(jié)與動力學(xué)變速功能。所以最終的實際表現(xiàn),,應(yīng)該是,,你可以在這樣的姿態(tài)下掛最大負(fù)載,也是100%的速度在跑,,但實際的節(jié)拍會比你在其他姿態(tài)下掛小負(fù)載的時候慢了較多,!

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6#
發(fā)表于 2021-8-20 03:38:24 | 只看該作者
通常情況是伸出去越遠(yuǎn),負(fù)載力會越小了,!
7#
發(fā)表于 2021-8-20 08:04:35 | 只看該作者
機器人的額定負(fù)載,,就是在允許的任何工況下都能達(dá)到的負(fù)載。放心的用 沒問題的,。
即23456全部伸直的情況,。
如果你的工作過程中,沒有出現(xiàn)伸直的情況,,建議仍然按額定負(fù)載選用,。不要超過額定負(fù)載。超過額定負(fù)載,,機器人的壽命會有降低的,。
我說是經(jīng)驗?zāi)憧赡懿恍牛龅竭@種情況的多了,,5年以后的機器人234軸通常故障較多,,大部分這樣的機器人,手爪都超重了,。
負(fù)載有很多影響因素,,機器人廠家也是經(jīng)過試驗跑合經(jīng)過驗證的。

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