機(jī)械手的關(guān)節(jié),，是靠啥連接的,？

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不論是3軸還是6軸的機(jī)械手,，采用的都是交流伺服電機(jī)，并且都是帶剎車(chē)的,。

編碼器一般都是絕對(duì)值的,。不是絕對(duì)值的電機(jī)，每次停機(jī)后存在一個(gè)回零的問(wèn)題,。

01機(jī)械手都要用到減速器

早期進(jìn)口的ABB的機(jī)械手大都用他們自己制造的齒輪機(jī)構(gòu)減速,。

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6軸工業(yè)機(jī)器人的1、2,、3軸用的都是RV減速機(jī),，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4,、5,、6軸一般采用諧波減速機(jī)。由于軸承是特制的,，這種擺線針輪的RV減速機(jī)軸向尺寸很短,。國(guó)內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機(jī)。軸向尺寸比較短的伺服電機(jī)有日本的發(fā)那科,，國(guó)內(nèi)廣州數(shù)控也有專(zhuān)門(mén)為他們自己公司工業(yè)機(jī)器人配套的伺服電機(jī),，較他們傳統(tǒng)的伺服電機(jī)軸向尺寸短很多。

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02什么是RV減速機(jī)

RV減速機(jī)是蝸輪蝸桿減速機(jī)家族中比較常見(jiàn)的減速機(jī)之一,，它由蝸桿和蝸輪組成,，具有結(jié)構(gòu)緊湊，傳動(dòng)比大,，以及在一定條件下具有自鎖功能的傳動(dòng)機(jī)械,，是最常用的減速機(jī)之一而且振動(dòng)小，噪音低,，能耗低,。

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RV減速機(jī)一般用于低轉(zhuǎn)速大扭矩的傳動(dòng)設(shè)備，把電動(dòng)機(jī).內(nèi)燃機(jī)或其它高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)減速機(jī)的輸入軸上的齒數(shù)少的齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的,，普通的減速機(jī)也會(huì)有幾對(duì)相同原理齒輪達(dá)到理想的減速效果,，大小齒輪的齒數(shù)之比，就是傳動(dòng)比,。減速機(jī)是一種動(dòng)力傳達(dá)機(jī)構(gòu),，利用齒輪的速度轉(zhuǎn)換器，將馬達(dá)的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù),，并得到較大轉(zhuǎn)矩的機(jī)構(gòu),。

RV減速機(jī)的輸入形式分為：孔輸入、軸輸入,、延伸蝸桿軸型,；

RV減速機(jī)輸出型形式分為：孔輸出、單向軸輸出,、雙向軸輸出,。

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03什么是諧波減速機(jī)

主要由波發(fā)生器、柔性齒輪,、柔性軸承,、剛性齒輪四個(gè)基本構(gòu)件組成，諧波傳動(dòng)減速器,，是一種靠波發(fā)生器裝配上柔性軸承使柔性齒輪產(chǎn)生可控彈性變形,，并與剛性齒輪相嚙合來(lái)傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力的齒輪傳動(dòng)。應(yīng)用學(xué)科：機(jī)械工程（一級(jí)學(xué)科）,；傳動(dòng)（二級(jí)學(xué)科）,；齒輪傳動(dòng)（三級(jí)學(xué)科）諧波齒輪傳動(dòng)減速器是利用行星齒輪傳動(dòng)原理發(fā)展起來(lái)的一種新型減速器,。諧波齒輪傳動(dòng)（簡(jiǎn)稱(chēng)諧波傳動(dòng)）。作為減速器使用,，通常采用波發(fā)生器主動(dòng),、剛輪固定、柔輪輸出形式,。

諧波減速機(jī)的基本特點(diǎn)

1．承載能力高 諧波傳動(dòng)中,，齒與齒的嚙合是面接觸，加上同時(shí)嚙合齒數(shù)（重疊系數(shù)）比較多,，因而單位面積載荷小,，承載能力較其他傳動(dòng)形式高。

2．傳動(dòng)比大 單級(jí)諧波齒輪傳動(dòng)的傳動(dòng)比,，可達(dá) i=70～500,。

3．體積小、重量輕,。

4．傳動(dòng)效率高,、壽命長(zhǎng)。

5．傳動(dòng)平穩(wěn),、無(wú)沖擊,，無(wú)噪音，運(yùn)動(dòng)精度高,。

6．由于柔輪承受較大的交變載荷,，因而對(duì)柔輪材料的抗疲勞強(qiáng)度、加工和熱處理要求較高,，工藝復(fù)雜,。

諧波減速器在國(guó)內(nèi)于六七十年代才開(kāi)始研制，已有不少?gòu)S家專(zhuān)門(mén)生產(chǎn),，并形成系列化,。廣泛應(yīng)用于電子、航天航空,、機(jī)器人等行業(yè),，由于它的獨(dú)特優(yōu)點(diǎn)，在化工行業(yè)的應(yīng)用也逐漸增多,。

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hitiger

很好

cool44

你在搞笑,，機(jī)器人用的RV是這個(gè)么？,！

fangyunsheng

cool44 發(fā)表于 2022-3-19 12:17
你在搞笑,，機(jī)器人用的RV是這個(gè)么,？！

0 `; S; F( l. m* s哈哈,，我看到煞有介事的介紹這個(gè),，也是一臉懵,。,。。,。,。。,。,。
聽(tīng)個(gè)RV，就弄個(gè)RV,。,。。,。
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fangyunsheng

我也搞笑一下,，靠什么連接？當(dāng)然是螺栓啊

遠(yuǎn)祥

可以

不服就干

機(jī)器人用的RV減速機(jī)可不是這個(gè)

喂我袋鹽

大家來(lái)找茬

nedlovell

此RV非彼RV,，都叫RV精度完全不是一個(gè)數(shù)量級(jí)

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rv圖片不對(duì)