|
5#
發(fā)表于 2021-8-18 11:33:28
|
只看該作者
關(guān)于機械臂的負(fù)載,,本身也是一個相對的參考值,不要單純看這個表來選型,。這個圖表只能表達(dá)的是一個質(zhì)心分布的較為理想狀態(tài),,但實際使用時,會根據(jù)你的負(fù)載夾具形狀,、尺寸有很大影響,,實際上以我的經(jīng)驗,質(zhì)心還不是最好的總結(jié),,更受“負(fù)載”轉(zhuǎn)動慣量的影響,,一般機械臂的技術(shù)參數(shù)也會附有4、5、6關(guān)節(jié)所能加載的慣性力矩,,這個參數(shù)說的就是這個意思,。另外,你所說的各軸伸直的情況,,確實是負(fù)載能力最低的,,一般情況下,不太會用到這種姿態(tài),,確實要用到這種姿態(tài),,還帶了這個圖表所述的最大負(fù)載,可能你需要手動降速,,或者某些機械臂公司,,會內(nèi)置了一定的負(fù)載辨識與瞬態(tài)PID調(diào)節(jié)與動力學(xué)變速功能。所以最終的實際表現(xiàn),,應(yīng)該是,,你可以在這樣的姿態(tài)下掛最大負(fù)載,也是100%的速度在跑,,但實際的節(jié)拍會比你在其他姿態(tài)下掛小負(fù)載的時候慢了較多,!
|
評分
-
查看全部評分
|